Pombe Anayefuata Pombe: Hatua 6

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:52

Pombe anayeteketeza Pombe ni roboti inayofuatia mstari inayofuatia kucheza mchezo wa maingiliano na mmiliki wake. Roboti huenda kando ya njia ya njia (mkanda mweusi) kwenye kitanzi. Mmiliki hutibu mnyama mmoja risasi kwa wakati kwenye njia yake ya njia. Wakati roboti inagundua risasi (kikwazo), inasimama mbele yake na "inanuka" (huangalia kiwango cha pombe). Ikiwa risasi ina pombe, mnyama hufurahi (hucheza melodi husika), na huhifadhi risasi kwenye kiota chake (Kituo cha Nyumba ya Pombe). Ikiwa risasi haina pombe, hukata tamaa (hucheza melodi husika), na "hutupa" risasi kwenye pipa (Kituo cha Nyumba ya Maji). Halafu inarudi kwenye wimbo wake kwa utapeli zaidi!

Hatua ya 1: Kusanya vifaa, vifaa na vifaa

Vifaa na Vipengele:

Kwa roboti utahitaji:

• 1x 2WD Smart Motor Robot Gari Chassis KIT
• Bodi za Mbao 2x 2mm - 25 x 50 cm
• 2x Spacers za chuma 20mm
• Screws za M2 x 6mm
• Bolts M2.5 x 6mm
• M3 x 6 Bolts
• Kanda ya Povu ya Pande mbili
• 1x Arduino Uno R3 ATmega 328P
• Ngao ya Mfano ya 1x na ubao wa Mini wa Arduino Uno R3
• Aina ya Cable ya USB A / B
• Laini ya 2x Kufuatia Sensorer za TCRT5000 IR
• Sensorer ya Ultrasonic HC-SR04
• Sensor ya Ethanoli ya Pombe ya MQ3
• 1x Bluu ya Bluu
• 1x Mpingaji 1kΩ
• 1x Piezo Passive Buzzer
• 1x Haljia L9110S Njia-mbili za H-Bridge
• 2x DC Motors (2WD Smart Motor Robot Gari Chassis KIT)
• Kubadilisha 1x (2WD Smart Motor Robot Car Chassis KIT)
• 1x 5000mAh Mini Power Bank na Pato la 2.4A

• Waya za Jumper

Kwa usanidi utahitaji:

• Bodi ya Kappa
• Tepe Nyeusi
• Glasi za risasi
• Miavuli ya Cocktail
• Pombe na Kinywaji kisicho cha kileo

Zana:

• Seti ya bisibisi ndogo ya usahihi
• Vipeperushi
• Mkataji
• Moto Gundi Bunduki
• Kituo cha Soldering

Hatua ya 2: Laser Kata Chassis

Pakua faili ya Chassis.3dm na laser kata sehemu.

Hatua ya 3: Jenga Robot

Weka pamoja chassis iliyokatwa na laser, magurudumu na vifaa vya elektroniki:

1. Solder nyeusi na nyekundu waya za kuruka kwa pini kwenye DC Motors.
2. Rekebisha DC Motors kwenye msingi wa chasisi ukitumia bolts na karanga, kama inavyoonyeshwa kwenye picha.
3. Shinikiza waya za kuruka kupitia mashimo kwenye chasisi, kama inavyoonyeshwa kwenye picha.
4. Ambatanisha magurudumu mawili ya mbele na gurudumu la nyuma.
5. Panda Benki ya Nguvu kati ya DC Motors.
6. Mlima Arduino UNO R3 upande wa juu wa chasisi.
7. Weka Bodi ya Upanuzi wa Bread juu.
8. Ongeza Dual-Channel H-Bridge katika eneo lililotengwa na unganisha waya za kuruka za DC Motors kwenye pini za Motor A na B. Magari ya kushoto ya DC imeunganishwa na pini za Motor A na ya kulia kwa pini za Motor B, kama inavyoonyeshwa kwenye mchoro wa mzunguko.
9. Ongeza swichi iliyowekwa kama inavyoonekana kwenye picha. Kata Cable USB - ambayo itaunganisha Power Bank na Arduino UNO R3 - kwa mbili, na kuvua nyaya nyeusi na nyekundu pande zote mbili.
10. Solder waya nyeusi (ardhi) pamoja. Solder waya nyekundu kwenye vituo vya kubadili. Insulate na gundi ya moto.
11. Weka Sensorer ya Ultrasonic, Sensorer za IR na Sensor ya Pombe kwenye sehemu zilizokatwa na laser kama inavyoonekana kwenye picha.
12. Pamoja na spacers mbili za chuma rekebisha sehemu inayopanda ya Sensorer za IR kwenye chasisi.
13. Weka Sensorer ya Ultrasonic kwenye chasisi, kama inavyoonyeshwa kwenye picha.
14. Weka Sensorer ya Pombe kwenye chasisi, kama inavyoonyeshwa kwenye picha.
15. Panda kofia.

Hatua ya 4: Unganisha Vipengele vya Mzunguko (Mchoro wa Mzunguko)

1. Kutumia waya nyekundu za kuruka na waya nyeusi za kuruka huunda nguvu na laini ya chini kwenye Bodi ya Upanuzi wa Mkate. Waya zote za kuruka na nguvu za vitu vya mzunguko zitaunganishwa na mistari hii.

2. Unganisha pini za H-Bridges kwenye pini za kulia kwenye ubao wa mkate kama inavyoonyeshwa kwenye mchoro wa mzunguko.

3. Unganisha pini za Sensorer na pini kwenye ubao wa mkate kama inavyoonyeshwa kwenye mchoro wa mzunguko.

4. Ongeza Buzzer na LED iliyounganishwa na pini kama inavyoonyeshwa kwenye mchoro wa mzunguko.

Hatua ya 5: Jenga Usanidi

Wimbo umejengwa kutoka mkanda mweusi na upana wa 3, 5 cm. Vituo ni sawa kwa wimbo na vina upana wa cm 13 na urefu wa karibu 40 cm. Wimbo huo haupaswi kuwa na matuta yoyote juu ya uso, ambayo inaweza kuzuia kikombe kuteleza wakati kinasukumwa na roboti.

Vikombe havina pombe au maji ndani yake, tu miavuli nyekundu ni dawa na pombe.

Roboti itawekwa kwenye wimbo kuwa na njia nyeusi kati ya Sensorer zote za IR.

Hatua ya 6: Pakia Nambari

Muhtasari:

Harakati ya kitanzi kwenye njia hufafanuliwa na safu ya kazi. Kazi za kimsingi ni: songa mbele (), songaBackward (), zungusha kushoto (), zungushaKurudumu () na StopMotors (). Mzunguko, uliofanywa wakati roboti inafika kwenye kituo, imeelezewa katika kazi reverseDirection (). Kazi hii inasababishwa wakati sensorer zote za IR ziko kwenye rangi nyeusi. Mwelekeo wa robot kuelekea kituo cha kulia, baada ya kugundua ikiwa kikombe ni pombe au maji, hufanywa katika kazi turnAroundObject ().

Katika kitanzi batili (), kupitia safu ya Ikiwa taarifa, mchakato umeelekezwa. Ikiwa sensorer zote za IR zinahisi rangi nyeupe, roboti itaenda mbele. Ikiwa nyeusi hugunduliwa na moja ya sensorer za IR, roboti itarekebisha mwendo wake kufuata njia.

Ikiwa roboti hukutana na kikwazo, ikihisi na Sensor ya Ultrasonic, roboti itasimama na kuangalia na Sense ya Pombe MQ3, ikiwa kuna pombe. Ikiwa thamani ya spikes za pombe, basi buzzer atacheza wimbo wa pombe na itazunguka au kusonga mbele ili kikombe kisukuswe kuelekea kituo cha pombe. Ikiwa thamani haionekani, buzzer atacheza wimbo wa maji na hatua sawa zinarudiwa kuelekea kituo cha maji.