Boe-Bot na Vipelelezi vya infrared: Hatua 12 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:52

Mafundisho haya yataonyesha jinsi ya kujenga na kuweka alama Boe-Bot inayoweza kuzunguka maze kwa kutumia vichunguzi vya infrared ili kuzuia vizuizi. Hii ni mwongozo rahisi kufuata ambao unaruhusu marekebisho rahisi kutoshea mahitaji yako. Hii inahitaji uelewa wa kimsingi wa mzunguko na programu. Utahitaji kuwa na programu ya BASIC Stempu IDE ya mradi huu. Bure kwa kupakua hapa. Kama vile Boe-Bot Robot

Hatua ya 1: Rasilimali

Vipengele vya Elektroniki

Boe-Bot na Duka la kontakt Parallax Store - BoeBot Kit

Duka la Parallax ya LED ya infrared - Kitanda cha Kusambaza cha IR

5 Mikusanyiko ya ngao ya infrared

Kichunguzi cha infrared 5 Hifadhi ya Parallax - Mpokeaji wa BoeBot IR

Resistors

• (2) 4.7 kΩ ABRA Electronics - 4.7 kΩ
• (5) 220 Ω Elektroniki za ABRA - 220 Ω
• (2) 1 kΩ ABRA Electronics - 1 kΩ
• (5) 2 k ABRA Electronics - 2 kΩ

Ufungaji wa umeme wa ABRA Electronics - 22 kupima waya

Elektroniki 3 za ABRA Electronics - 5mm Red LED

Msaada

Kompyuta

Mhariri wa Stempu ya BASIC - (Freeware)

Zana

Waya Mkataji ABRA Elektroniki - Mkata waya (Hiari)

Waya Stripper ABRA Elektroniki - Waya Stripper

Misc

Kuta (kujenga maze)

Hatua ya 2: Kuelewa jinsi Ugunduzi wa infrared Unavyofanya kazi (Hiari)

Taa za infrared

Mfumo wa kugundua kitu cha infrared ambao tutajenga kwenye Boe-Bot ni kama taa za gari katika mambo kadhaa. Wakati taa kutoka kwa taa za gari zinaonyesha vizuizi, macho yako hugundua vizuizi na ubongo wako unazishughulikia na kuufanya mwili wako uliongoze gari ipasavyo. Boe-Bot itatumia taa za infrared kwa taa za taa. Wanatoa infrared, na wakati mwingine, infrared huonyesha vitu na kurudi nyuma kwa mwelekeo wa Boe-Bot. Macho ya Boe-Bot ni wachunguzi wa infrared. Wachunguzi wa infrared hutuma ishara zinazoonyesha ikiwa wanachunguza infrared au haionyeshi kitu. Ubongo wa Boe-Bot, Stempu ya BASIC, hufanya maamuzi na kuendesha motors za servo kulingana na pembejeo hii ya sensorer. Kielelezo 7-1 Kugundua Kitu na Taa za Taa za IR Vipelelezi vya IR vina vichungi vya macho vilivyojengwa ambavyo vinaruhusu mwangaza kidogo sana isipokuwa infrared ya 980 nm ambayo tunataka kugundua na sensorer yake ya ndani ya picha. Kichunguzi cha infrared pia kina kichungi cha elektroniki ambacho kinaruhusu tu ishara karibu 38.5 kHz kupita. Kwa maneno mengine, detector inatafuta tu infrared ambayo inawaka na kuzima mara 38, 500 kwa sekunde. Hii inazuia kuingiliwa kwa IR kutoka kwa vyanzo vya kawaida kama jua na taa za ndani. Mwanga wa jua ni usumbufu wa DC (0 Hz), na taa za ndani huwa zinawaka na kuzima kwa 100 au 120 Hz, kulingana na chanzo kikuu cha umeme katika mkoa huo. Kwa kuwa 120 Hz iko nje ya masafa ya kupitisha bendi ya 38.5 kHz ya chujio cha elektroniki, inapuuzwa kabisa na vichunguzi vya IR.

-Mwongozo wa Wanafunzi wa Paralax

Hatua ya 3: Kukusanya IR LED's

Ingiza mwangaza wa IR kwenye sehemu kubwa ya casing

Funga sehemu iliyo wazi ya LED na sehemu ndogo ya besi

Hatua ya 4: Kupima jozi za infrared - Mzunguko

Kabla hatujaingia ndani kabisa kwa chochote, tutajaribu kuhakikisha kuwa jozi ya IR inafanya kazi (One infrared LED na detector moja ya infrared).

Anza kwa kujenga mzunguko hapo juu kwenye ubao wa mkate uliowekwa juu ya Boe-Bot yako

Hatua ya 5: Kupima jozi za infrared - Msimbo wa Msingi

Kwa kweli, tutahitaji kuandika nambari ili jozi zetu za IR zifanye kazi

Ili kufanya hivyo, tutatumia amri ya FREQOUT. Amri hii iliundwa kwa sauti za sauti, hata hivyo inaweza kutumika kutengeneza masafa katika anuwai ya infrared. Kwa jaribio hili tutatumia amri:

Sehemu ya 8, 1, 38500

hii itatuma masafa ya 38.5 kHz ambayo hudumu kwa ms 1 kwa P8. Mzunguko wa infrared wa LED uliounganishwa na P8 utatangaza masafa haya. Ikiwa taa ya infrared imeonyeshwa tena kwa Boe-Bot na kitu kilicho kwenye njia yake, kichunguzi cha infrared kitatuma Stempu ya BASIC ishara kuijulisha kuwa taa ya infrared iligunduliwa.

Kitufe cha kufanya jozi ya IR kufanya kazi ni kutuma 1 ms ya 38.5 kHz FREQOUT na mara moja uhifadhi pato la detector ya IR katika anuwai.

Mfano huu unaonyesha kuhifadhi thamani ya Kivinjari cha IR katika tofauti kidogo inayoitwa irDectectLeft

Sehemu ya 8, 1, 38500

irDetectLeft = IN9

Hali ya pato la detector ya IR wakati haioni ishara ya IR iko juu. Wakati detector ya IR inapoona harmonic ya 38500 Hz imeonyeshwa na kitu, pato lake ni la chini. Pato la detector ya IR linakaa chini tu kwa sehemu ya millisecond baada ya amri ya FREQOUT kumaliza kutuma harmonic, kwa hivyo ni muhimu kuhifadhi pato la detector ya IR kwa kutofautisha mara tu baada ya kutuma amri ya FREQOUT. Thamani iliyohifadhiwa na ubadilishaji inaweza kuonyeshwa kwenye Kituo cha Kutatua au kutumika kwa maamuzi ya urambazaji na Boe-Bot.

Hatua ya 6: Kupima jozi za infrared - Hardware + Software

Sasa kwa kuwa unajua misingi, tunaweza kuweka vifaa na Programu pamoja ili kujaribu jozi pamoja na kupata maoni ya wakati halisi kutoka kwa kile ambacho Jozi ya IR inagundua.

Unaweza kujaribu kutengeneza nambari mwenyewe, au tumia nambari iliyo hapa chini

'{$ STAMP BS2}

'{$ PBASIC 2.5} irDetectLeft VAR Bit FREQOUT 8, 1, 38500 irDetectLeft = IN9 TENGA NYUMBANI, "irDetectLeft =", BIN1 irDetectLeft PAUSE 100 LOOP

1. Acha Boe-Bot iliyounganishwa na kebo ya serial, kwa sababu utakuwa unatumia Kituo cha DEBUG kupima jozi yako ya IR.
2. Weka kitu, kama mkono wako au karatasi, karibu inchi kutoka jozi ya kushoto ya IR
3. Thibitisha kwamba unapoweka kitu mbele ya jozi ya IR Kituo cha Debug kinaonyesha 0, na unapoondoa kitu mbele ya jozi ya IR, inaonyesha 1.
4. Ikiwa Kituo cha Kutatua hakionyeshi maadili yanayotarajiwa, jaribu hatua katika Hatua ya Kupiga Risasi.

Hatua ya 7: Shida ya Kupiga Risasi (Kwa Maswala Yenye Hatua ya Mwisho)

Kituo cha DEBUG kinaonyesha maadili yasiyotarajiwa

Angalia mzunguko wa kaptula, viunganisho vilivyowekwa vibaya au vya kukosa, vifaa vilivyoharibiwa, vipinga visivyo sahihi, au suala lingine lolote linaloonekana

Angalia programu kutoka kwa makosa ya kimantiki au sintaksia - Ikiwa unatumia nambari yako mwenyewe kwa hatua ya mwisho, fikiria kutumia nambari iliyotolewa

Kupata kila wakati 0, hata wakati hakuna vitu vimewekwa mbele ya Boe-Bot

Angalia ikiwa kuna vitu vyovyote vilivyo karibu vinavyoonyesha ishara ya infrared. Jedwali mbele ya Boe-Bot inaweza kuwa sababu. Sogeza Boe-Bot kwenye nafasi ya wazi ili taa ya IR na kigunduzi isiweze kuonyesha kitu chochote kilicho karibu.

Kusoma ni 1 mara nyingi wakati hakuna kitu mbele ya Boe-Bot, lakini huangaza hadi 0 mara kwa mara

Kunaweza kuwa na kuingiliwa kutoka kwa taa ya karibu ya fluorescent; Zima taa yoyote ya karibu ya umeme na kurudia majaribio yako. Ikiwa shida itaendelea, hatua ya 9 inaweza kufunua shida

Hatua ya 8: Jozi ya pili ya IR

Sasa kwa kuwa una mpango wa IR ya kushoto, ni zamu yako kufanya mzunguko na upangie Jozi sahihi ya IR

1. Badilisha taarifa ya DEBUG, kichwa na maoni kurejelea jozi ya kulia ya IR.
2. Badilisha jina linalobadilika kutoka irDetectLeft kuwa irDetectRight. Utahitaji kufanya hivyo katika sehemu nne kwenye programu.
3. Badilisha hoja ya Pini ya amri ya FREQOUT kutoka 8 hadi 2.
4. Badilisha rejista ya pembejeo inayofuatiliwa na ubadilishaji wa irDetectRight kutoka IN9 hadi IN0.
5. Rudia hatua za kujaribu katika shughuli hii kwa jozi ya kulia ya IR; na mzunguko wa IR ya IR iliyounganishwa na P2 na detector iliyounganishwa na P0.

Hatua ya 9: Kugundua Uingiliano wa infrared (Hiari)

Ikiwa unakabiliwa na shida na ishara za kugundua ambazo hazipaswi kugunduliwa au una mpango wa kuonyesha utambuzi wako wa IR katika eneo mbadala, unaweza kutaka kujaribu kuingiliwa.

Dhana ya mpango huu wa upimaji ni rahisi sana, unagundua ishara za infrared bila kutuma yoyote.

Unaweza kutumia mzunguko sawa lakini itabidi ubadilishe nambari. unaweza kuchagua kuandika nambari yako mwenyewe, lakini unaweza kutumia nambari iliyotolewa hapa chini:

'{$ STAMP BS2}

'{$ PBASIC 2.5} irDetectLeft VAR Bit DO irDetectLeft = IN9 irDetectRight = IN0 IF IN9 = 0 AU IN0 = 0 BASI DEBUG "Kugundulika kugunduliwa" PAUSE LOOP 100

Ikiwa unapata usumbufu wa uzoefu, tambua chanzo kinachowezekana na uzime / uiondoe au uhamishe mahali unapoendesha Boe-Bot yako.

Hatua ya 10: Kuongeza Jozi zaidi za IR

Ikiwa unataka usahihi zaidi katika harakati za Boe-Bot yako, unaweza kutaka kuongeza Jozi za IR zaidi. 3 Inaboresha sana utendaji ikilinganishwa na mbili; unaweza kutumia jozi ya katikati kutafutia kikwazo cha moja kwa moja, na utumie IR mbili za upande kuamua ni kiasi gani cha kugeuza. Walakini, anguko la muundo wa jozi 3 IR ni kwamba unaweza kujua unapoteleza juu ya ukuta, kwa sababu jozi ya IR katikati hutumiwa kugundua vizuizi. Ili kutatua shida hii, unaweza kuongeza jozi ya IR kwa kila upande na kiwango cha juu cha upinzani-kwa hivyo na ishara ya infrared itagunduliwa tu ikiwa Boe-Bot iko karibu na upande au ukuta kwa pembe laini.

Hatua ya 11: Jozi tano za IR - Mzunguko

Kuwa mwangalifu wakati unaelekeza taa mbili za IR upande kwani kuzipotoa kunaweza kusababisha kugusa na kusababisha mzunguko mfupi.

Hatua ya 12: Jozi tano za IR - Msimbo

Unaweza kutaka kujaribu Boe-Bot yako kabla ya kutumia nambari hii:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5} 'Nambari tano za Uwezeshaji wa Jozi za IR' Matthew Shaw 'Mei 8 2019 (Toleo la 7)' Kugundua vitu na usindikaji msingi wa kimantiki kutatua mazes

irDetectLeft VAR Bit 'inayobadilika kushoto

irDetectCentre VAR Bit 'Variable for center irDetectRight VAR Bit' Variable for right irDetectLSide VAR Bit 'Variable for left side irDetectRSide VAR Bit' Variable for right side irDetectLSideFar VAR Bit 'Variable for left side low resistance irDetectRSideFar VAR Bit' Variable for right right side

mLoop VAR Neno

Lmotor PIN 15 'Magari ya kushoto yameunganishwa na pini 14, kunde hupitia hapa

PIN ya Rmotor 14 'kulia = 15

kasi ni -> 650-750-850

LFast CON 850 'Conastant kwa motor ya kushoto kwa kasi kamili RFast CON 650' Conastant kwa motor ya kulia kwa kasi kamili

LStop CON 750 'Conastant kwa motor ya kushoto kwa kasi kamili

RStop CON 650 'Conastant kwa motor ya kulia kwa kasi kamili

LMid CON 830 'Conastant kwa motor ya kushoto kwa kasi ya kati

RMid CON 700 'Conastant kwa motor ya kulia kwa kasi ya kati

LSlow CON 770 'Conastant kwa motor ya kushoto kwa kasi ya chini

RSlow CON 730 'Conastant kwa motor ya kulia kwa kasi ya chini

LRev CON 650 'Conastant kwa motor ya kushoto kwa kasi kamili nyuma

RRev CON 850 'Conastant kwa motor ya kushoto kwa kasi kamili kwa nyuma

Sehemu ya 7, 1, 38500 'upande wa kushoto

irDetectLeft = IN8

FREQOUT 6, 1, 38500 'kituo

irDetectCentre = IN5

Sehemu ya 3, 1, 38500 'upande wa kulia

irDetectRight = IN2

FREQOUT 10, 1, 38500 'kushoto kushoto

irDetectLSide = IN11

Sehemu ya 1, 1, 38500 'karibu Funga

irDetectRSide = IN0

Sehemu ya 9, 1, 38500

irDetectLSideFar = IN11

Sehemu ya 4, 1, 38500 'upande wa kulia

irDetectRSideFar = IN0

IKI irDetectLSide = 0 NA irDetectRSide = 0 BASI kuu 'KUANZIA AMRI punga mikono yako kupita vitambuzi viwili vya upande kuanza programu

Kuu:

PAUSE 1000 DO

PULSOUT Lmotor, LFast 'motor kushoto kwa mwendo kamili

PULSOUT Rmotor, RFast 'Right motor inaendesha kwa kasi kamili

FREQOUT 6, 1, 38500 'kituo

irDetectCentre = IN5

FREQOUT 10, 1, 38500 'kushoto kushoto

irDetectLSide = IN11

Sehemu ya 1, 1, 38500 'upande wa kulia

irDetectRSide = IN0

IF irDetectLSide = 0 NA irDetectRSide = 1 BASI

Fanya PULSOUT Lmotor, LFast

FREQOUT 6, 1, 38500 'kituo

irDetectCentre = IN5 IF irDetectCentre = 0 THEN cent

FREQOUT 10, 1, 38500 'kushoto kushoto

irDetectLSide = IN11

Sehemu ya 3, 1, 38500 'upande wa kulia

irDetectRight = IN2

POPA MPAKA irDetectLSide = 1 AU irDetectRSide = 0

ELSEIF irDetectLSide = 1 NA irDetectRSide = 0 BASI

Fanya PULSOUT Rmotor, RFast

FREQOUT 6, 1, 38500 'kituo

irDetectCentre = IN5 IF irDetectCentre = 0 THEN cent

FREQOUT 10, 1, 38500 'kushoto kushoto

irDetectLSide = IN11

Sehemu ya 3, 1, 38500 'upande wa kulia

irDetectRight = IN2

LOOP MPAKA irDetectLSide = 0 AU irDetectRSide = 1

'ENDIF

Ikiwa irDetectCentre = 0 BASI ANZA

FREQOUT 7, 1, 38500 'upande wa kushoto irDetectLeft = IN8

FREQOUT 6, 1, 38500 'kituo

irDetectCentre = IN5

Sehemu ya 3, 1, 38500

irDetectRight = IN2

PAUSE 1000 'pause kuonyesha ishara imegunduliwa

IF (irDetectLeft = 1 NA irDetectRight = 0) BASI 'tathmini muda

Zamu ya GOSUBKushoto

ELSEIF (irDetectLeft = 0 NA irDetectRight = 1) BASI

Zamu ya GOSUBHaki

ELSEIF (irDetectLeft = 1 NA irDetectRight = 1) BASI

GOSUB geuzaUamua

NYINGINE

Zamu ya GOSUBReverse

ENDIF

ENDIF 'MWISHO

Kitanzi

MWISHO

pindukaKushoto:

FANYA PULSOUT Lmotor, LRev FREQOUT 8, 1, 38500 irDetectLeft = IN9 FREQOUT 5, 1, 38500 irDetectCentre = IN4 FREQOUT 2, 1, 38500 irDetectRight = IN0 LOOP MPAKA IN0 = 1 RUDI

upande wa kulia:

Fanya PULSOUT Rmotor, RRev FREQOUT 8, 1, 38500 irDetectLeft = IN9 FREQOUT 5, 1, 38500 irDetectCentre = IN4 FREQOUT 2, 1, 38500 irDetectRight = IN0 LOOP MPAKA IN9 = 1

RUDI

zungukaReverse:

KWA mLoop = 0 TO 50 PULSOUT Rmotor, RRev PULSOUT Lmotor, LRev PAUSE 20 PULSOUT Lmotor, LRev PAUSE 20 IJAYO KUFANYA PULSOUT Rmotor, RRev FREQOUT 8, 1, 38500 irDetectLeft = IN9 FREQOUT 5, 1, 38500 irDet, 38500 irDetectRight = IN0 LOOP MPAKA IN9 = 1

RUDI

turnDecide: 'hutumia upinzani mdogo ili kuona zaidi

Sehemu ya 9, 1, 38500

irDetectLSideFar = IN11

Sehemu ya 4, 1, 38500 'upande wa kulia

irDetectRSideFar = IN0

IF (irDetectLSideFar = 1 NA irDetectRSideFar = 0) KISHA 'tathmini muda

Zamu ya GOSUBKushoto

ELSEIF (irDetectLSideFar = 0 NA irDetectRSideFar = 1) KISHA

Zamu ya GOSUBHaki

ELSEIF (irDetectLSideFar = 1 NA irDetectRSideFar = 1) KISHA

Zamu ya GOSUBKushoto

NYINGINE

Zamu ya GOSUBReverse

ENDIF

RUDI