Mkono wa Roboti ya Popsicle (Mbadala Mbadala): Hatua 6

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Jifunze jinsi ya kujenga mkono rahisi wa roboti unaotegemea Arduino na mtego kwa kutumia vijiti vya popsicle na servos chache.

Vifaa

• Vijiti 14 vya Popsicle
• 4 Micro Servos (na pembe zao na visu)
• 4 Potentiometers za Rotary
• Bodi ya Mkate ya Ukubwa wa Nusu
• 1 Arduino Uno
• Kifurushi cha Batri 1 6-Volt
• Cable za Jumper
• Bunduki ya Gundi ya Moto + Vijiti vya Gundi ya Moto
• Bisibisi ndogo
• Arduino IDE
• USB kwa Cable ya Arduino

Hatua ya 1: Suluhisha Servos

Ambatisha pembe (viambatisho vyeupe vya mabawa) kwa servos kwa kuziinua juu ya servos. Tatu ya servos zinahitaji pembe ambayo inapanuka pande mbili wakati servo moja itahitaji pembe inayoenea kwa mwelekeo mmoja tu. Pindua pembe kinyume cha saa mbali mbali. Piga pembe mbali na kisha urejee kwenye nafasi iliyosawazishwa. Moja ya servos zilizo na pembe zenye mwelekeo-mbili zinahitaji kusawazishwa sawa na servo wakati zingine tatu zinahitaji kuwa sawa na servos. Piga pembe kwa kutumia screw ndogo na bisibisi.

Hatua ya 2: Andaa Servos

Kwa servo ambayo ilikuwa sanifu kwa hivyo pembe ni sawa na servo, gundi moto ncha moja ya fimbo ya popsicle upande wa gorofa wa pembe. Kwa moja ya servos zenye mwelekeo-mbili ambazo zilikuwa zimesanifiwa kwa hivyo pembe ni sawa na servo, gundi moto moto mwisho mmoja wa fimbo ya popsicle upande wa gorofa wa pembe. Kwa servo nyingine yenye pembe-mbili ambayo ilikuwa imesanifiwa kwa hivyo pembe ni sawa na servo, gundi moto katikati ya fimbo ya popsicle upande wa gorofa wa pembe. Hatua hii ni tofauti, popsicle haigongei upande wa gorofa wa pembe. Kwa servo iliyo na pembe ya mwelekeo-mmoja, gundi moto ncha moja ya fimbo ya popsicle kwa upande mwembamba wa saa ya pembe.

Gundi moto 4 popsicle vijiti pamoja ili waweze kushikamana juu ya kila mmoja. Gundi upande wa gorofa wa stack chini ya servo ambayo ilikuwa imesawazishwa kuwa sawa na servo. Ng'oa gundi yoyote ya ziada kuzunguka kingo ili stack iweze kuweka gorofa.

Hatua ya 3: Unganisha Muundo

Weka vijiti 3 vya popsicle chini kwa mwelekeo mmoja na vijiti 3 vya popsicle vinaelekezwa kwa 3 ya kwanza kuunda gridi. Moto gundi vipande vyote pamoja. Gundi chini ya servo ambayo ina katikati ya fimbo ya popsicle iliyoshikamana na msingi uliounda tu. Kuelekeza servo na kijiti cha vijiti vya popsicle vilivyoambatanishwa ili fimbo ya popsicle iliyoshikamana na pembe iweze kuzunguka juu hewani. Gundi kando ya fimbo ya popsicle kwenye fimbo ya popsicle kwenye servo ya msingi. Gundi servo ya mwisho na pembe ya mwelekeo-mbili kwenye fimbo ya popsicle kwenye servo iliyopita ili fimbo ya popsicle izunguke kutoka katikati ya roboti. Gundi upande wa servo ya mwisho (tofauti na chini) kwa fimbo ya popsicle kwenye servo iliyopita ili wakati servo hii inapozunguka, ncha za vijiti viwili vya popsicle zitafungwa na kutenda kama mshikaki.

Hatua ya 4: Wiring

Jenga mzunguko ulioonyeshwa. Baada ya kupanga programu ya Arduino, hii itakuruhusu kudhibiti kila moja ya huduma na potentiometer inayofanana.

Hatua ya 5: Kanuni

# pamoja

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int sufuria1 = A0; // Ambatisha potentiometers const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; kuanzisha batili () {// Sanidi kila kitu na itaendesha mara moja servo1. ambatanisha (6); // Ambatanisha servos na ufafanue njia za siri servo2. ambatisha (9); servo3. ambatisha (10); servo4. ambatisha (11); Kuanzia Serial (9600); // Anzisha kitanzi batili cha arduino / kitanzi} () {// weka nambari yako kuu hapa, kukimbia mara kwa mara: int pot1Value = analogRead (pot1); // Soma maadili ya potentiometers int pot2Value = AnalogSoma (pot2); int pot3Value = AnalogRead (pot3); int pot4Value = AnalogSoma (pot4); int pot1Angle = ramani (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Ramani maadili ya potentiometers (0-1023) kwa pembe ambazo servo inaweza kusoma (digrii 0-179) int pot2Angle = ramani (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = ramani (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = ramani (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); andika servo1 (pot1Angle); // Fanya servos ziende kwa pembe zilizo na ramani servo2. Andika (pot2Angle); andika servo3 (pot3Angle); andika servo4 (pot4Angle); }

Hatua ya 6: Utatuzi wa matatizo

Hakuna kinachohamia: Hakikisha kifurushi cha betri kimewashwa na Arduino imechomekwa ndani. Angalia mara mbili mzunguko ili kuhakikisha kuwa kila kitu kimeunganishwa kwa usahihi.

Servo haifanyi kazi: Jaribu kubonyeza kitufe cha kuweka upya kwenye Arduino. Wakati mwingine servo huacha kufanya kazi ikiwa imesukumwa mbali sana. Servo inaweza kuwa imekufa, jaribu kubadilisha waya na waya za servo inayofanya kazi ili kuona ikiwa servo hii inafanya kazi.

Servo ni Jittery: Servo inaweza kuwa na uzito mkubwa sana. Jaribu kuongeza capacitor kwenye wiring ya servo.