Ukali au Roboti Sambamba ya 5R, Axis 5 (DOF) isiyo na gharama kubwa, Kali, Udhibiti wa Mwendo: Hatua 3 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Na DrewrtArtInventing.com Fuata Zaidi na mwandishi:

Kuhusu: Kwa miaka kumi iliyopita nimekuwa na wasiwasi sana juu ya sayari iliyobaki kukaa katika siku zijazo zinazoonekana. Mimi ni msanii, mbuni, mvumbuzi, ambaye anazingatia maswala ya uendelevu. Nimezingatia… Zaidi Kuhusu Drewrt »

Natumai utafikiria hii ndio wazo kubwa kwa siku yako! Hii ni ingizo katika mashindano ya Maagizo ya Roboti kufunga Desemba 2 2019

Mradi umeifanya kuwa raundi ya mwisho ya kuhukumu, na sina wakati wa kufanya sasisho nilizotaka! Nimekuwa mbali na tangent ambayo inahusiana lakini sio moja kwa moja, zaidi kuja juu ya hiyo. Ili kuendelea Nifuate! na tafadhali maoni, mimi ni mtangulizi wa maonyesho kwa hivyo napenda kuona maoni yako

Pia, ninatumahi msaada kwa umeme wa toleo la uhusiano wa 5R la mradi wangu, nina zote za Pi na Arduino na ngao ya dereva, lakini programu hiyo iko mbali zaidi yangu. Ni mwisho wa hii.

Sijatumia wakati wowote juu ya hili, lakini ningependa kupata kitengo nilichochapisha kwa mtu ambaye ana wakati wa kuifanyia kazi mikono yake. Ikiwa unataka, acha maoni, na uwe tayari kulipa usafirishaji. Ikijumuisha bodi hiyo imewekwa pia, ni karibu kilo 2.5. Nitasambaza arduino na ngao ya gari, na ina servo 5 iliyowekwa. Mtu yeyote anayetaka atalazimika kulipa usafirishaji kutoka Nelson KK.

Ikiwa unapendezwa na Roboti Kubwa, Roboti FAST, na Mawazo Mapya, Soma !

Hii inaelezea michache ya kile nadhani ni njia mpya za kutengeneza mguu wa roboti ya mhimili 5, mkono, mguu, au sehemu kama Tensegrity au kama toleo la Delta + Bipod la 5R kinematics

Miguu 3 ya mhimili, kama inavyotumiwa kwenye Mbwa Kubwa ya Dynamics ya Boston, huruhusu mguu kuwekwa kwenye nafasi ya 3D, lakini haiwezi kudhibiti pembe ya mguu inayohusiana na uso, kwa hivyo miguu huwa pande zote, na huwezi kwa urahisi kuwa na vidole, au kucha za kuchimba au kutuliza. Kupanda kunaweza kuwa gumu kwani mguu wa pande zote kawaida huzunguka wakati mwili unasonga mbele

Mguu 5 wa mhimili unaweza kuweka na kuweka "mguu" kwa pembe yoyote inayotaka, kwa kuwa mwili unasonga, kwa hatua yoyote ndani ya anuwai ya kufanya kazi, kwa hivyo mhimili 5 una mvuto zaidi, na inaweza kupanda au kuendesha kwa chaguzi zaidi za uwekaji wa miguu au zana

Wazo hili kwa matumaini litakuruhusu uone jinsi ya kuunda na kuendesha "mguu" wa mhimili 5 katika nafasi 3 ya mhimili (hata ikiwa ni kubwa sana), bila kuwa na mguu wenyewe kubeba uzito wa watendaji. Mguu kama aina ya nguvu inayotumia nguvu, ambayo inaweza kuwa na muundo kama tunavyofikiria, hakuna bawaba, hakuna viungo, winchi tu zinazotumiwa

"Mguu" mwepesi unaweza kuhamishwa haraka sana na vizuri, na vikosi vya chini vya athari ya inertial kusimamia kuliko mguu mzito na bawaba zake zote, na gari zake zinaunganishwa nayo

Vikosi vya kutekelezwa vinasambazwa sana, kwa hivyo kiungo kinaweza kuwa kizito sana, kigumu, na kuwa hodari katika hali za kupakia na vile vile sio kulazimisha mzigo mkubwa wa muundo juu ya muundo wa kuongezeka. Muundo wa pembetatu (aina ya bawaba zinazolingana, zenye nguvu), huleta nguvu zote kwenye mfumo zilingane na watendaji, ikiruhusu mfumo mgumu na mwepesi wa mhimili 5

Katika hatua inayofuata ya kutoa wazo hili, anayeweza kufundishwa au 2 kutoka hapa, nitaonyesha njia kadhaa za kuongeza mguu wa mguu 3 wenye nguvu, na nguvu na wingi wa mhimili ulioongezwa pia kwenye mwili, sio kiungo. "Kifundo cha mguu" kitaweza kuzunguka kushoto na kulia, kugeuza mguu au kucha juu na chini, na kufungua na kufunga mguu au kucha 3 ya ncha. (Mhimili 8 au DOF)

Nilikuja kwa haya yote kupitia kujifunza na kufikiria juu ya Ukali kwa hivyo nitatumia muda kupita juu ya hiyo hapa chini

Ukakamavu ni njia tofauti ya kuangalia muundo

Kutoka kwa Wikipedia "Ukakamavu, uadilifu wa wakati au ukandamizaji unaozunguka ni kanuni ya kimuundo inayotokana na utumiaji wa vifaa vilivyotengwa katika ukandamizaji ndani ya wavu wa mvutano unaoendelea, kwa njia ambayo washirika waliobanwa (kawaida baa au struts) hawagusiani na wanachama walio na mvutano wa hali ya juu (kawaida nyaya au tendons) huelezea mfumo kwa nafasi. [1]"

Ukakamavu unaweza kuwa mfumo wa kimsingi wa muundo wa anatomy yetu iliyobadilika, kutoka kwa seli hadi kwa vertebra, kanuni za ushupavu zinaonekana kuhusika, haswa katika mifumo ambayo mwendo unahusika. Ukali umekuwa utafiti wa Wafanya upasuaji, mtaalam wa biomechanisist na wa NASA, wakitafuta kuelewa jinsi tunavyofanya kazi, na jinsi mashine zinavyoweza kupata uthabiti wetu, ufanisi, na muundo mwepesi wa uzani.

Moja ya mifano ya mapema ya mgongo wa Tom Flemon

Nina bahati ya kuishi kwenye Kisiwa cha Chumvi cha Chumvi na moja ya rasilimali kubwa ulimwenguni juu ya Usumbufu, Mtafiti na mvumbuzi Tom Flemons.

Tom alipita karibu haswa mwaka mmoja uliopita, na wavuti yake bado inahifadhiwa kwa heshima yake. Ni rasilimali nzuri kwa Uwaminifu kwa ujumla, na haswa kwa Ukakamavu na Anatomy.

intensiondesigns.ca

Tom alinisaidia kuona kwamba kulikuwa na nafasi ya watu zaidi kufanya kazi juu ya jinsi ya kutumia usumbufu kwa maisha yetu, na kwa kutumia kanuni zake za kupunguza muundo kwa vifaa vyake vidogo, tunaweza kuwa na mifumo ambayo ni nyepesi, inayostahimili zaidi, na inayoweza kubadilika.

Mnamo 2005, wakati wa kuzungumza na Tom, nilipata wazo la mguu wa roboti unaoweza kudhibitiwa. Nilikuwa na shughuli nyingi na vitu vingine, lakini niliandika muhtasari mfupi juu yake, kwa maandishi yangu zaidi. Sikuieneza sana, na mara nyingi imechafuka tangu wakati huo na mimi mara kwa mara nikiongea na watu.

Nimeamua kuwa kwa kuwa sehemu ya shida yangu katika kuiendeleza zaidi ni kwamba mimi sio mpangaji sana, na ili iwe muhimu, inapaswa kusanidiwa. Kwa hivyo nimeamua kuiachilia hadharani, kwa matumaini kwamba wengine wataingia kwenye bodi na kuitumia.

Mnamo mwaka wa 2015 nilijaribu kujenga mfumo wa usumbufu uliodhibitiwa wa Arduino, lakini ustadi wangu wote wa programu haukuwa sawa, mfumo wa mitambo niliyotumia ulipewa nguvu, kati ya maswala mengine. Suala moja kubwa nililogundua ni kwamba katika toleo la usumbufu wa waya, mfumo unahitaji kudumisha mvutano, kwa hivyo servo hubeba kila wakati na inahitaji kuwa sahihi. Haikuwezekana na mfumo nilijaribu, kwa sababu kwa sababu usahihi wa RC servo hufanya iwe ngumu kuwa na makubaliano 6 mfululizo. Kwa hivyo niliiweka kando kwa miaka michache…. Basi

Mnamo Januari jana wakati nilikuwa nikifanya kazi kuboresha ustadi wangu wa kuandaa Autodesk 360 Fusion, na kutafuta miradi ya kujenga na printa yangu ya 3D, nilianza kuifikiria tena, kwa umakini zaidi. Nilikuwa nikisoma juu ya uboreshaji wa roboti inayotokana na kebo na kuzipanga bado zilionekana kama kitu ngumu zaidi kuliko vile ningeweza kushughulikia. Na BASI msimu huu wa joto, baada ya kutazama roboti nyingi za delta na mifumo ya mwendo sawa ya 5R, niligundua kuwa zinaweza kuunganishwa, na itakuwa njia nyingine, isiyo ya wasiwasi, ya kutambua harakati ya mhimili 5 + ambayo ningewazia katika roboti yangu ya wasiwasi. Ingewezekana pia kufanywa na RC servo's kwani hakuna kazi ya servo kupingana na nyingine, kwa hivyo msimamo wa usahihi haungeifunga.

Katika hii kufundisha nitazungumza juu ya mifumo yote miwili. Tensegral, na pacha 5R sambamba. Mwishowe, wakati mashindano yataisha, nitakuwa na faili zote zinazoweza kuchapishwa kwa kiungo pacha cha 5R ART, kilichojumuishwa hapa.

Nitajumuisha pia sehemu zinazoweza kuchapishwa za 3D kwa toleo la Tensegral la simulator yangu ya roboti ya kiungo cha ART. Ningependa kusikia kutoka kwa watu ambao wanafikiria wanaweza kushinda winchi na vidhibiti ili kutengeneza kitengo kinachotumia nguvu. Kwa hatua hii, wanaweza kuwa zaidi yangu, lakini kebo zinazoendeshwa, mifumo ya Tensegrity inaweza kuwa nyepesi, haraka na kuwa na hesabu za sehemu ya chini, na pia kuwa hodari zaidi wakati wa kupakia na ajali. Nadhani watahitaji mikakati ya kudhibiti nguvu zaidi, na mfumo unaweza kufanya kazi vizuri na maoni na msimamo.

Njia mbadala, kiungo cha ART kama safu au pacha 5R inayofanana, ambayo ninaelezea mwishoni hapa haiitaji mchochezi yeyote kufanya kazi dhidi ya mwingine kwa hivyo itastahimili makosa ya msimamo, na inapunguza idadi ndogo ya watendaji kutoka 6 8 hadi 5. Hatimaye nitaunda matoleo anuwai ya yote mawili, na kuyatumia kujenga matembezi yangu mwenyewe ya Mecha, lakini hiyo ni ya baadaye…. Kwa sasa…..

Hatua ya 1: Roboti Tensegrity Kutoka kwa Jozi iliyoonyeshwa ya Tetrahedron?

Kwa nini Ukakamavu?

Je! Ni faida gani za kusimamishwa mguu kwenye wavu wa mvutano wa winchi za usahihi wa kasi?

KWA haraka, kwa ufanisi, gharama ya chini,

Katika muundo wakati unapaswa kuhamisha kitu kutoka A hadi B, mara nyingi huwa na chaguo, sukuma kitu, au vuta kitu. Kitu ambacho wabunifu kama Buckminster Fuller wameonyesha ni kwamba kuna faida kubwa za kushinikiza kusukuma. Ingawa Bucky inajulikana kwa nyumba zake, majengo yake ya baadaye yanayostahimili mtetemeko mara nyingi yalikuwa minara ya msingi halisi, na sakafu zimepangwa kutundikwa kwenye uyoga kama juu.

Vipengele vya mvutano huvuta, kama kebo au mnyororo, huepuka kutoka kwa kubeba mizigo inayobana ambayo vitu vya kusukuma (au kukandamiza) vinakabiliwa na kwa sababu ya hiyo inaweza kuwa nyepesi zaidi. Silinda na vifaa vya kuinua lifti inaweza kuwa na uzito wa tani 50, ambapo mfumo wa kebo unaweza kuwa na 1 tu.

Kwa hivyo mguu wa Tensegral au mguu unaweza kuwa wa haraka, mwepesi na mgumu, na bado uwe hodari wa kupakia tena kwenye mhimili wote.

Hatua ya 2:

Je! Jiometri bora ni nini? Kwa nini pembetatu zinazoingiliana?

Kwa jiometri hii ya kuingiliana inayoingiliana anuwai ya mwendo inaweza kuundwa. Katika mfano huu wa rangi ya machungwa nimetumia piramidi zilizoonyeshwa (mistari 4 ya kudhibiti kila mwisho) kama muundo, badala ya tetrahedroni zilizoakisi nilizozitumia katika mfano wa rangi ya waridi, nyaya 8 badala ya 6. Ongezeko la alama nne za kusonga kwa kila mwisho (katika nafasi 12, 3, 6, 9) toa eneo kubwa la mwendo. Katika jiometri 3 ya rangi ya uso, kuna mambo mengi zaidi ambayo boom inaweza "kutokea" kutoka kwa eneo linalodhibitiwa. Kuongeza idadi ya alama za kusonga pia kunaweza kujenga upungufu wa kazi.

Hatua ya 3: Delta Plus Bipod = Mguu 5 wa Mhimili

Jozi ya Roboti Sambamba 5R + Moja zaidi = harakati ya mhimili 5

Kile nimekuja kuona ni kwamba kwa kudhibiti "mguu" wa mhimili 5, utaratibu rahisi ni kutumia jozi ya uhusiano huru wa 5R, na pia kiunga kimoja cha 5 ili kudhibiti kwa urahisi jozi ya viungo vya 5R.

Nina rundo zaidi la kuongeza, lakini nilitaka kupata hii nje ili nipate maoni juu yake.

Mkimbiaji Juu katika Mashindano ya Roboti