Ongeza Encoder kwa Feetech Micro 360 Digrii inayoendelea Mzunguko Servo FS90R: Hatua 10

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:50

Ni ngumu sana au karibu na haiwezekani kudhibiti mwendo wa magurudumu wa magurudumu kwa kutumia udhibiti wazi wa kitanzi. Maombi mengi yanahitaji kuweka kwa usahihi pozi au umbali wa kusafiri wa roboti ya magurudumu. Magurudumu madogo madogo ya mzunguko ni suluhisho kubwa la gharama ndogo kuendesha roboti ndogo lakini hazina udhibiti wa maoni ya motors kubwa za servo.

Feetech Micro 360 Digrii inayoendelea Mzunguko Servos (FS90R) ni nzuri kwa miradi ya roboti lakini wakati mwingine unataka udhibiti wa maoni ya servos kubwa.

Kubadilisha servos hizi ndogo kutumia udhibiti wa maoni ya kitanzi kilichofungwa kwa kweli ni rahisi sana mara tu unapoongeza sensa ya Usimbuaji wa Analog ya Tamiya na algorithm rahisi ya maoni ya kitanzi iliyofungwa kwa mtawala wa Arduino au Raspbery Pi.

Hatua ya 1: Sehemu Zinazohitajika

• FeeTech 9g Mzunguko unaoendelea Micro Servo w / pande zote Servo pembe Muuzaji: RobotShop Sehemu #: RB-Fit-02 Qty: 1 Gharama ya Kitengo: $ 4.99 Jumla: $ 4.99
• Arduino NG w / ATmega8 au Mdhibiti mdogo kama huyo wa Arduino
• Jozi ya Encoder ya Muuzaji wa Sanduku la Magari la Tamiya Twin: Sehemu ya RobotShop #: RB-Rbo-122 Qty: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5 / 8" Lebo za anwani Muuzaji: Depot ya Ofisi Qty: karatasi 1 Jumla: pakiti $ 13.99 (karatasi 25)
• Mchoro wa diski ya encoder kutoka github
• Chaja ya simu ya 5V inayobebeka na USB ndogo kwa USB-Muuzaji wa kebo ya kuchaji: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh Model Charger Portable: 4021BB Part #: 6304825

Chaguo la Raspberry Pi

1. Raspberry Pi 3 - Model B Muuzaji: Adafruit SKU: ID ya Bidhaa: 3055
2. Au Raspberry Pi Zero W Ufungashaji wa Msingi - Inajumuisha Muuzaji wa Pi Zero W: Sehemu ya Adafruit #: ID ya BIDHAA: 3409Qty: 1

Ikiwa unatumia Raspbery Pi au Pi Zero W mbili za ziada za Pi HAT zinahitajika:

1. Pimoroni Automation pHAT kwa Raspberry Pi Zero Muuzaji: Sehemu ya Adafruit #: ID ya Bidhaa: 3352Qty: 1
2. SparkFun Pi Servo Muuzaji wa HAT: Sehemu ya SparkFun #: DEV-14328Qty: 1
3. Kichwa cha kubandika cha GPIO - Mwuzaji wa Pini 2x20 mrefu zaidi: Adafruit Sehemu #: ID ya Bidhaa: 2223Qty: 2

Hatua ya 2: Zana zinahitajika

• Bisibisi ndogo ya Philips
• Gundi Bunduki & Gundi fimbo au Super Gundi
• Koleo Pua ya sindano
• Iron soldering na solder zinahitajika kwa toleo la Raspberry Pi (Hiari)

Hatua ya 3: Chapisha Picha ya Encoder Disk kwenye Karatasi ya Lebo ya Anwani

1. Fungua Encoder_disk.pdf na uichapishe kwenye karatasi ya lebo ya anwani ya Avery 8160
2. Tumia mkasi kukata picha ya diski ya Encoder kando ya mistari iliyokatwa kutoka kwenye karatasi ya lebo na ukate shimo la katikati ukitumia laini iliyokatwa kama mwongozo

Hatua ya 4: Ambatisha Picha ya Disk ya Encoder kwa Pembe ya Servo

1. Futa usaidizi wa karatasi kutoka kwa picha ya diski ya encoder kutoka Hatua ya 3
2. Ambatisha picha ya diski ya encoder nyuma ya pembe ya servo pande zote na uweke katikati shimo la picha ya diski ya encoder karibu na bosi wa spline pembe
3. Lainisha picha ya diski ya encoder ili kuondoa mapovu au mikunjo yoyote ya hewa

Hatua ya 5: Ambatisha Encoder ya Analog ya Tamiya kwa Micro Servo Motor

1. Weka tone dogo la kuyeyuka moto au gundi kubwa kwenye bosi wa shavo ndogo ya servo. Tumia gundi moto kuyeyuka kama kitando cha muda lakini tumia gundi kubwa kwa kiambatisho cha mwisho cha kudumu.
2. Ambatisha kiambatisho cha Analog ya Tamiya kuhakikisha kuwa shimo kwenye bodi ya mzunguko ya Todiya Analog iko katikati ya shimoni ndogo ya servo na sensorer zinazoelekeza / mbali na gari

Hatua ya 6: Rekebisha Cables za Sensor za Encoder

1. Kamba zinazotolewa na kisimbuzi cha Analog ya Tamiya zinahitaji kurekebishwa ili kufanya kazi na usanidi wa kawaida wa ardhi-5V-ishara kwenye pini za kuingiza za microcontroller.
2. Badili waya za ardhini na 5V kwenye mwisho mmoja wa kebo ya sensa ya Analog ili waya wa 5V iwe katikati ya kontakt pini na waya za ardhini na ishara ziko kwenye nafasi ya pembeni ya kiunganishi cha pini.
3. Ambatisha mwisho usiobadilishwa wa kebo kwenye pini za usimbuaji wa Analog ya Tamiya
4. Ambatisha mwisho wa kebo iliyobadilishwa kwenye pini za pembejeo za Analog za microcontroller ya Arduino ili kuhakikisha kuwa waya wa ardhini kwenye pini ya Arduino umeunganishwa na pini ya ardhini ya usimbuaji wa Analog ya Tamiya
5. Ambatisha kebo ya PWM ya Micro Servo motor kwenye pini za D9 PWM za mdhibiti wako mdogo wa Arduino

Hatua ya 7: Ambatisha Pembe ya Servo Pembetatu kwa Micro Servo Motor

Panda pembe ya servo pande zote na picha ya diski ya encoder kwenye shimoni ndogo ya servo motor na uiambatanishe kwa kutumia screw iliyounganishwa ya pembe ya servo

Hatua ya 8: Uunganisho wa vifaa

Toleo la Arduino

1. Unganisha mwisho uliobadilishwa wa kebo ya sensa ya usimbuaji kwenye bandari ya Analog 4 ya Arduino inayoangalia mwelekeo sahihi wa pini ya Ground-5V-Signal
2. Unganisha kiunganishi cha Micro Servo Motor PWM kwenye pini za D9 za mtawala wa Arduino
3. Unganisha Arduino kwenye usambazaji wa umeme

Toleo la Raspberry Pi

1. Weka Pimoroni Automation Phat kwa kichwa cha Raspberry Pi GPIO
2. Weka SparkFun Pi Servo HAT juu ya Phator Automation Phat
3. Unganisha pini ya Ishara ya sensa ya Encoder ya Analog na unganisho la ADC 1 kwenye Pimoroni Automation Phat
4. Unganisha pini ya chini na 5V ya kontakt ya sensorer ya Analog Encoder kwa unganisho husika la Ground na 5V kwenye Pimoroni Automation Phat
5. Hakikisha kwamba jumper ya kutenganisha umeme wa SparkFun Pi Servo HAT iko katika hali wazi (angalia mwongozo wa muuzaji) kabla ya kuunganisha nguvu ya betri na kofia
6. Unganisha nguvu ya betri kwenye Raspberry Pi na SparkFun Pi Servo HAT

Hatua ya 9: Pakua na Uendeshe Nambari ya Maonyesho ya Kiambatisho cha Micro Servo

Toleo la Arduino

1. Nakili, unganisha au pakua Nambari ya Encoder ya Arduino.ino, Encoder.h na nambari ya demo ya Encoder.cpp kutoka github
2. Fungua nambari ya onyesho katika IDE ya Arduino na uchague bodi yako kutoka menyu ya Zana za IDE
3. Pakia nambari kwenye ubao wako
4. Mara baada ya bodi ya Arduino kuweka upya itaanza programu na kupitisha mlolongo wa mwendo uliofafanuliwa ambao unaonyesha jinsi ya kudhibiti motor ndogo ya servo kwa kutumia kisimbuaji cha Analog ya Tamiya

Toleo la Raspberry Pi

1. Nakili, onyesha au pakua msimbo wa onyesho la Python Encoder kutoka github kwenye kadi yako ya Raspberry Pi SD
2. Fungua nambari ya onyesho katika Python 3 Idle IDE na uendeshe nambari kutoka kwa menyu ya Run IDE
3. Mara baada ya programu kuanza itaanza programu na kupitia mlolongo wa mwendo uliofafanuliwa ambao unaonyesha jinsi ya kudhibiti motor ndogo ya servo kwa kutumia kisimbuaji cha Analog ya Tamiya. Uncomment kwa kificho iliyo na hali ya mwingiliano kuingiza amri za msimamo kutoka kwa laini ya amri ya ganda la Python

Hatua ya 10: Jaribu Demo ya Roboti Mkondoni

1. Unaweza kujaribu roboti ya mfano na motors zinazodhibitiwa na encoder kwenye tovuti ya bure ya droidguru.net
2. Picha: droidguru.net. Tazama mafunzo kwanza ikiwa haujui jinsi inavyofanya kazi (Menyu ya Usaidizi). Joystick inasimamia roboti na kitufe cha A kinapiga bunduki ya Airsoft isipokuwa iko nje ya BB au betri inakufa. (Bora wakati inatazamwa kwenye kompyuta ya mbali / desktop)

3. Fuata hatua hizi kuanza kutumia mfano wa roboti

   • Ingia kama Mgeni
   • Chagua chumba cha Magurudumu kutoka kwa Jopo la Chumba cha Kujiunga
   • Chagua roboti ya Drone Patrol 1 kutoka kwa jopo la washiriki wa Chumba
   • Baada ya muda wa kuhesabu ukamilisha unaweza kudhibiti roboti na vifungo vya kufurahisha au vya kukimbia
   • Chagua tena roboti ya Drone Patrol 1 kutoka kwa jopo la washiriki wa Chumba ili kuanza kikao kipya cha kudhibiti robot
4. Kijiti cha kufurahisha huongoza roboti na vifungo vya mshale wa kazi ya kufurahi kudhibiti jog / vernier / nyongeza za mwendo wa gari kwa kutumia encoders za Analog ili kulinganisha vizuri bunduki ya airsoft na malengo