Tricopter na Mbio ya Kuelekeza Mbele. Hatua 5 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:49

Kwa hivyo hii ni jaribio kidogo, ambalo kwa matumaini litaongoza kwenye tricopter / gyrocopter ya mseto?

Kwa hivyo hakuna kitu kipya kabisa juu ya tricopter hii, ambayo ni sawa na tricopter yangu ya kawaida kama inavyoonyeshwa katika hii inayoweza kufundishwa. Walakini imeongezwa kutumia kitovu kipya cha kituo. Na mkono wa kudhibiti waw wa mbele unaweza kubadilishana kwa mkono mpya ambao sio tu una udhibiti wa yaw lakini pia unaweza kugeuza motor mbele. Unaweza kuuliza "KWANINI?" vizuri kujibu kwamba ninahitaji kuelezea jinsi mfano unaruka mbele na ni nini kinapunguza kasi ya mbele.

Vifaa

Tafadhali tazama Tricopter yangu inayoweza kufundishwa kwa vifaa lakini pia ongeza zifuatazo.

• 2 * servos nilitumia Corona DS-319MG kutoka HobbyKing, hizi ni servos ndogo, lakini kasi kubwa na chuma iliyowekwa. Torque: 3.2kg.cm / 4kg.cmv Ukubwa: 32.5 x 17 x 34.5mm Uzito: 34g (inc waya na kuziba)
• Waya wa piano kwa viungo vya servo na njia zingine za kuunganisha waya kwa mkono.

Hatua ya 1: Kwa nini?

Wacha tuangalie jinsi drone ya kawaida inaruka mbele. Haijalishi ikiwa trikopta au quad au multicopter nyingine, zote kimsingi zinarekebisha nguvu za motors kukuza modeli kuwa isiyo na usawa na konda, hii basi husababisha mfano kuruka kwa mwelekeo huo. Ukiwa na bodi ya kudhibiti ndege ya KK 2.1.5 ambayo ninatumia kwa modeli zangu nyingi za majaribio unaweza kurekebisha utendaji na kwa hivyo kiwango ambacho mtindo utategemea, hata hivyo wakati fulani modeli hiyo itakuwa ikilenga sana kwamba nguvu ya kuinua mfano ilishinda 't kutosha kushinda uzito. Nimejaribu hii na moja ya quads zangu, kwa kukimbia vizuri ningeweza kuomba mbele kamili (Elevator fimbo mbele kabisa) na kaba kamili, pembe ingeweza kufikia digrii 45 na mwanadamu angepotea kwa mbali! (lakini hakutaka kwenda juu)

Kwa hivyo hapa ndipo gari linalotembea mbele linapoingia. Ninaweza kufanya trikopta yangu iende mbele bila kutegemea mtindo mzima, ninachohitajika kufanya ni kugeuza gari la mbele na drone itataka kuruka mbele. Je! Kwa nadharia hii inapaswa kunipa mizigo kasi zaidi ya mbele? na natumahi kwa kuongezewa kwa mabawa huruhusu motors za nyuma kupungua na mabawa kuunda kuinua. Labda vinjari vya nyuma vitatenda kama rotor kwenye gyrocopter?

picha mbili zinajaribu kuonyesha tofauti, Mwanangu alikuwa akijaribu kufuata drone na kamera ambayo sio rahisi! picha ya kwanza inaonyesha trikopta bila kutega na unaweza kuona mtindo wote umeelekezwa. Katika picha ya pili motor ya mbele imeinama na mfano huruka kiwango.

Labda umefikiria hii ni jaribio!

Hatua ya 2: Kituo cha Kati

Kuna tofauti mbili kuu kutoka kwa tricopter yangu ya kawaida. kwanza ni kitovu cha kati. Kama unavyoona kwenye picha trikopta ya kawaida ingekuwa na motors 3 zilizotengwa kwa digrii 120 mbali ikiwa na maana kuwa zimepangwa sawa kuzunguka kitovu. Walakini kwenye modeli hii nilitaka kufagilia nyuma mikono miwili ya mwaka na kufanya mtindo huo kuwa mrefu. Kwa hivyo kitovu kipya huweka na pembe ya digrii 60 kati ya motors mbili za nyuma, na nikatengeneza kitovu cha kunipa utengano wa 10mm kati ya viboreshaji 10. Walakini mikono miwili ya nyuma bado ni muundo sawa na hapo awali.

Hii ni mara ya kwanza kuimarisha kitovu, kawaida mimi hutegemea mikono kuweka sehemu za juu na za chini za kitovu mahali. Lakini katika kesi hii urefu umeonekana kuwa mwingi sana na ply iliweza kubadilika sana. Ili kushinda shida hii niliongeza pande kwenye kitovu ambacho kilitengeneza kitovu kizuri.

Hatua ya 3: Magari ya Kuelekeza

Kwa hivyo tofauti kubwa kwa mbali ni motor ya mbele inayoelekeza. Hii ilihitaji mkono wa zamani kufanywa upya kabisa na kwa sababu ya uzito ulioongezwa wa servo ya ziada nachagua kutumia jozi ya servos ndogo. Pia kwa sababu ya ukweli kwamba servo moja (YAW) sasa iko mwisho wa mkono ninachagua kuweka servo nyingine (TILT) karibu na kitovu.

Silaha hii inaonekana ngumu sana, sio tu kwamba ina nguvu ya motor na risasi ya ESC, lakini sasa ina miongozo miwili zaidi ya servo.

Kama ilivyo na drones zangu zote mikono imeundwa kubadilishana kwa jaribio la kwanza nilitumia mkono wa kawaida waw bila kuegemea. Hii iliniruhusu kuona jinsi mfano huo ungeshughulikia mikono ya nyuma iliyofagiliwa. Kwa sababu ya Kufungwa kwa Corna nililazimika kujaribu mfano huo kwenye bustani yangu, hata hivyo inageuka kuwa inafanya vizuri sana na ni raha kuruka.

Kisha nikabadilisha mkono wa YAW kwa toleo jipya la kunama. Niliweka pembe ya kugeuza kwenye swichi ya gia na kuruhusiwa tu juu ya harakati za digrii 15. Nilipojaribu ilikaribia kumalizika haraka sana. Servo mpya ya YAW iliyowekwa sasa inafanya kazi kinyume chake kwa hivyo nikagundua haraka kwamba mfano huzunguka! Nashukuru niliinua mfano tu inchi chache za ardhi kwa hivyo hakuna ubaya uliofanyika. Na idhaa ya YAW servo ilibadilishwa niliipa njia nyingine. Kubonyeza swichi mwanzoni ina majibu kidogo sana. Mfano hatua kwa hatua huenda mbali, lakini basi inaongeza kasi! Kwa hivyo wakati huu ilibidi nisimame hadi ningeweza kutoroka kama bustani yangu sio kubwa!

Wakati hatimaye tuliruhusiwa kutoka nilikuwa na mtihani mzuri wa modeli na nikaweza kupata video. Niligundua mtindo bado unaruka vizuri lakini kila wakati ulikuwa na hitaji hilo la kuruka mbele ambayo ndio nilikuwa nikitarajia. Unaweza kurudi kwenye lifti na kufanya mtindo kukaa bila utulivu lakini hii ni wazi ilifanya mfano usikae usawa!

Hatua ya 4: Programu ya KK2.1.5

Kwa sababu ya ukweli kwamba silaha haziko katika digrii 120 mbali na mipangilio kwenye bodi ya KK2.1.5 ilibidi ibadilishwe katika jedwali la kuchanganya.

Ni muhimu kusema kwamba servo inayoinama haina uhusiano wowote na mdhibiti wa Ndege. Imeunganishwa tu na mpokeaji moja kwa moja na imebadilishwa kwa kutumia swichi ya gia kwenye transmita yangu. Ningependelea sufuria inayoweza kubadilishwa lakini hiyo sio chaguo kwenye redio yangu.

Mipangilio ya KK2.1.5
	Kituo cha 1	Kituo cha 2	Kituo cha 3	Kituo cha 4
Kuruka	100	100	100	0
Aileron	0	50	-50	0
Lifti	100	-87	-87	0
Usukani	0	0	0	100
Kukabiliana	0	0	0	50
Andika	ESC	ESC	ESC	Servo
Kiwango	Juu	Juu	Juu	Chini

Unaweza kuona mpangilio wa gari katika moja ya picha. Walakini sio sahihi kabisa na haionyeshi servo. Nimeenda kwa maelezo mengi juu ya yaw servo katika Quintcopter yangu inayoweza kufundishwa. Lakini kimsingi hakuna gari yoyote inayohusika na yaw, yaw inadhibitiwa tu na servo na mdhibiti wa ndege wa KK2.1.5 haitaji kujua (au kujali) ni mkono gani amekaa. Pia picha inaonyesha propellers zote zinaenda kwa mwelekeo mmoja. Hii ni sawa, lakini napendelea kuwa na 2 inayoenda mwelekeo mmoja na nyingine kinyume, naamini hii inapunguza pembe kwenye mkono waw?

Jambo la mwisho kuongeza katika sehemu hii ni wiring, niligundua wakati wa kujaribu mfano huu namba moja ya ESC ilipata moto sana. Ikiwa unafikiria juu yake ESC nambari moja inatoa mdhibiti wa ndege, ambayo ina servo iliyounganishwa nayo kwa YAW na pia hutoa mpokeaji ambayo pia inaendesha servo (TILT) Kwa hivyo namba moja ESC BEC ilikuwa ikiendesha pambana na mdhibiti servos mbili za chuma zenye kasi na mpokeaji! KWA hivyo unaweza kuona kwenye picha kwamba nimeondoa waya wa YAW servo chanya kutoka kwa mdhibiti wa ndege na kuiunganisha kwa nambari ya ESC 3 BEC.

Hatua ya 5: Hitimisho

Kwa hivyo mradi huu wa majaribio unaonekana mzuri! na kuna mengi zaidi ya kujaribu. Lakini kama jaribio la mwisho leo nilijaribu kuona ni kiasi gani ninaweza kutegemea motor ya mbele na bado nitumie hover? Ikiwa unafikiria juu yake unavyogeuza zaidi ndivyo mtindo unavyotaka kuruka mbele na zaidi unapaswa kuirudisha nyuma na lifti. Nilikuwa najiuliza ikiwa wakati fulani mdhibiti wa ndege atakasirika lakini ilikuwa sawa, hata hivyo niliishiwa na safari ya lifti kisha sikuweza kuizuia ikiruka. Nadhani kukagua video ambayo unaweza kusikia kwamba moja ya vinjari hupiga kelele kweli, nadhani kuwa hii lazima iwe ya mbele?

Hatua inayofuata ni kuongeza mabawa na kufanya majaribio ili kuona ni tofauti gani inayofanya kwenye maisha ya betri?

Mkimbiaji katika Changamoto ya Kufanya Kuruka kwa kasi