Kufundisha Udhibiti wa PID na Roboti za Lego: Hatua 14

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Wapenzi wengi wa roboti wachanga wanapendezwa na mada za juu zaidi za kudhibiti, lakini zinaweza kuorodheshwa na hesabu mara nyingi inahitajika kuchambua mifumo ya kitanzi iliyofungwa. Kuna rasilimali nzuri zinazopatikana mkondoni ambazo zinarahisisha ujenzi wa "Mdhibiti wa Utofautishaji wa sawia" (PID Mdhibiti), na maelezo moja mazuri ni hapa:

Walakini, hii inaweza kuwa ngumu kufuata, na inaweza kuwa haifai kwa darasa la wanafunzi 20 au zaidi.

Hatua kwa hatua Kufundisha kunaonyesha jinsi ya kufaulu kufundisha chumba kilichojaa wanafunzi wanaotumia mfumo wa Lego wa roboti, roboti kadhaa (5 hadi 10 kati yao), idadi sawa ya vituo vya kompyuta vinavyoendesha NXT 2.0, na wimbo wa miguu saba nyeusi mkanda wa umeme sakafuni.

PAMOJA: Asante kwa J. Sluka, ambaye aliandika kiunga hapo juu, Daktari Bruce Linnell, ambaye aliunda maabara kadhaa ya mapema ya Lego katika kiwango cha Chuo Kikuu cha ECPI, na Dk Reza Jafari, ambaye alitoa malengo ya ujifunzaji wa PID kudhibiti ramani kuelekea EET220 na Kazi ya kozi ya Capstone.

Hatua ya 1: Maandalizi ya Maabara Kabla ya Wanafunzi Kuwasili

Acha wanafunzi wajue juu ya bidii yako;-)

Wakufunzi na wasaidizi wa kufundisha wamekuwa na shughuli nyingi sana kujiandaa kwako kufanya maabara hii! Roboti imeshtakiwa na kukusanywa kwa maabara hii. Ikiwa mkutano unahitajika, hii inaweza kuchukua hadi dakika 90 ya muda kwa roboti moja au zaidi. Wakati zaidi unahitajika kuchaji betri au kuziweka na mizunguko ya kuchaji / kutokwa. Kwa maagizo ya kina juu ya jinsi ya kujenga roboti tutakayotumia leo, angalia NXT 2.0 au 2.1 Vifaa vya elimu, "Fuata mstari" Mwongozo wa Ujenzi wa roboti. Tutatumia programu ngumu zaidi ingawa… Mkanda mweusi wa umeme kwenye linoleum yenye rangi nyembamba hufanya wimbo mzuri. Hii ni 3 'x 7' na curves nusu-mviringo.

Hatua ya 2: Jijulishe na Robot

Kwanza, utakuwa unajitambulisha na menyu ya roboti, na pia sehemu zingine za roboti hii. Utakuwa pia unajifunza juu ya teknolojia ya sensa ya mtindo wa viwandani inayotumiwa na roboti, pamoja na diode nyepesi, sensorer nyepesi, motors za stepper, na sensorer za msimamo wa kuzunguka. Tafadhali hakikisha ujaze habari zote zilizoombwa (kawaida hupunguzwa vifungu _).

1. Tenganisha roboti kutoka kwa chaja na / au bandari ya USB ya PC yako. Tumia kitufe cha Chungwa kuwasha roboti. Vifungo vya machungwa, kushoto na kulia, na kitufe cha "nyuma" cha mstatili kijivu huruhusu urambazaji wa menyu. Nenda kwenye menyu ya "Faili za Programu", na utembeze kupitia faili za programu zilizopo kwenye roboti. Orodhesha majina ya kila faili ya programu, haswa jinsi inavyoandikwa, pamoja na mtaji na nafasi:

_

Hatua ya 3: Suluhisha Sura ya Nuru

2 Chunguza sensa ya taa na habari ya upimaji. Rudi kwenye menyu kuu na uchague "Angalia." Chagua chaguo la "Nuru iliyoonyeshwa" na Bandari (inapaswa kuwa "Port 3") ambayo husababisha taa kuwasha na nambari kuonyeshwa kwenye skrini. Hakikisha kila kitu kinafanya kazi, na urekodi habari zingine za upimaji.

a. Usomaji wa kiwango cha juu ukitumia karatasi nyeupe: Nambari: _ Eleza umbali wa takriban kutoka kwenye karatasi: _

b. Usomaji wa kiwango cha juu ukiwa kwenye sakafu nyembamba ya linoleamu: _

c. Usomaji mdogo wakati unapoelekeza katikati ya mkanda mweusi wa umeme: _

Hatua ya 4: Mtihani wa Upimaji wa Magari

3 Chunguza motors za gurudumu (kushoto na kulia) pamoja na habari ya upimaji. Rudi kwenye menyu kuu na uchague "Mzunguko wa Magari" Chagua Bandari (inapaswa kuwa "Port B" au "Port C" kwa motors mbili). Angalia ikiwa unaweza kuangalia upimaji wa usomaji huu kwa kugeuza kila motor idadi maalum ya mizunguko wakati wa kutazama kusoma. Utafanya jaribio sawa la usuluhishi kwa motors zote mbili kwa kutumia skrini ya upimaji wa "Tazama" na "Viwango vya Magari".

Magari kwenye Bandari B

• Idadi ya nyakati ulizungusha gurudumu _
• Thamani ya maonyesho ya "Mzunguko wa Magari "_
• Umbali wa gurudumu la digrii ulizungushwa_
• Thamani ya kuonyesha "Digrii za Magari "_

Magari kwenye Bandari C

• Idadi ya nyakati ulizungusha gurudumu _
• Thamani ya maonyesho ya "Mzunguko wa Magari "_
• Umbali wa gurudumu la digrii ulizungushwa_
• Thamani ya kuonyesha "Digrii za Magari "_

Je! Maadili ya kuonyesha yalikubaliana na matarajio yako? Tafadhali eleza. _

Hatua ya 5: Endesha Kidhibiti cha Zima cha Kutolewa

"On-Off" (wakati mwingine huitwa "Bang-Bang") ina chaguzi mbili tu, kuwasha na kuzima. Ni sawa na udhibiti wa thermostat nyumbani kwako. Inapowekwa kwa joto lililochaguliwa, thermostat itawasha moto nyumba ikiwa ni baridi sana, na itapoa nyumba ikiwa ni ya joto sana. Joto lililochaguliwa linaitwa "Weka Pointi" na tofauti kati ya hali ya joto ya sasa ya nyumba na Seti-Sehemu inaitwa "Kosa." Kwa hivyo unaweza kusema, ikiwa Kosa ni Chanya, washa AC vinginevyo washa moto.

Kwa upande wetu, roboti itageuka kushoto au kulia, kulingana na ikiwa Set-Point ya sensa ya nuru ina hitilafu nzuri au hasi (sana kwenye sakafu nyeupe, au sana kwenye mkanda mweusi).

Utagundua kuwa roboti yako inaweza kuwa tayari imesheheni programu kadhaa (au unaweza kutumia faili iliyoambatishwa "01 line.rbt" iliyoingia hapa) iliyohifadhiwa juu yake na majina kama "laini 1" na "laini 2" na pia huko inaweza kuwa barua ya nyongeza baada ya nambari ya programu, kama "laini ya 3b." Utahitaji kutekeleza programu na nambari "1" kwa jina lake na kisha uweke roboti kwenye wimbo wa mkanda, na seneta kwenye mstari mweusi. Jaribu kujiweka mbali na roboti zingine ambazo tayari ziko kwenye wimbo ili uweze kuchukua wakati wa roboti yako bila usumbufu wa kugonga kwenye roboti zingine.

4 Pima majaribio ya wakati ufuatao:

a. Wakati wa kukamilisha upande mmoja wa moja kwa moja wa wimbo: _

b. Eleza mwendo wa moja kwa moja wa robot: _

c. Wakati wa kukamilisha safu moja ya wimbo: _

d. Eleza mwendo wa roboti ya wimbo uliopindika: _

e. Wakati wa kuzunguka wimbo mara moja: _

Hatua ya 6: Fungua Programu ya Kidhibiti cha "Off Line" ya "01"

Utafungua programu ya "LEGO MINDSTORMS NXT 2.0" (sio programu ya Edu 2.1) na utapakia programu inayofaa iitwayo "01 line.rbt" na uchunguze na urekebishe programu hiyo, kufuata maagizo hapa chini:

Fungua programu ya "LEGO MINDSTORMS NXT 2.0" (sio programu ya Edu 2.1). Mkufunzi wako atakuambia mahali faili zimehifadhiwa kwenye kompyuta yako, na kutoka mahali hapo utafungua programu ya "laini 1". Chagua tu "Faili" kisha "Fungua" na uchague mpango wa "mstari 1" kufungua.

Mara baada ya programu kufunguliwa, unaweza kutumia ikoni ya "mkono" kusogeza picha nzima ya skrini karibu na programu, na unaweza kutumia ikoni ya "mshale" kubonyeza vitu binafsi kuona jinsi zinavyofanya kazi (na pia kufanya mabadiliko).

Hatua ya 7: Kuelewa Programu ya Kidhibiti cha "Off Line" ya "01"

Programu "mstari 1" hutumia njia ya kudhibiti "On-Off". Katika kesi hii, chaguo ni "Pinduka Kushoto" au "Pinduka Kulia". Mchoro una maelezo ya vitu vya programu:

Hatua ya 8: Kuhariri Programu ya Kidhibiti cha "Off Line" cha "01"

Badilisha Set-point na ulinganishe matokeo.

Umegundua maadili ya ulimwengu halisi ya mita nyepesi katika hatua ya 2 hapo juu. Ulirekodi maadili katika sehemu b na c, nambari za viwango vya chini na vya juu ambavyo roboti ingeona wakati wa kuendesha wimbo.

5 Hesabu Nambari nzuri ya kuweka-wastani (wastani wa dakika na upeo): _

6 Chagua thamani mbaya ya kuweka-rangi (nambari iliyo karibu sana na min au upeo): _

Badilisha seti ya kuweka kwa moja ya maadili haya kwa kutumia ikoni ya mshale bonyeza kitufe cha hesabu ya makosa, na ubadilishe nambari inayotolewa (angalia picha hapa chini). Sasa unganisha roboti kwenye PC ukitumia kamba ya USB, hakikisha roboti imewashwa, na pakua toleo mpya la mpango wa "laini 1" kwa roboti. Utakuwa unaona ni muda gani roboti inachukua kuzunguka wimbo huo kwa mwelekeo wa saa, mara moja na alama nzuri ya kuweka, na mara moja na alama-mbaya.

Majaribio kamili ya wakati na maadili mazuri na mabaya ya kuweka

a. Wakati wa kuzunguka wimbo mara moja (NZURI YA KUPANGA): _

b. Wakati wa kuzunguka wimbo mara moja (Sehemu Mbaya ya Kuweka): _

Uchunguzi / hitimisho lako? _

Hatua ya 9: Kuelewa "Line ya 02" On-Off na Programu ya Mdhibiti wa Eneo la Wafu

Ikiwa AC na Joto ndani ya nyumba yako ziliendelea kuwasha na kuzima siku nzima, inaweza kuharibu mfumo wako wa HVAC (au angalau kufupisha maisha yake). Thermostats nyingi hufanywa na kujengwa katika "eneo la wafu." Kwa mfano. Ikiwa eneo la wafu linakuwa pana sana, nyumba inaweza kuwa na wasiwasi.

Kwa upande wetu, tutatumia mpango wa laini 02 kuongeza eneo la wafu, wakati ambapo roboti itaendesha moja kwa moja.

Sasa Chunguza Faili ya Programu "laini ya 02" kama ilivyoelezewa kwenye picha na kama ilivyo kwenye faili iliyoambatanishwa.

Faili hii ya programu inapanga roboti kufuata laini kwa kutumia udhibiti wa On-Off na Pengo la Tofauti. Hii pia inajulikana kama Deadband na inamaanisha kuwa roboti itageuka kushoto au kulia kulingana na hitilafu, lakini ikiwa kosa ni ndogo, roboti itaenda sawa.

Programu "mstari wa 02" huhesabu hapo juu kwanza kwa kutoa hatua iliyowekwa kutoka kwa Upimaji wa Nuru, na kisha kufanya kulinganisha kama ilivyoonyeshwa hapo juu. Chunguza programu kwenye PC na uandike maadili unayoona.

Je! Ni nini mipango ya "laini mbili" ya sasa (asili) ya Seti-ya Kuweka? _

Je! Ni mipango gani ya "laini 2" ya sasa (asili) Thamani "Kubwa" Kosa? _

Je! Ni mipango gani ya "laini 2" ya sasa (ya asili) ya Hitilafu hasi "Kubwa"? _

Ni aina gani ya makosa ya Dead-Band itasababisha robot kwenda sawa? KUTOKA _ Hadi _

Endesha majaribio ya wakati tatu (3) na maadili tofauti kwa kosa "Kubwa" hapo juu. Mipangilio ya sasa ya "laini 2" pamoja na mipangilio mingine miwili utakokotoa. Tayari umechagua Mazungumzo mazuri ya roboti yako. Sasa utachagua safu mbili tofauti za Dead-Band na utarekodi wakati inachukua roboti kutengeneza paja moja la saa:

Mipangilio halisi ya laini 02 _

Bendi iliyokufa ya +4 hadi -4 _

Bendi iliyokufa ya +12 hadi -12 _

Hatua ya 10: Kuelewa Programu ya Mdhibiti wa "Mstari wa 03"

Kwa udhibiti sawia, hatuwashi tu moto au kuzima, tunaweza kuwa na mipangilio kadhaa ya kiasi gani cha kuwasha tanuru (kama saizi ya moto juu ya jiko). Kwa upande wa roboti, hatuna mipangilio mitatu tu ya gari (kushoto, kulia na sawa). Badala yake tunaweza kudhibiti kasi ya magurudumu ya kushoto na kulia kupata anuwai anuwai ya viwango. Kosa kubwa, ndivyo tunataka kurudi kwa laini haraka.

Wacha tuangalie Udhibiti sawia na programu "laini ya 03"

Mpango wa "laini ya 03" ni ngumu zaidi kwa sababu sio tu inaweka njia ya kudhibiti "sawia", lakini pia ina programu yote ya kufanya udhibiti wa Proportional-Integral, Proportional-Differential, and Proportional-Integral-Differential (PID). Unapopakia programu labda itakuwa kubwa sana kutoshea kwenye skrini mara moja, lakini ina sehemu tatu, kama inavyoonyeshwa kwenye picha iliyoambatanishwa.

A - Hesabu ya kuhesabu makosa na "hesabu" kupata ujumuishaji na derivative ya kosa kwa muda.

B - Hesabu ya kuhesabu mwendo wa kushoto wa gari kulingana na mipangilio ya udhibiti wa PID ya Kp, Ki, na Kd

C - Hisabati za kujaribu kikomo cha kasi ya gari, na tuma kasi sahihi za motor kwa motors za kushoto na kulia.

Zote tatu zinaendesha vitanzi vyao visivyo na mwisho (baada ya uanzishaji) na unaweza kuvinjari kuzunguka kwa kutumia ikoni ya "mkono", lakini rudi kwenye aikoni ya "mshale" kukagua yaliyomo kwenye sanduku na kubadilisha mipangilio.

Hatua ya 11: Kuhariri Programu ya Mstari wa 03 (Udhibiti wa Uwiano)

Katika sehemu ya kati (kifungu B katika maelezo ya awali) utaona kuwa katika mpango wa "mstari wa 03", mipangilio ya Ki na Kd zote ni 0.

Wacha tuwaache hivyo. Tutakuwa tu tukibadilisha thamani ya Kp, sehemu sawia ya mtawala.

Kp huamua jinsi roboti inavyobadilisha kasi wakati inapita mbali na mstari. Ikiwa Kp ni kubwa sana, mwendo utakuwa mkali sana (sawa na mtawala wa On-Off). Ikiwa Kp ni ndogo sana, basi roboti itafanya marekebisho polepole sana, na itapita mbali na mstari, haswa kwenye curves. Inaweza hata kuteleza hadi kupoteza mstari kabisa!

13 Je! Mpango "mstari wa 03" unatumia nini? (imetolewa baada ya kusoma mpangilio wa taa kwenye kitanzi A) _

Je! Thamani ya Kp ni nini katika mpango wa sasa wa "mstari wa 03"? _

Majaribio ya Wakati kwa Mdhibiti sawia (mpango wa "laini 3")

Utatumia mipangilio ya asili ya programu ya "laini ya 03" iliyohifadhiwa kwenye kumbukumbu ya roboti yako kufanya jaribio la wakati, na pia utatumia marekebisho mengine mawili kwa mpango wa "laini ya 03" kwa jumla ya vipimo vya majaribio ya mara tatu. Marekebisho ambayo unapaswa kufanya ni pamoja na

DRIFTY - Kupata thamani ya Kp ambayo hufanya roboti itembeze polepole sana, na ikiwezekana kupoteza mstari (lakini kwa matumaini sio). Jaribu maadili tofauti ya Kp kati ya 0.5 na 2.5 (au thamani nyingine) mpaka utakapopata moja ambapo Drifts ya robot, lakini inakaa kwenye laini.

JERKY - Kupata thamani ya Kp ambayo hufanya roboti ianguke kurudi na kurudi, sawa na aina ya mwendo wa On-Off. Jaribu thamani ya Kp mahali fulani kati ya 1.5 na 3.5 (au thamani nyingine) mpaka upate moja ambapo roboti inaanza tu kuonyesha mwendo wa kurudi na kurudi, lakini sio sana. Hii pia inajulikana kama "muhimu" ya Kp.

Majaribio ya wakati wa kugeuza wimbo wote kwa saa moja kwa moja yanahitajika tu na maadili asili ya "laini 3" na seti mbili mpya za maadili (DRIFTY na JERKY) unayogundua kwa kuwa na roboti ifuate urefu mfupi tu wa wimbo. Usisahau kupakua mabadiliko kwenye robot yako kila wakati!

Rekodi maadili ya Udhibiti sawia na Majaribio ya Saa ya programu ya "laini 3" (kumbuka kupakua mabadiliko kwenye roboti!) Kwa kila moja ya maadili haya matatu ya Kp (thamani ya awali ya mstari wa 03, na maadili mawili unayoamua kwa jaribio na kosa. kuwa DRIFTY na JERKY).

Hatua ya 12: Watawala wa hali ya juu wa PID

Kabla ya kuanza hatua hii, hakikisha umekamilisha hatua za awali, kurekodi habari zote zilizoombwa, na robot ambayo unakusudia kutumia kwa maabara hii. Kila roboti ni tofauti kidogo, kwa kuzingatia mambo ya kiufundi, mambo ya gari, na haswa matokeo ya sensa nyepesi kwenye wimbo.

Nambari ambazo utahitaji kutoka kwa majaribio ya awali

Usomaji wa Kiwango cha juu cha Usomaji wa Nuru 16 (kutoka hatua ya 2) _

Usomaji wa chini wa sensorer 17 (kutoka hatua ya 5) _

Mpangilio mzuri wa seti ya wastani (wastani wa hapo juu) _

Mpangilio wa 19 wa KIFUO (kutoka hatua ya 15) _

Mpangilio wa 20 JERKY (muhimu) kwa Kp (kutoka hatua ya 15) _

Kuelewa Mdhibiti wa PID

Labda umejifunza juu ya mtawala wa Proportional Integral Tofauti (PID) kama sehemu ya kozi ya Udhibiti wa Viwanda, na muhtasari mzuri wa haraka uko mkondoni kwenye Wikipedia (https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller).

Katika kesi ya jaribio hili, thamani iliyopimwa ni kiwango cha nuru inayoonyeshwa kutoka sakafuni. Sehemu ya kuweka ni kiwango cha taa kinachotakiwa wakati roboti iko moja kwa moja juu ya ukingo wa mkanda mweusi. Kosa ni tofauti kati ya usomaji wa sasa wa nuru na alama ya kuweka.

Na mtawala sawia, kasi ya gari la kushoto ilikuwa sawia na kosa. Hasa:

Kosa = Usomaji Mwepesi - Weka-Ncha

Katika picha hii, set-point iliwekwa hadi 50.

Baadaye, kupata kasi ya Magari ya Kushoto, tunazidisha kosa kwa Kugawanya mara kwa mara "Kp" haswa:

L Magari = (Kp * Kosa) + 35

Ambapo katika picha hii, Kp imewekwa hadi 1.5, na nyongeza ya 35 hufanyika katika sehemu nyingine ya programu. Thamani ya 35 imeongezwa ili kubadilisha nambari ambayo iko mahali fulani kati ya -40 hadi +40, kuwa nambari ambayo iko mahali kati ya 10 na 60 (kasi inayofaa ya gari).

Ujumuishaji ni aina ya kumbukumbu ya zamani. Ikiwa hitilafu imekuwa mbaya kwa muda mrefu, roboti inapaswa kuharakisha kuelekea set-point. Ki hutumiwa kuzidisha na Jumuishi (ujumuishaji ni jumla ya makosa - katika kesi hii, imepunguzwa kwa 1.5 kila kukokota ili roboti iwe na "kumbukumbu inayofifia" ya makosa ya zamani).

Derivative ni aina ya utabiri wa siku zijazo. Tunatabiri kosa la baadaye kwa kulinganisha kosa la mwisho na kosa la sasa na kudhani kuwa kiwango cha mabadiliko ya makosa kitakuwa sawa. Kosa kubwa la siku za usoni linatabiriwa kuwa kubwa, ndivyo tunavyohitaji kuhamia kwa hatua-iliyowekwa. Kd hutumiwa kuzidisha na inayotokana (derivative ni tofauti kati ya kosa la sasa na kosa lililopita).

L Motor = (Kp * Kosa) + (Ki * Jumuishi) + (Kd * Derivative) + 35

Hatua ya 13: Kupata Vigezo Bora vya PID

Kuna njia kadhaa ambazo zinaweza kutumiwa kupata vigezo vya PID, lakini hali yetu ina mambo ya kipekee ambayo inatuwezesha kutumia njia ya majaribio ya "mwongozo" zaidi ya kupata vigezo. Vipengele vya kipekee ambavyo tunavyo ni:

• Wajaribio (wewe) una uelewa mzuri wa njia ambayo mashine inafanya kazi
• Hakuna hatari ya kuumia kibinafsi ikiwa mtawala huenda wazimu, na pia hakuna hatari ya kuharibu roboti kwa sababu ya mipangilio mibaya ya mdhibiti
• Sensor ya taa ni kifaa cha kuhisi ujanja sana, na kuna sensorer moja tu ya taa, kwa hivyo tunaweza tu kutumaini kupata matokeo mazuri ya mwisho. Kwa hivyo "juhudi bora" ni sawa kwa majaribio yetu

Kwanza, tayari tumetumia "laini ya 03" kuamua juu ya Kp bora (Nambari nzuri ya Kuweka na JERKY Kp inathamini hatua ya 18 na 20 hapo juu). Tazama picha ya kwanza kwa maagizo juu ya jinsi tulipata bei ya JERKY kwa Kp.

Tumia programu "laini ya 04" kuamua Ki. Kwanza tutarekebisha "laini ya 4" kuwa na maadili tuliyorekodi kwenye vitu vya 18 na 20 hapo juu. Ifuatayo tutaongeza Ki polepole hadi tupate dhamana ambayo inatuhamisha kwa seti-haraka haraka. Tazama picha ya pili kwa maagizo ya jinsi ya kuchagua thamani ya Ki.

Thamani ya 21 ya haraka zaidi ya Ki ambayo inakaa kwenye set-point kwa kasi zaidi (hata na upeo wa juu) _

Tumia programu "mstari wa 05" kuamua Kd. Kwanza rekebisha "laini ya 5" na maadili kutoka kwa hatua ya 18, 20, na 21, kisha ongeza Kd hadi utakapopata roboti ya mwisho inayofanya kazi ambayo inafikia seti-haraka haraka na kwa kupita kidogo sana ikiwa kuna. Picha ya tatu inaonyesha maagizo ya jinsi ya kuchagua Kd.

Thamani isiyo ya hiari ya Kd _

23 ROBOTI YAKO HUCHUKUA KWA MUDA GANI KUZUNGUSHA MFUMO WA SASA ??? _

Hatua ya 14: Hitimisho

Jaribio la maabara lilikwenda vizuri sana. Na wanafunzi wapatao 20, wakitumia seti 10 za kazi (10) za seti za kazi + zilizoonyeshwa kwenye picha ya kwanza, hakukuwa na logi ya rasilimali kamwe. Zaidi ya roboti tatu zilikuwa zikizunguka wimbo huo kwa wakati wa majaribio ya wakati.

Ninapendekeza kuvunja sehemu ya kudhibiti PID (kwa kiwango cha chini, programu "laini ya 04" na "laini ya 05") kwa siku tofauti, kwa sababu ya dhana zinazohusika.

Hapa kuna mlolongo wa video zinazoonyesha maendeleo ya vidhibiti (kutoka "laini ya 01" hadi "laini ya 05") kwa kutumia maadili niliyochagua - lakini kila mwanafunzi alikuja na maadili tofauti, ambayo yanatarajiwa!

KUMBUKA: Moja wapo ya sababu kuu za timu zilizoandaliwa vizuri za roboti hufanya vibaya kwenye hafla za mashindano ni ukweli kwamba hazifanyi usawazishaji katika eneo haswa ambalo tukio litafanyika. Taa na mabadiliko kidogo ya sensorer kwa sababu ya kushindana kunaweza kuathiri sana maadili ya parameta!

• Mstari wa 01 (On-Off) Udhibiti wa PID na Roboti za Lego -
• Mstari wa 02 (On-Off na Dead-Zone) Udhibiti wa PID na Lego Robots -
• Mstari wa 03 (sawia) Udhibiti wa PID na Roboti za Lego -
• Mstari wa 04 (sawia-Jumuishi) Udhibiti wa PID na Roboti za Lego -
• Mstari wa 05 (sawia-Jumuishi-inayotokana) Udhibiti wa PID na Roboti za Lego -