CanSat - Mwongozo wa Kompyuta: Hatua 6

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:53

Lengo kuu la mafunzo haya ni kushiriki mchakato wa maendeleo wa CanSat, hatua kwa hatua. Lakini, kabla ya kuanza, wacha tuifanye wazi kuwa CanSat ni nini, na ni mambo gani ya kujifurahisha, pia kuchukua fursa hiyo, tutatambulisha timu yetu. Mradi huu ulianza kama mradi wa ugani katika chuo kikuu chetu, Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR), chuo kikuu cha Cornélio Procópio. Tukiongozwa na mshauri wetu, tuliunda mpango wa utekelezaji kwa nia ya kuingia kwenye CanSats, ambayo ilimaanisha kusoma mambo na sifa zake zote, ili kuweza kuelewa jinsi inavyofanya kazi, ambayo mwishowe itasababisha ujenzi wa CanSat, na ukuzaji wa mwongozo huu. CanSat imeainishwa kama picosatellite, ambayo inamaanisha uzito wake ni mdogo kwa 1kg, lakini kawaida CanSats ina uzito wa 350g, na muundo wake umewekwa kwenye kopo la soda, silinda ya kipenyo cha 6, 1 cm, 11, 65 cm. Mtindo huu uliwasilishwa kwa nia ya kurahisisha mchakato wa ukuzaji wa setilaiti, ili kuwezesha ufikiaji wa vyuo vikuu kwa teknolojia hizi, kufikia umaarufu kutokana na mashindano ambayo yalichukua mfano huu. Kwa ujumla, CanSats inategemea miundo 4, ambayo ni, mfumo wa nguvu, mfumo wa kuhisi, mfumo wa telemetry na mfumo kuu. Basi wacha tuangalie kwa karibu kila mfumo: - Mfumo wa umeme: mfumo huu unawajibika kusambaza nishati ya umeme kwa zile zingine, kulingana na mahitaji yake. Kwa maneno mengine, inatakiwa kusambaza mifumo ya voltage muhimu na ya sasa, kuheshimu mipaka yake. Pia, inaweza kuwa na vifaa vya ulinzi, ili kuhakikisha usalama na tabia nzuri ya mifumo mingine. Kawaida ni msingi wa betri na mzunguko wa mdhibiti wa voltage, lakini huduma zingine nyingi zinaweza kuongezwa, kama mbinu za usimamizi wa nguvu na aina kadhaa za kinga. - Mfumo wa kuhisi: mfumo huu unajumuisha sensorer zote na vifaa ambavyo vinahusika na kukusanya data zinazohitajika. inaweza kushikamana na mfumo kuu kwa njia kadhaa, itifaki za serial, itifaki zinazolingana kati ya zingine, ndiyo sababu ni muhimu sana kudhibiti mbinu hizi zote, ili kuweza kuamua inayofaa zaidi. Kwa ujumla, itifaki ya serial ndio ambayo huchaguliwa mara nyingi, kwa sababu ya idadi yao ndogo ya unganisho na utofautishaji, ambazo zinajulikana zaidi ni itifaki za SPI, I2C na UART. - Mfumo wa Telemetry: mfumo huu unawajibika kuanzisha mawasiliano bila waya kati ya CanSat na kituo cha kudhibiti ardhi, ambayo ni pamoja na itifaki ya mawasiliano ya waya na vifaa. - Mfumo kuu: mfumo huu unawajibika kwa kuunganisha mifumo mingine yote, kwa njia ambayo pia inadhibiti na kusawazisha mlolongo wa utendaji wao kama kiumbe.

Hatua ya 1: Mfumo kuu

Kwa sababu nyingi tumechagua Mdhibiti mdogo wa ARM® Cortex®-M4F, ni nguvu ndogo ya MCU, ambayo hutoa nguvu kubwa zaidi ya usindikaji, pamoja na huduma kadhaa ambazo hazionekani kwa kawaida katika watawala wadogo wa RISK, kama kazi za DSP. Tabia hizi zinavutia kwa sababu zinawezesha kuongezeka kwa ugumu wa huduma za programu za CanSat, bila hitaji la kubadilisha mdhibiti mdogo (kwa kweli, kuheshimu mipaka yake pia).

Mradi, mradi ulikuwa na mapungufu kadhaa ya kifedha, mdhibiti mdogo aliyechaguliwa pia alitakiwa kuwa na bei rahisi, kwa hivyo kufuatia maagizo, tuliishia kuchagua ARM® Cortex®-M4F Kulingana na MCU TM4C123G LaunchPad, ni uzinduzi ambao ulitoshea mradi wetu. Pia nyaraka (hifadhidata na nyaraka za sifa zilizotolewa na uwongo) na IDE ya MCU zilikuwa faida ambazo zinapaswa kuzingatiwa, mradi tu, zilisaidia sana mchakato wa maendeleo.

Katika Cansat hii, tuliamua kuiweka rahisi na tu kuiendeleza kwa kutumia uzinduzi, lakini kwa kweli katika miradi ya baadaye, hii haitakuwa chaguo, ikizingatiwa kuwa huduma kadhaa zilizojumuishwa kwenye uzinduzi sio muhimu kwa mradi wetu, pamoja na muundo wake umepunguza sana mradi wa muundo wa CanSat yetu, ikiwa tu vipimo vya CanSat ni vya chini.

Kwa hivyo, baada ya kuchagua "ubongo" unaofaa kwa mfumo huu, hatua inayofuata ilikuwa maendeleo ya programu yake, pia kuiweka rahisi tuliamua tu kutumia programu inayofuatana, ambayo hufanya mlolongo ufuatao kwa masafa ya 1Hz:

Usomaji wa sensorer> uhifadhi wa data> usafirishaji wa data

Sehemu ya sensorer itafafanuliwa baadaye katika mfumo wa kuhisi, na pia usafirishaji wa data utaelezewa katika mfumo wa telemetry. Mwishowe, ilikuwa kujifunza jinsi ya kupanga microcontroller, kwa upande wetu tulihitaji kujifunza kazi zifuatazo za MCU, GPIO's, moduli ya I2C, moduli ya UART na moduli ya SPI.

GPIO, au tu pembejeo ya kusudi la jumla na pato, ni bandari ambazo zinaweza kutumiwa kufanya kazi kadhaa, ilimradi zimewekwa vizuri. Kwa kuzingatia kuwa hatutumii maktaba yoyote ya C kwa GPIO's, hata kwa moduli zingine, tulipaswa kusanikisha rejista zote zinazohitajika. Kwa sababu hii tumeandika mwongozo wa kimsingi ulio na mifano na maelezo yanayohusiana na rejista za moduli tunazotumia, ambazo zinapatikana hapa chini.

Pia, ili kurahisisha na kupanga nambari, maktaba kadhaa ziliundwa. Kwa hivyo, maktaba ziliundwa kwa madhumuni yafuatayo:

- Itifaki ya SPI

- Itifaki ya I2C

- Itifaki ya UART

- NRF24L01 + - transceptor

Maktaba hizi pia zinapatikana hapa chini, lakini kumbuka kuwa tumetumia Keil uvision 5 IDE, kwa hivyo maktaba hizi hazitafanya kazi kwa mtunzi wa nambari. Mwishowe, baada ya kuunda maktaba zote na kujifunza vitu vyote muhimu, nambari ya mwisho iliwekwa pamoja, na kama unavyodhani pia inapatikana hapa chini.

Hatua ya 2: Mfumo wa kuhisi

Mfumo huu unajumuisha sensorer zote na vifaa ambavyo vinahusika na kukusanya habari juu ya hali ya utendaji wa CanSat. Kwa upande wetu tumechagua sensorer zifuatazo:

- kasi ya digital ya mhimili 3 - MPU6050

- mhimili 3 wa gyroscope ya dijiti - MPU6050

- mhimili 3 wa sumaku ya dijiti - HMC5883L

- barometer ya dijiti - BMP280

- na GPS - Tyco A1035D

Chaguzi zilizingatiwa sana juu ya upatikanaji, ambayo ilimaanisha kwamba maadamu mitambo na umeme (itifaki ya mawasiliano, usambazaji wa umeme nk) zinaambatana na mradi wetu, hakuna vigezo zaidi vilivyowekwa kwa uchaguzi, pia kwa sababu kwa sensorer zingine upatikanaji ya chaguzi ilikuwa ndogo. Baada ya kupata sensorer, ilikuwa wakati wa kuzitumia.

Kwa hivyo ya kwanza kuchunguzwa ilikuwa ekseli 3 ya elektroniki ya kasi na gyroscope, inayoitwa MPU6050 (inaweza kupatikana kwa urahisi popote, ilimradi inatumika sana katika miradi ya ARDUINO), mawasiliano yake yanategemea itifaki ya I2C, itifaki ambayo kila mtumwa anamiliki anwani, akiruhusu vifaa kadhaa kuunganishwa kwa usawa, ikizingatiwa anwani hiyo ina urefu wa bits 7, karibu vifaa 127 vinaweza kushikamana kwenye basi hiyo hiyo ya serial. Itifaki hii ya mawasiliano inafanya kazi kwenye mabasi mawili, basi la data na basi la saa, kwa hivyo ili kubadilishana habari, bwana lazima atume mizunguko 8 ya saa (kwa njia ambayo habari lazima iwe sawa na Byte, maadamu mawasiliano haya yanategemea kwa saizi ya baiti) ama katika kupokea au katika operesheni ya kupitisha. Anwani ya MPU6050 ni 0b110100X, na X hutumiwa kupiga simu (inaonyesha) kazi ya kusoma au kuandika (0 inaonyesha operesheni ya uandishi na 1 inaonyesha shughuli ya kusoma), kwa hivyo wakati wowote unapotaka kusoma sensa tumia tu anwani yake kama 0xD1 na wakati wowote unataka kuandika tumia anwani yake kama 0xD0.

Baada ya kuchunguza itifaki ya I2C, MPU6050 ilisomwa kwa kweli, kwa maneno mengine data yake ilisomwa, ili kupata habari muhimu kuifanya ifanye kazi, kwa chombo hiki tu ni sajili tatu tu ambazo zilihitajika kusanidiwa, usimamizi wa nguvu 1 rejista - anwani 0x6B (ili kuhakikisha sensa haiko katika hali ya kulala), rejista ya usanidi wa gyroscope - anwani 0x1B (ili kusanidi kiwango kamili cha gyroscope) na mwishowe rejista ya usanidi wa kasi - anwani 0x1C (katika kusanidi upeo kamili wa kiwango cha kuongeza kasi). Kuna rejista zingine kadhaa ambazo zinaweza kusanidiwa, ikiruhusu utendakazi wa utendaji wa sensorer, lakini kwa mradi huu usanidi huu ni wa kutosha.

Kwa hivyo, baada ya kusanidi vizuri sensor, sasa unaweza kuisoma. Habari inayotarajiwa hufanyika kati ya rejista 0x3B na rejista 0x48, kila thamani ya mhimili inajumuisha ka mbili ambazo zimeorodheshwa kwa njia inayosaidia ya 2, ambayo inamaanisha kuwa data iliyosomwa lazima ibadilishwe ili iwe ya maana (vitu hivi vitakuwa kujadiliwa baadaye).

Baada ya kumaliza na MPU6050, ilikuwa wakati wa kupata mhimili 3 wa elektroni iliyosomwa, iliyoitwa HMC5883L (pia inaweza kupatikana kwa urahisi popote, ilimradi inatumika sana katika miradi ya ARDUINO), na tena itifaki yake ya mawasiliano ni itifaki ya serial I2C. Anwani yake ni 0b0011110X na X hutumiwa kupiga simu (inaonyesha) kazi ya kusoma au kuandika (0 inaonyesha operesheni ya uandishi na 1 inaonyesha operesheni ya kusoma), kwa hivyo wakati wowote unapotaka kusoma sensa tumia tu anwani yake kama 0x3D na wakati wowote unataka kuandika tumia tu anwani yake kama 0x3C.

Katika kesi hii, ili kupata HMC5883L kuanzishwa, rejista tatu zilihitajika kusanidiwa, rejista ya usanidi A - anwani 0x00 (ili kusanidi kiwango cha pato la data na hali ya kipimo), rejista ya usanidi B - anwani 0x01 (kusanidi faida ya kihisi) na mwisho kabisa rejista ya hali - anwani 0x02 (ili kusanidi hali ya uendeshaji ya kifaa).

Kwa hivyo, baada ya kusanidi vizuri HMC5883L, sasa inawezekana kuisoma. Habari inayotarajiwa hufanyika kati ya rejista 0x03 na rejista 0x08, kila thamani ya mhimili inajumuisha ka mbili ambazo zimeorodheshwa kwa njia inayosaidia ya 2, ambayo inamaanisha kuwa data iliyosomwa lazima ibadilishwe ili iwe ya maana (vitu hivi vitakuwa kujadiliwa baadaye). Hasa, kwa sensor hii unapaswa kusoma habari zote mara moja, vinginevyo inaweza isifanye kazi kama ilivyopendekezwa, maadamu data ya pato imeandikwa tu kwa sajili hizi wakati sajili zote ziliandikwa. kwa hivyo hakikisha kuzisoma zote.

Mwishowe, barometer ya dijiti, sensa nyingine ya itifaki ya I2C, ilisomwa, pia inaitwa BMP280 (pia inaweza kupatikana kwa urahisi popote, ilimradi inatumika sana katika miradi ya ARDUINO). Anwani yake ni b01110110X pia X hutumiwa kupiga simu (inaonyesha) kazi ya kusoma au kuandika (0 inaonyesha operesheni ya uandishi na 1 inaonyesha shughuli ya kusoma), kwa hivyo wakati wowote unapotaka kusoma sensa tumia tu anwani yake kama 0XEA na wakati wowote unataka kuandika tumia tu anwani yake kama 0XEB. Lakini kwa hali ya sensa hii anwani ya I2C inaweza kubadilishwa kwa kubadilisha kiwango cha voltage kwenye pini ya SDO, kwa hivyo ikiwa utatumia GND kwenye pini hii anwani itakuwa b01110110X na ikiwa utatumia VCC kwenye pini hii anwani inaenda kuwa b01110111X, pia ili kuwezesha moduli ya I2C kwenye sensa hii lazima utumie kiwango cha VCC kwenye pini ya CSB ya sensa, vinginevyo haitafanya kazi vizuri.

Kwa BMP280 rejista mbili tu zilipaswa kusanidiwa ili kuifanya ifanye kazi, daftari la ctrl_meas - anwani 0XF4 (ili kuweka chaguo za upatikanaji wa data) na rejista ya usanidi - anwani 0XF5 (ili kuweka kiwango, kichungi na chaguzi za kiolesura cha sensor).

Baada ya kumaliza na vitu vya usanidi, ni wakati wa mambo muhimu sana, data yenyewe, katika kesi hii habari inayotarajiwa hufanyika kati ya sajili 0XF7 na 0XFC. Wote joto na thamani ya shinikizo linajumuisha ka tatu ambazo zimeorodheshwa kwa njia ya 2 inayosaidia, ambayo inamaanisha kuwa data iliyosomwa lazima ibadilishwe ili iwe ya maana (mambo haya yatajadiliwa baadaye). Pia kwa sensa hii, ili kupata usahihi wa juu, kuna mgawo kadhaa wa marekebisho ambayo inaweza kutumika wakati wa kubadilisha data, ziko kati ya rejista 0X88 na 0XA1, ndiyo kuna ka 26 za coefficients za marekebisho, kwa hivyo ikiwa usahihi ni sio muhimu sana, sahau tu, vinginevyo hakuna njia nyingine.

Na mwishowe GPS - Tyco A1035D, hii inategemea itifaki ya serial ya UART, haswa kwa kiwango cha 4800 kbps, hakuna usawa, bits 8 za data na 1 stop bit. ni itifaki ya serial ambayo usawazishaji wa habari hufanywa kupitia programu, kwamba kwa nini ni itifaki ya kupendeza, pia kwa sababu ya tabia hii, kiwango ambacho habari hupitishwa na kupokelewa ni ndogo sana. Hasa kwa itifaki hii vifurushi lazima vianze na kuanza kidogo, lakini kidogo ya kuacha ni ya hiari na saizi ya vifurushi ni urefu wa bits 8.

Katika kesi ya GPS - Tyco A1035D, mipangilio miwili ilihitajika, ambayo ilikuwa setDGPSport (amri 102) na Query / RateControl (amri 103), habari hizi zote, na chaguzi zaidi zinapatikana katika mwongozo wa kumbukumbu wa NMEA, itifaki kutumika katika moduli nyingi za GPS. Amri ya 102 inatumiwa kuweka kiwango cha baud, kiwango cha data na uwepo au la bits za usawa na bits za kuacha. Amri ya 103 inatumika kudhibiti utoaji wa ujumbe wa kawaida wa NMEA GGA, GLL, GSA, GSV, RMC, na VTG, zinaelezewa kwa maelezo katika mwongozo wa rejea, lakini kwa upande wetu aliyechaguliwa alikuwa GGA anayesimama kwa Global Kuweka Takwimu Zisizohamishika za Mfumo.

Mara tu GPS - TycoA1035D imesanidiwa vizuri, sasa ni muhimu kusoma bandari ya serial na kuchuja kamba iliyopokelewa kulingana na vigezo vilivyochaguliwa, ili kuruhusu usindikaji wa habari.

Baada ya kujifunza habari zote muhimu juu ya sensorer zote, ilichukua tu juhudi za ziada ili kuweka kila kitu pamoja katika programu hiyo hiyo, pia kutumia maktaba za mawasiliano za serial.

Hatua ya 3: Mfumo wa Telemetry

Mfumo huu unawajibika kwa kuanzisha mawasiliano kati ya udhibiti wa ardhi na CanSat, kando na vigezo vya mradi, pia ilizuiliwa kwa njia zingine zaidi, maadamu usambazaji wa RF unaruhusiwa tu katika bendi kadhaa za masafa, ambazo hazina shughuli nyingi kwa sababu ya huduma zingine za RF, kama huduma za rununu. Vizuizi hivi ni tofauti na vinaweza kubadilika kutoka nchi hadi nchi, kwa hivyo ni muhimu kuangalia kila wakati bendi za masafa zinazoruhusiwa kwa matumizi ya kawaida.

Kuna chaguzi nyingi za redio zinazopatikana kwenye soko kwa bei rahisi, mifumo hii yote hutoa njia tofauti za moduli kwa masafa anuwai, kwa mfumo huu chaguo letu lilikuwa na transceiver ya 2.4GHz RF, NRF24L01 +, kwa sababu ya ukweli kwamba tayari ilikuwa na itifaki ya mawasiliano iliyosimikwa vizuri, maadamu mifumo ya uthibitishaji kama vile kukubali kiotomatiki na mifumo ya usambazaji wa kiotomatiki. Kwa kuongezea, kiwango chake cha usafirishaji kinaweza kufikia kasi hadi 2Mbps kwa matumizi ya nguvu inayofaa.

Kwa hivyo kabla ya kufanya kazi kwa transceiver hii, wacha tujue kidogo zaidi juu ya NRF24L01 +. Kama ilivyoelezwa kabla ya redio yenye msingi wa 2.4GHz, ambayo inaweza kusanidiwa kama mpokeaji au mpitishaji. Ili kuanzisha mawasiliano kila mpitishaji ana anwani, ambayo inaweza kusanidiwa na mtumiaji, anwani inaweza kuwa na urefu wa 24 hadi 40 kwa muda kulingana na mahitaji yako. Shughuli za data zinaweza kutokea kwa njia moja au kwa njia endelevu, saizi ya data imepunguzwa kwa baiti 1 na kila shughuli inaweza au haiwezi kutoa hali ya kukubali kulingana na usanidi wa mpitishaji.

Mipangilio mingine kadhaa pia inawezekana, kama faida kuelekea pato la ishara ya RF, uwepo au sio utaratibu wa kupitisha kiotomatiki (ikiwa ni hivyo ucheleweshaji, kiwango cha majaribio kati ya sifa zingine zinaweza kuchaguliwa) na zingine kadhaa huduma ambazo sio muhimu kwa mradi huu, lakini kwa njia yoyote zinapatikana kwenye lahajedwali la sehemu hiyo, ikiwa kuna masilahi yoyote juu yao.

NRF24L01 + 'inazungumza' lugha ya SPI linapokuja suala la mawasiliano ya mfululizo, kwa hivyo wakati wowote unapotaka kusoma au kuandika transceiver hii, endelea tu na utumie itifaki ya SPI kwa hiyo. SPI ni itifaki ya serial kama ilivyotajwa hapo awali, ambayo uteuzi wa watumwa hufanywa kupitia pini ya CHIPSELECT (CS), ambayo pamoja na duplex kamili (bwana na mtumwa wanaweza kusambaza na kupokea kwa njia inayofanana) tabia ya itifaki hii inaruhusu kasi kubwa zaidi ya shughuli za data.

Jedwali la NRF24L01 + hutoa seti ya maagizo ya kusoma au kuandika sehemu hii, kuna amri tofauti za kupata sajili za ndani, malipo ya RX na TX kati ya shughuli zingine, kwa hivyo kulingana na operesheni inayotarajiwa, inaweza kuchukua amri maalum kwa fanya. Ndio sababu itakuwa ya kupendeza kutazama data, ambayo kuna orodha iliyo na kuelezea vitendo vyote vinavyowezekana juu ya mpitishaji (hatutaorodhesha hapa hapa, kwa sababu hiyo sio jambo kuu la mafundisho haya.).

Mbali na transceiver, sehemu nyingine muhimu ya mfumo huu ni itifaki ambayo data zote zinazohitajika zinatumwa na kupokelewa, mradi tu mfumo unastahili kufanya kazi na kaiti kadhaa za habari wakati huo huo, ni muhimu kujua maana ya kila mtu, ndivyo itifaki inavyofanya kazi, inaruhusu mfumo kutambua kwa mpangilio data zote zilizopokelewa na kusambazwa.

Ili kuweka mambo rahisi, itifaki iliyotumiwa (ya mtumaji) ilikuwa na kichwa kilichoundwa kwa ka 3 na kufuatiwa na data ya kitambuzi, maadamu data zote za sensorer zilikuwa na ka mbili, kila data ya sensa ilipewa nambari ya kitambulisho inayoanza kutoka 0x01 na kufuata mpangilio wa mpevu, kwa hivyo kila ka mbili kuna baiti ya kitambulisho, kwa njia hii mlolongo wa kichwa hauwezi kurudiwa kwa bahati kulingana na usomaji wa sensa. Mpokeaji aliishia kuwa rahisi kama mpitishaji, itifaki ilihitaji tu kutambua kichwa kilichotumwa na mtumaji na baada ya kuhifadhi tu ka zilizopokelewa, katika kesi hii tuliamua kutumia vector kuzihifadhi.

Kwa hivyo baada ya kukamilisha maarifa yote yanayohitajika juu ya transceiver na kuamua itifaki ya mawasiliano, ni wakati wa kuweka kila kitu pamoja katika nambari moja ya nambari, na mwishowe fanya firmware ya CanSat ifanyike.

Hatua ya 4: Mfumo wa Nguvu

Mfumo huu unawajibika kusambaza mifumo mingine nishati ambayo wanahitaji kufanya kazi vizuri, katika kesi hii tuliamua kutumia tu betri na mdhibiti wa voltage. Kwa hivyo, kwa saizi ya betri, vigezo kadhaa vya operesheni ya CanSat vilichambuliwa, vigezo hivi vitasaidia ufafanuzi wa mfano na nguvu inayohitajika kulisha mfumo mzima.

Kwa kuzingatia kwamba CanSat inapaswa kukaa masaa kadhaa, kitu sahihi zaidi kufanya ni kuzingatia hali mbaya zaidi za utumiaji wa nguvu, ambayo kila moduli na mfumo uliowekwa kwenye CanSat utatumia mkondo wa hali ya juu kabisa. Walakini, ni muhimu pia kuwa na busara wakati huu sio juu ya saizi ya betri, ambayo pia haifurahishi kwa sababu ya mapungufu ya uzito wa CanSat.

Baada ya kushauriana na hifadhidata zote za vifaa vya mifumo yote, jumla ya sasa inayotumiwa na mfumo ilikuwa karibu 160mAh takribani, ikizingatiwa uhuru wa masaa 10, betri ya 1600mAh ilitosha kuhakikisha mfumo wa hali inayofaa ya kufanya kazi.

Baada ya kujua malipo ya lazima ya betri, kuna mambo mengine ya kuzingatia licha ya uhuru, kama saizi, uzito, joto la operesheni (maadamu CanSat imewekwa ndani ya roketi), mvutano na nguvu ambayo hiyo hiyo imewasilishwa, kati ya zingine.

Hatua ya 5: Muundo

Muundo ni muhimu sana kwa usalama wa CanSat, ingawa ilikuwa imepuuzwa kidogo katika mradi huu (kwa kweli hakukuwa na hamu kubwa katika ukuzaji wa sehemu ya mitambo ya CanSat, kwa sababu ya ukweli kwamba kozi zote za washiriki ilihusiana na umeme). Mradi mradi huo ulikuwa msingi wa muundo uliopo, muundo wa CanSat, bila kufikiria sana juu ya jinsi ulivyoonekana kuwa wa lazima, kwa hivyo inapaswa kuumbwa katika muundo wa silinda, na juu ya 6, 1 cm ya kipenyo na karibu 11, Urefu wa 65 cm (hatua sawa za kopo ya soda).

Baada ya kumaliza na muundo wa nje, umakini ulizingatia mfumo wa kiambatisho, unaowajibika kwa kushikilia bodi zote ndani ya muundo wa silinda, pia kuwezesha uingizwaji wa kasi ambayo CanSat ingewasilishwa kwake, baada ya wengine kujadili juu yake, iliamuliwa kuambatisha miundo yote miwili kwa kutengeneza povu ya wiani mkubwa, kwa maumbo yanayotakiwa.

Muundo wa nje ulijengwa kwa kutumia mabomba ya PVC, na kipenyo kinachohitajika, ili kufunga muundo wa vifuniko vya bomba la PVC vilitumika

Hatua ya 6: Hitimisho na Mawazo ya Baadaye

CanSat bado inahitaji kupimwa kwa vitendo, kwa kweli tunaomba mashindano ya roketi (ambayo yatatokea mnamo Desemba), pia baada ya kupitia jengo lote (kinda, bado tunahitaji kumaliza vitu kadhaa) na maendeleo mchakato, mitazamo na noti ambazo tulidhani itakuwa ya kufurahisha kushiriki na ninyi nyote mmezingatiwa, haswa juu ya mapambano, vidokezo na hata uzoefu mzuri, kwa hivyo inaenda hivi:

- Mwanzo wa mradi huo, ulikuja kuwa kipindi kizuri zaidi cha maendeleo ya mradi mzima, kwa kusikitisha kikundi hicho kilikuwa kinda kutopendezwa na mradi huo kwa tarehe ya mwisho, labda kwa sababu ya ukosefu wa matokeo ya haraka, au labda tu ukosefu wa mawasiliano, wakati wowote vitu kadhaa nzuri vilitoka nje ya mradi huo

- Ilichukua juhudi nyingi kupata transceiver kufanya kazi, kwani maktaba zote, zilibuniwa kutoka mwanzoni, pia kwa sababu inachukua programu mbili tofauti na mipangilio ya kujaribu aina hii ya vitu

- Kwa upande wetu haikuwa maoni bora ya kufanya kazi kwa vidhibiti vidogo kulingana na usanidi wa sajili, sio washiriki wote waliweza kuendelea na kikundi kingine, ambayo husababisha shida kama mgawanyiko wa majukumu. Kuna tani za maktaba C nzuri kwa mtawala mdogo tuliyokuwa tukitumia, kwa hivyo ingekuwa wazo bora zaidi kutumia rasilimali hizo, pia kuna IDE inayoitwa Code Composer, ambayo pia hutoa tani za rasilimali kwa wale microcontrolers

- CanSat bado inahitaji maboresho mengi, uzoefu huu ulitokana na mbinu na ustadi wa kimsingi, pia maswala kadhaa hayakuzingatiwa, kwa hivyo siku za usoni tumaini toleo la juu la CanSat hii inaweza kuwa ukweli na bidii zaidi na bidii..