Orodha ya maudhui:
- Hatua ya 1: Pata Sehemu Zinazohitajika na Vifaa
- Hatua ya 2: Kusanidi Kamera na Geiger-Muller Counter
- Hatua ya 3: Unganisha na Roomba yako na Unda Nambari ya Sura ya Nuru
- Hatua ya 4: Unda Nambari ya Bumper
- Hatua ya 5: Unda Nambari ya Kusoma Skrini ya Kukabiliana, Itafsiri na Ujiepushe na Chanzo
- Hatua ya 6: Unda Nambari ya Sensorer ya Cliff
- Hatua ya 7: Hitimisho
Video: RADbot: Hatua 7
2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:52
Mradi wa Jackson Breakell, Tyler McCubbins na Jakob Thaler wa EF 230
Kwenye Mars, wanaanga watakabiliwa na hatari anuwai, kuanzia joto kali hadi dhoruba za vumbi. Sababu moja ambayo mara nyingi hupuuzwa, hata hivyo, ni hatari inayowasilishwa na radioisotopu zenye nguvu zinazoishi kwenye uso wa sayari. RADbot hutoa msaada kwa wachunguzi wa anga juu ya uso wa Mars kwa kutambua sampuli za mwamba na shughuli za juu wakati inavyosafiri, na pia ina vifaa vya usalama vilivyowekwa ndani ambavyo hutumia sensorer zake za mwamba, sensorer nyepesi, sensorer bumper na kamera, kuzuia robot kutoka uharibifu kwenye eneo la Martian lisilo la kusamehe. Licha ya kuonya wanaanga juu ya hatari zinazowezekana za mionzi juu ya uso, sehemu ya eneo la sampuli ya mionzi ya roboti inaweza kutekelezwa kama zana ya kutambua maeneo ambayo yanaweza kushikilia amana kubwa za Uranium na waigizaji wengine. Wanaanga wanaweza kuchimba vitu hivi, kuvitajirisha vya kutosha na kuvitumia katika mitambo ya nyuklia na jenereta za umeme, ambazo zinaweza kusaidia kueneza koloni ya kudumu, inayojitegemea kwenye sayari.
Tofauti na rover ya kawaida ya Mars, muundo wetu una vifaa vya rafu na bei nzuri. Mradi una fedha na hamu, unaweza hata kujiunda mwenyewe kwa kufuata mwongozo huu. Tafadhali soma ili ujifunze jinsi ya kutengeneza RADbot yako mwenyewe.
Hatua ya 1: Pata Sehemu Zinazohitajika na Vifaa
Kile utahitaji kuanza (Picha zilizowekwa ili ziorodheshwe)
1. Roomba moja (mtindo wowote mpya)
2. Kaunta moja ya Geiger-Mueller
3. Raspberry moja
4. Kamera moja ya bodi na duka la USB
5. USB ndogo moja kwa kebo ya USB
6. USB moja kwa kebo ya USB
7. Sampuli moja ya mionzi ya shughuli za kutosha (~ 5μSv au zaidi)
8. Kompyuta moja na Matlab imewekwa
9. wambiso (Ikiwezekana mkanda wa bomba kwa urahisi)
Hatua ya 2: Kusanidi Kamera na Geiger-Muller Counter
Sasa kwa kuwa una vifaa vyote vinavyohitajika kuunda RADbot, tutaanza kwa kuweka tu kamera ili iweze kusoma shughuli kwenye kaunta. Weka kaunta ya Geiger-Muller karibu kabisa na mwisho wa Roomba iwezekanavyo, na hakikisha sensa yake haijazuiliwa. Salama kaunta mahali palipo sawa na wambiso uliyochagua, na endelea kuweka kamera ili kuikabili. Weka kamera karibu iwezekanavyo kwenye onyesho la kaunta ili kuzuia pembejeo za nje kuathiri programu, na uilinde mahali punde utakapojisikia vizuri. Tunapendekeza uhifadhi usalama wa kamera kwa mwisho, ingawa, kwa sababu, wakati nambari yako imekamilika, unaweza kuonyesha picha kutoka kwa kamera kwenye kompyuta yako, hukuruhusu kuweka kamera kulingana na uwanja wa maoni. Mara tu kamera na kaunta ziko sawa, ingiza kamera kwenye moja ya pembejeo za USB ya Raspberry Pi na USB kwa kebo ya USB, na unganisha Raspberry Pi ndani ya Roomba na USB ndogo kwa kebo ya USB.
Hatua ya 3: Unganisha na Roomba yako na Unda Nambari ya Sura ya Nuru
Kwanza, pakua sanduku la zana la Roomba la wavuti ya EF 230, na uhakikishe kuiweka kwenye folda maalum. Ili kuungana na Roomba yako, rejea tu kibandiko kilichowekwa kwenye Raspberry Pi na uingie "r = roomba (x)" kwenye dirisha la amri, bila alama za nukuu, na mahali x inasimama kwa nambari ya Roomba. Roomba inapaswa kucheza tune, na kifungo safi inapaswa kuonyesha pete ya kijani kuzunguka. Anza nambari yako ya kificho na taarifa ya "wakati", na rejelea sensorer nyepesi zinavyoonekana kwenye orodha ya vitambuzi. Fungua orodha ya sensorer kwa kuandika "r.testSensors" kwenye dirisha la amri.
Kulingana na rangi ya kitu chetu, ambacho huamua ni nuru gani inayoonyeshwa, weka mahitaji ya taarifa ya wakati kutekelezwa kama> kazi. Kwa upande wetu, tunaweka sensorer ya taa ya mbele kuendesha kificho katika taarifa ya wakati ikiwa kusoma kwenye sensorer za taa za kushoto au kulia kulikuwa> 25. Kwa taarifa inayoweza kutekelezwa, weka kasi ya Roomba kupungua kwa kuandika "r.setDriveVelocity (x, y)" ambapo x na y ni kasi ya magurudumu ya kushoto na kulia mtawaliwa. Ingiza taarifa "nyingine", ili Roomba isipunguze viwango visivyojulikana, na ingiza amri ya kasi ya gari tena, isipokuwa kwa kasi tofauti. Maliza taarifa ya wakati na "mwisho". Sehemu hii ya nambari itafanya Roomba ikaribie kitu, na itapunguza mwendo mara tu itakapofikia anuwai fulani ili kupunguza athari.
Imeambatanishwa na picha ya skrini ya nambari yetu, lakini jisikie huru kuibadilisha ili iweze kutoshea vigezo vya misheni yako.
Hatua ya 4: Unda Nambari ya Bumper
Kama Roomba inavyopungua, itapunguza athari inayoathiri kitu, ingawa sio sana kwamba haitoi bumper ya mwili. Kwa sehemu hii ya nambari, anza na kitanzi cha "wakati" tena, na uweke usemi wake kuwa kweli. Kwa taarifa hiyo, weka ubadilishaji T sawa na pato la bumper, ama 0 au 1, kwa uwongo na kweli. Unaweza kutumia "T = r.getBumpers" kwa hili. T itatoa kama muundo. Ingiza taarifa ya "ikiwa", na uweke usemi wake kwa muundo wa mbele T. kuwa sawa na 1, na uweke taarifa hiyo iweke kasi ya gari kwa 0, ukitumia "r.setDriveVelocity (x, y)" au "r.stop ". Ingiza "mapumziko" ili Roomba iweze kusonga baada ya hali katika nambari inayofuata kutimizwa. Ongeza "kingine", na uweke taarifa yake ili kuweka kasi ya gari kwa kasi ya kawaida ya kusafiri kwa Roomba.
Imeambatanishwa na picha ya skrini ya nambari yetu, lakini jisikie huru kuibadilisha ili iweze kutoshea vigezo vya misheni yako.
Hatua ya 5: Unda Nambari ya Kusoma Skrini ya Kukabiliana, Itafsiri na Ujiepushe na Chanzo
Kiini cha mradi wetu ni kaunta ya Geiger-Muller na sehemu ifuatayo ya nambari inatumiwa kuamua ni nini data kwenye skrini inamaanisha kutumia kamera. Kwa kuzingatia skrini ya kaunta yetu inabadilisha rangi kulingana na shughuli ya chanzo, tutaweka kamera kutafsiri rangi ya skrini. Anza nambari yako kwa kuweka tofauti sawa na amri "r.getImage". Tofauti itakuwa na safu ya 3d ya maadili ya picha iliyochukua nyekundu, kijani na bluu. Weka vigezo sawa na wastani wa hizi rangi za rangi kwa kutumia amri "maana (maana (img1 (:,:, x)))" ambapo x ni nambari kutoka 1 hadi 3. 1, 2 na 3 inawakilisha nyekundu, kijani na bluu mtawaliwa. Kama ilivyo kwa maagizo yote yaliyotajwa, usijumuishe alama za nukuu.
Kuwa na mpango wa kusitisha kwa sekunde 20 ukitumia "pause (20)" ili kaunta iweze kupata usomaji sahihi wa sampuli, kisha uanze taarifa ya "ikiwa". Tulikuwa na beomba yetu ya Roomba mara kadhaa kwa kutumia "r.beep" kabla ya kuionesha menyu na maandishi, "Radioisotope imepatikana! Tahadhari!" hii inaweza kutimizwa kwa amri "waitfor (helpdlg ({'texthere'})". Baada ya kubonyeza sawa, Roomba itaendelea kufuata nambari yote iliyobaki katika taarifa ya "ikiwa". mchanganyiko wa amri "r.moveDistance" na "r.turnAngle". Hakikisha kumaliza taarifa yako ikiwa na "mwisho".
Imeambatanishwa na picha ya skrini ya nambari yetu, lakini jisikie huru kuibadilisha ili iweze kutoshea vigezo vya misheni yako.
Hatua ya 6: Unda Nambari ya Sensorer ya Cliff
Ili kuunda nambari ya kutumia sensorer zilizojengwa ndani ya Roomba, anza na kitanzi cha "wakati", na uweke usemi wake kuwa kweli. Weka tofauti kuwa sawa na "r.getCliffSensors", na hii itasababisha muundo. Anzisha taarifa ya "ikiwa", na weka vigeuzi "X.leftFront" na "X.rightFront" kutoka kwa muundo kuwa kubwa kuliko dhamana iliyowekwa tayari, ambapo "X" ni tofauti uliyochagua amri "r.getCliffSensors" kwenda kuwa sawa na. Kwa upande wetu, tulitumia 1000, kwani kipande cha karatasi nyeupe kilitumika kuwakilisha jabali, na, wakati sensorer zilipokaribia, karatasi, maadili yalikua zaidi ya 1000, kuhakikisha nambari itatekelezwa tu wakati mwamba unagunduliwa. Ongeza amri "kuvunja" baada, na kisha ingiza taarifa "nyingine". Kwa taarifa ya "mwingine", ambayo itatekelezwa ikiwa hakuna mwamba unaogunduliwa, weka kasi ya gari kwa kasi ya kawaida ya kusafiri kwa kila gurudumu. Ikiwa Roomba itagundua mwamba, "mapumziko" yatatekelezwa, na kisha nambari iliyo nje ya kitanzi itatekelezwa. Baada ya kuweka "mwisho" kwa kitanzi "ikiwa" na "wakati", weka Roomba ili kurudi nyuma kwa kutumia amri ya umbali wa kusonga. Ili kuonya wanaanga kuwa mwamba uko karibu, weka mwendo wa kila gurudumu, x na y katika amri ya kasi ya gari, kuwa a -a, ambapo nambari halisi. Hii itasababisha Roomba kuzunguka, ikimwonya mwanaanga kwa mwamba.
Imeambatanishwa na picha ya skrini ya nambari yetu, lakini jisikie huru kuibadilisha ili iweze kutoshea vigezo vya misheni yako.
Hatua ya 7: Hitimisho
Lengo kuu la RADbot kwenye Mars ni kusaidia wanaanga katika uchunguzi na ukoloni wa sayari nyekundu. Kwa kutambua sampuli za mionzi juu ya uso, matumaini yetu ni kwamba roboti, au rover, katika kesi hii, inaweza kweli kuweka wanaanga salama na kusaidia kutambua vyanzo vya nguvu kwa msingi wao. Baada ya kufuata hatua hizi zote, na labda na jaribio na hitilafu fulani, RADbot yako inapaswa kuwa inayoendelea. Weka sampuli ya mionzi mahali pengine ndani ya eneo lako la kujaribu, fanya nambari yako, na uangalie rover ifanye kile ilibuniwa kufanya. Furahiya RADbot yako!
-Timu ya EF230 RADbot
Ilipendekeza:
Mfumo wa Tahadhari ya Kuegesha Magari ya Arduino - Hatua kwa Hatua: 4 Hatua
Mfumo wa Tahadhari ya Kuegesha Magari ya Arduino | Hatua kwa Hatua: Katika mradi huu, nitatengeneza Mzunguko rahisi wa Sura ya Maegesho ya Arduino kwa kutumia Arduino UNO na Sense ya Ultrasonic ya HC-SR04. Mfumo wa tahadhari ya Gari ya Arduino ya msingi inaweza kutumika kwa Urambazaji wa Kujitegemea, Kuanzia Robot na anuwai zingine
Hatua kwa hatua Ujenzi wa PC: Hatua 9
Hatua kwa hatua Jengo la PC: Ugavi: Vifaa: MotherboardCPU & Baridi ya CPU
Mizunguko mitatu ya kipaza sauti -- Mafunzo ya hatua kwa hatua: Hatua 3
Mizunguko mitatu ya kipaza sauti || Mafunzo ya hatua kwa hatua: Mzunguko wa kipaza sauti huimarisha ishara za sauti zinazopokelewa kutoka kwa mazingira kwenda kwenye MIC na kuipeleka kwa Spika kutoka mahali ambapo sauti ya sauti imetengenezwa. Hapa, nitakuonyesha njia tatu tofauti za kutengeneza Mzunguko wa Spika kwa kutumia:
Hatua kwa hatua Elimu katika Roboti na Kit: 6 Hatua
Hatua kwa hatua Elimu katika Roboti na Kit: Baada ya miezi kadhaa ya kujenga roboti yangu mwenyewe (tafadhali rejelea hizi zote), na baada ya sehemu mbili kushindwa, niliamua kurudi nyuma na kufikiria tena mkakati na mwelekeo.Uzoefu wa miezi kadhaa wakati mwingine ulikuwa wa kufurahisha sana, na
Ufuatiliaji wa Acoustic Na Arduino Uno Hatua kwa Hatua (hatua 8): Hatua 8
Ufuatiliaji wa Acoustic Na Arduino Uno Hatua kwa hatua (hatua-8): transducers za sauti za ultrasonic L298N Dc umeme wa umeme wa adapta na pini ya kiume ya dc Arduino UNOBreadboard Jinsi hii inavyofanya kazi: Kwanza, unapakia nambari kwa Arduino Uno (ni mdhibiti mdogo aliye na dijiti na bandari za analog kubadilisha msimbo (C ++)