WIFI ANADHIBITI ZUMO ROBOT: 3 Hatua

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Muhtasari wa vifaa:

 RedBearLab CC3200:

Kifaa cha Texas Instrument's SimpleLink CC3200 ni MCU isiyo na waya ambayo inaunganisha utendaji wa juu wa ARM Cortex-M4 msingi unaofikia 80MHz ambayo inaruhusu kukuza programu nzima na IC moja. Kifaa hiki kinajumuisha anuwai anuwai pamoja na kiunga cha kamera inayofanana, I2S, SD / MMC, UART, SPI, I2C na njia nne za ADC. Mfumo mdogo wa usimamizi wa nguvu ni pamoja na ubadilishaji wa DC-DC uliounganishwa unaounga mkono voltage anuwai ya usambazaji na matumizi ya chini ya nguvu.

Sifa kuu: - CC3200 Dual core MCU: ARM Cortex-M4 core in 80 MHz for application and a arm core ARM for Wi-Fi Network Processing

- 256KB RAM 1MB kumbukumbu ya serial na mfumo wa faili kwa mtumiaji. - Injini ya Crypto ya Vifaa vya Usalama wa Haraka wa haraka, pamoja na AES, DES, 3DES, SHA2 MD5, CRC na Checksum.

- Hadi 27 inayoweza kupangiliwa kwa kibinafsi, pini za GPIO nyingi, pamoja na kiunga cha kamera inayofanana, I2S, SD / MMC, UART, SPI, I2C, na ADC ya njia nne.

- Injini yenye nguvu ya Crypto ya Uunganisho wa haraka, salama wa Wi-Fi na Mtandao na Usimbuaji wa AES 256-Bit kwa unganisho wa TLS na SSL.

- Teknolojia ya SmartConfig, Njia ya AP na WPS2 kwa utoaji rahisi na rahisi wa Wi-Fi

 Zumo Robot v1.2:

Bodi ya kudhibiti robot ya Zumo ni ngao inayokusudiwa kutumiwa na CC3200 au vifaa vinavyoendana kama mtawala wake mkuu. Inapima chini ya cm 10 kila upande. Inatumia mbili 75: 1 HP motors ndogo za gia za chuma kuendesha nyayo, kutoa torque nyingi na kasi ya juu ya takriban futi 2 kwa sekunde (60 cm / s). Pia, ni pamoja na blade ya chuma cha pua iliyokatwa na chuma cha pua yenye chuma cha pua 0.036 iliyowekwa mbele ya chasisi kwa kusukuma vitu kama roboti zingine, na safu ya sensa ya kutafakari imewekwa kando ya mbele ya Zumo (nyuma ya blade ya sumo) inaruhusu Zumo kugundua huduma zilizo mbele yake, kama vile mistari ya kufuata au kingo za kuzuia.

Sifa muhimu: - Dereva mbili za H-Bridge.

- Buzzer.

- Mtumiaji LED na Pushbutton.

- 3-axis accelerometer, dira, na gyroscope

Hatua ya 1: Usanidi wa vifaa

Mahitaji ya vifaa:

 RedBearLab CC3200

 Zumo Robot ya Arduino v1.2

 Vichwa viwili 2.54 mm vya wanaume

 Waya wawili wa kike na wa kike wa jumper premium

 Betri nne za AA

Kuanzia Zoti Robot iliyokusanywa awali ya Arduino v1.2, kuna hatua chache tu za kuunda Zumo CC3200 mpya:

 Gundisha safu ya vichwa kwenye ngao ya Zumo The Pololu Zumo Shield kwa Mwongozo wa Mtumiaji wa Arduino inaelezea, kwa undani, jinsi ya kukusanya roboti ya Zumo kutoka kwenye kit na, kwenye ukurasa wa 16, jinsi ya kuisambaza kwa kutosha kuongeza vifaa vipya. Mchakato wa kutenganisha umefupishwa na umefafanuliwa kidogo hapo chini.

1. Ondoa nyimbo kutoka kwenye chasisi na uteleze kwa uangalifu vijiko viwili vya gari kwenye shafts za magari.

[Vifungo vimebanwa sana kwenye vishawishi vya magari: njia salama kabisa ya kuziondoa ni kuweka kiwiko kwenye makamu ndogo na gonga kwa upole shimoni la gari na ngumi ya pini ya inchi 3/32 (au msumari mdogo). Kwa mazoezi, sio lazima kuondoa kabisa chemchem kutoka kwenye shafts za magari; kwa kuwateleza zaidi ya chasisi, lakini bado kwenye shimoni, inawezekana kutenganisha ngao kutoka kwa chasisi. Kwa kutowaondoa kabisa, itakuwa rahisi kurudisha vijidudu baadaye.]

2. Ondoa kifuniko cha betri na betri kutoka kwenye chasisi.

3. Fungua safu zote nne za screws za mashine na karanga zilizoshikilia ngao kwenye chasisi. Punguza chemchemi ya betri hasi na upoleze vituo vyote vya betri kupitia mashimo kwenye chasisi. Magari yatabaki kushikamana na ngao kwani hutengana na chasisi.

5. Pindisha motors zote kwa uangalifu mbali na ngao ili kuruhusu kipande cha mbele cha sahani ya spacer kuondolewa.

[Spacers zote mbili zitalazimika kuondolewa kwa kutengenezea vichwa vipya na, kwa sababu ni karibu lakini sio sawa kabisa, utataka kuchukua uangalifu wa kuwekwa kwao ili mchakato wa kuunda upya uende sawa.]

6. Gundisha safu ya vichwa kwenye ngao ya Zumo ambayo inatoa ufikiaji wa pini 5, 6, 9, na 10

7. Unaweza kukusanya Zumo kwa kufuata utaratibu wa disassembly kwa kurudi nyuma.

[Jihadharini kuchukua nafasi ya vipande vya sahani ya spacer haswa jinsi zilivyosakinishwa hapo awali. Kwa kuwa hazilingani kabisa, ni rahisi kuchukua nafasi ya spacers kwa kichwa chini. Makali ya nyuma ya spacer ya nyuma ina noti pana zaidi kwa upande mmoja ili kutoa nafasi ya kichwa cha "chaji cha malipo" karibu na swichi ya kuwasha / kuzima. Hakikisha spacer ya nyuma inakaa sawa kabisa kati ya kesi ya betri na ngao.]

 Unganisha waya ya kuruka kati ya pini 5 na 9 na waya mwingine kati ya pini 6 na 10.

Kumbuka: Bodi ya RedBearLab CC3200 inasaidia tu pato la PWM kwenye pini 5 na 6 ambapo; ngao ya Zumo inaunganisha pini 9 na 10 kwa pembejeo za PWM za dereva wa gari wa DRV8835. Kwa hivyo, wanarukaji hawa wawili wanahitajika.

 Chomoa safu ya kitambuzi cha Zumo kutoka chini ya chini ya Zumo. Kumbuka: Kamwe usitumie safu ya sensorer ya kutafakari ya Zumo wakati RedBearLab CC3200 imeunganishwa na Zumo; sensorer hutengeneza ishara za 5V ambazo zinaweza kuharibu kabisa pembejeo za kiwango cha juu cha 1.5V za CC3200.

Chomeka RedBearLab CC3200 juu ya ngao ya Zumo.

Hatua ya 2: Programu

 Toleo la Energia17 MT: Kuunda na kuendesha programu zinazotumia kwenye RedBearLab CC3200 LP.

Kumbuka: Tumia tu Kutolewa kwa Energia 0101E0017.

 Usindikaji 2.2.1: Kuendesha programu-upande inayodhibiti Zumo CC3200. Kumbuka: Hakikisha kupakua Usindikaji 2.x sio 3.x; mifano mingi hutumia maktaba ambazo bado hazijasafirishwa kwenda kusindika 3.x.

Usanidi wa Programu:

 Sakinisha Energia version17 MT, ili uweze kuunda na kuunda michoro zinazoendesha kwenye Zumo. Ikiwa unatumia toleo la Windows la Energia, lazima pia, - Sakinisha vifaa vya USB vya RedBearLab kuwezesha Energia MT kupakua programu kwenye RedBearLab CC3200 na kuwezesha mawasiliano ya serial na CC3200 kupitia bandari ya Windows COM.

- Sakinisha Madereva ya CC3200 ya Windows (angalia maagizo chini ya sehemu ya "CC3200 LaunchPad" kwa maelezo).  Sakinisha Usindikaji 2.2.1, ili uweze kuunda michoro ambayo inawasiliana na Zumo kupitia Wi-Fi.

Utatuzi: Ikiwa unatumia Windows na Energia haiwezi kupakia kwa CC3200, hakikisha umeweka Dereva za CC3200 za Windows. Ikiwa, baada ya usakinishaji, Energia bado haiwezi kupakia kisha nakili cc3200_drivers_win / i386 / ftd2xx.dll kwenye folda iliyo na programu ya kupakia ya Energia (cc3200load.exe): Energia_installation_folder / vifaa / zana / lm4f / bin.

Hatua ya 3: Maonyesho

Baada ya mkusanyiko wa vifaa na usanikishaji wa zana za programu zilizoelezwa hapo juu, utendaji wa kimsingi wa vifaa vya Zumo CC3200 unaweza kuonyeshwa kwa kutumia mchoro rahisi wa Energia MT ambao unawasiliana na mchoro wa Usindikaji. Kwa pamoja, michoro hizi hutoa udhibiti rahisi wa kibodi za motors za Zumo na onyesho la wakati halisi wa data ya kasi ya Zumo na data ya gyro.

Jenga na Pakia Maonyesho ya ZumoTest:

Unganisha Zumo kwenye PC yako na kebo ya USB.

- Badili kitufe cha Zumo Bot kuzima (umeme utapewa CC3200 kupitia unganisho la USB).

- Unganisha USB ya RedBearLab CC3200 kwenye moja ya bandari za USB za PC yako.

 Unzip folda ya "ZumoTest" kutoka kwa viambatisho, na bonyeza mara mbili faili ZumoTest / ZumoTest.ino. Kumbuka: Mara ya kwanza unapobofya mchoro mara mbili baada ya kusanikisha Energia MT, Windows itakuuliza ni mpango gani unapaswa kufungua mchoro. Nenda tu hadi kwenye usanidi wako wa Energia MT na uunganishe programu ya energia.exe na faili za.ino.

Ndani ya Energia MT IDE: - Chagua bodi ya RedBearLab CC3200 EMT (kupitia Zana> Bodi> RedBearLab CC3200 EMT (80MHz))

- Chagua bandari ya COM iliyounganishwa na Zumo (kupitia Zana> Bandari ya Serial> COMx). Ikiwa unatumia Windows, ni "Mbed Serial Port" ambayo inaonekana chini ya "Bandari (COM & LPT)" katika Meneja wa Kifaa. - Bonyeza kitufe cha "Pakia" ili kujenga na kupakia mchoro wa ZumoTest kwa CC3200.

 Rudisha CC3200 kwa kubonyeza na kutoa kitufe cha kuweka upya cha RedBearLab CC3200. Kumbuka: wakati mwingine Energia MT ina shida kupakia michoro kwenye RedBearLab CC3200. Katika visa hivi, mara nyingi husaidia kutenganisha na kuunganisha tena kebo ya USB, na jaribu kupakia tena.

Mchoro wa ZumoTest hapo juu huanzisha mtandao wake, uitwao "zumo-test" na nenosiri "nywila", ambayo inapaswa kugunduliwa na PC yako. - Unganisha PC yako kwenye mtandao wa wumo-mtihani wa WiFi

 Unzip folda ya "Mchoro wa Mtihani wa Zumo", na bonyeza mara mbili faili ya zgraph / zgraph.pde.

Kumbuka: Mara ya kwanza ukichora mara mbili mchoro baada ya kusindika Usindikaji, Windows itakuuliza ni mpango gani unapaswa kufungua mchoro. Nenda tu kwenye usanidi wako wa Usindikaji na uunganishe usindikaji unaoweza kutekelezwa na faili za.pde.

Ndani ya IDE ya Usindikaji:

- Bonyeza kitufe cha Run ili uanze kuchora mchoro

- Subiri kwa kidirisha cha grafu kuonekana na andika herufi 'c' ili kuanza upatikanaji endelevu na onyesho la data ya kasi kutoka kwa Zumo Unapaswa kuona viwanja vitatu vya laini ya data ya kuongeza kasi, moja kwa mhimili wa x, y, na z. Harakati yoyote ya Zumo inapaswa kuonyeshwa katika mabadiliko ya haraka kwa viwanja hivi. Unaweza kubadilisha kuonyesha data ya wakati halisi kwa kuandika 'G' wakati dirisha la grafu limelenga na kurudi kwenye onyesho la kuongeza kasi la wakati halisi kwa kuandika 'A'.

Unaweza pia kuendesha Zumo CC3200 ukitumia vitufe vya kibodi 'w', 'a', 's', 'd', na '' (nafasi). 'W' - endelea mbele

'a' - pinduka kushoto

's' - gari nyuma

'd' - pinduka kulia

- stopTazama faili ya zgraph / zgraph.pde kwa amri za ziada za kibodi.

Jenga na Upakie Maonyesho ya Usawazishaji wa Zumo

 Sakinisha Kusindika maktaba: Maonyesho haya yanahitaji ControlP5 (maktaba ya GUI kwa ajili ya usindikaji) na inaweza kupakuliwa kutoka kwa viambatisho. Fuata maagizo yafuatayo kusanikisha maktaba hii katika Usindikaji.

- Anza programu ya Usindikaji

- Tafuta folda yako ya sketchbook ya Usindikaji kwa kuchagua Faili> kipengee cha menyu ya Mapendeleo na utafute "eneo la Sketchbook"

- Nakili folda ya ControlP5 kwenye folda ya maktaba ya kitabu chako cha sketch. Utahitaji kuunda folda ya maktaba ikiwa hii ndio usakinishaji wako wa kwanza wa maktaba.

Unganisha Zumo kwenye PC yako na kebo ya USB.

- Badili kitufe cha Zumo Bot kuzima (umeme utapewa CC3200 kupitia unganisho la USB).

- Unganisha RedBearLab CC3200 USB kwenye moja ya bandari za USB za PC yako.

 Unzip folda ya "ZumoBalance" kutoka kwa viambatisho, na bonyeza mara mbili faili ZumoBalancing / Balancing.ino. Ndani ya Energia MT IDE:

- Chagua bodi ya RedBearLab CC3200 EMT (kupitia Zana> Bodi> RedBearLab CC3200 EMT (80MHz))

- Chagua bandari ya COM iliyounganishwa na Zumo (kupitia Zana> Bandari ya Serial> COMx). Ikiwa unatumia Windows, ni "Mbed Serial Port" ambayo inaonekana chini ya "Bandari (COM & LPT)" katika Meneja wa Kifaa. - Bonyeza kitufe cha "Pakia" ili kujenga na kupakia mchoro wa Usawazishaji kwa CC3200.

 Rudisha CC3200 kwa kubonyeza na kutoa kitufe cha kuweka upya cha RedBearLab CC3200.

Kumbuka: wakati mwingine Energia MT ina shida kupakia michoro kwenye RedBearLab CC3200. Katika visa hivi, mara nyingi husaidia kutenganisha na kuunganisha kebo ya USB, na jaribu kuipakia tena.

Mchoro wa ZumoBalancing hapo juu unaanzisha mtandao wake, uitwao "zumo-balancing" na nywila "password", ambayo inapaswa kugunduliwa na PC yako.

1. Unganisha PC yako na mtandao wa Wi-Fi wa kusawazisha zumo

 Unzip folda ya "Mchoro wa Mizani ya Zumo" kutoka kwa kiambatisho, na bonyeza mara mbili faili ya zbalacing / zbalancing.pde.