Roboti ya Tensegrity inayoweza kudhibitiwa: Hatua 7 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Muundo wa ushupavu hufanywa kwa kamba zilizonyooshwa na mikato mikali. Inaweza kubadilika na kukandamizwa wakati imeshuka au ikifinywa, na kisha kurudi katika sura. Pia ina kiwango cha juu cha kufuata, ambayo inamaanisha kuwa haitadhuru watu au vifaa karibu nayo. Hiyo, pamoja na uthabiti wake, hufanya hali ya wasiwasi kuwa mfumo muhimu wa roboti ambazo zinahitaji kuhimili vishindo au kupinduka na kujipitia kupitia nafasi zisizo za kawaida.

Roboti hii rahisi sana inategemea kazi na profesa John Rieffel na wanafunzi katika Chuo cha Union huko Schenectady, NY. Wanaunda roboti za kutisha ambazo zina miili inayoweza kupangwa. Kwa muundo sahihi, unaweza kuwaelekeza na motor tu ya kutetemeka. Roboti zinageuka kushoto au kulia kulingana na mzunguko wa mitetemo.

Mwili wa toleo hili umetengenezwa na nyasi za kunywa na bendi za mpira. Inategemea mradi wa mapambo ya likizo ya icosahedron na wakati wa Bre Pettis wa wavuti ya jarida la Make mnamo 2007.

Mara tu utakapojenga muundo wako wa kushikilia, unaweza haraka kuweka pamoja mzunguko ili kufanya robot yako isonge kwa kutumia:

• motor ndogo ya kutetemeka
• swichi nyepesi kuifanya iweze kukimbia haraka au polepole, na
• kiashiria cha grafu cha bar ambacho kinaonyesha ni nguvu ngapi unayotoa kwa motor.

Unapounganisha motor kwa muda, muundo utatetemeka na kusonga kwenye meza.

Nilijenga mzunguko wangu haraka na kwa urahisi nikitumia LittleBits, moduli za elektroniki ambazo hupiga pamoja kwa sumaku. Ikiwa una sehemu zote, unaweza kujenga Roboti yako ya Usikivu chini ya saa moja. Ukimaliza, unaweza kutumia tena LittleBits katika miradi mingine.

Mradi huu awali ulionekana katika kitabu changu Making Robots Rahisi: Kuchunguza Roboti za Kukata-Pembe na Vitu vya Kila siku. Unaweza kupata miradi bora zaidi ya roboti kwa watoto na Kompyuta katika kitabu changu cha hivi karibuni, BOTS!, Kutoka kwa Nomad Press.

Vifaa

• Nyasi 6 za kunywa (TIPO: Weka majani ya vipuri mkononi wakati unafanya kazi. Ikiwa majani yanainama, ni bora kuibadilisha kuliko kujaribu kuitengeneza.)
• Bendi 6 ndefu za mpira, takribani inchi 5 kwa urefu
• Bendi fupi 6 za mpira - inchi moja au mbili ndefu
• wambiso unaoweza kutolewa, kama vile nukta za gundi

• moduli za LittleBits:

  • nguvu
  • punguza
  • bargraph
  • waya, na
  • motor ya kutetemeka

Hatua ya 1: Kata Nyasi

Kata vipande 6 vya majani usizidi urefu wa "5".

Kwenye kila majani, kata kipande pande zote mbili, uhakikishe kuwa vipande vimewekwa sawa (yaani, wima zote mbili). Vipande vinapaswa kuwa "kina" - vya kutosha kushikilia bendi ya mpira mahali, lakini sio sana kwamba majani huanza kudhoofisha na kuinama.

Hatua ya 2: Unganisha nyasi

Panga majani 2 na funga bendi ndogo ya mpira kwa uhuru karibu na kila mwisho wa jozi.

Fanya vivyo hivyo kwa jozi la pili la majani na uteleze kati yake haswa kati ya nyasi 2 za kwanza kuunda umbo la "X".

Hatua ya 3: Ongeza Nyasi Zaidi

Chukua majani 2 ya mwisho na funga bendi ndogo ya mpira kuzunguka upande mmoja.

Slide kupitia makutano ya nyasi zingine ili ziwe sawa kwa jozi 2 za kwanza, na kisha funga bendi ndogo ya mpira kuzunguka upande mwingine.

Hatua ya 4: Nyoosha Bendi za Mpira

Pindua jozi moja ya majani ili matako yao yawe sawa na yanakutazama, na moja juu ya nyingine. Nyoosha mkanda mrefu wa mpira kutoka kwenye sehemu iliyokatizwa ya nyasi ya juu, juu na juu ya jozi ya nyasi za perpendicular, na hadi mwisho mwingine wa majani, ukipitisha vipande vyote vinne.

Rudia na majani yaliyosalia.

Rekebisha bendi za mpira ili ziwe sawa.

Hatua ya 5: Kata Bendi za Mpira na Urekebishe

Kata bendi ndogo za mpira ili muundo wa unene uwe wazi.

Rekebisha jozi ya majani ili iwe sawa na sio kugusa.

Hatua ya 6: Kusanya LittleBits

Sasa unganisha mzunguko wa umeme wa LittleBits ambao utafanya tensegrity bot yako iende:

• Chomeka moduli ya nguvu (au "Bit") kwenye betri.
• Ambatisha moduli ya kubadili dimmer kwa kugeuza voltage juu au chini.
• Unganisha moduli ya grafu ya bar kwa swichi ya kufifia. Hii ni kidogo na safu tano za LEDs ndogo; kadri nguvu nyingi zinavyopitia, taa nyingi zinaangaza.
• Ambatisha waya moja au zaidi. Moduli za waya ni fupi, kwa hivyo tumia 2 au 3 kuhakikisha kuwa roboti yako ina nafasi ya kuhamia.
• Mwishowe, ongeza gari linalotetemeka. Hii ni diski ndogo, karibu saizi ya kidonge, na waya 2 nyembamba zikiiunganisha kwa msingi wa sumaku.

Hatua ya 7: Ifanye Isonge

Ili kujaribu roboti yako ya usumbufu, ambatisha mzunguko wako wa elektroniki kwa mtindo wako wa majani. Weka gari linalotetemeka ili hakuna vifaa vya elektroniki vinavyozuia mwendo wa muundo wa hali ya wasiwasi. Amua wapi ungependa kushikamana na mwisho wa diski ya motor yako. Tumia mkanda au wambiso mwingine kuishikilia kwenye moja ya majani. Nyosha waya wa gari kando ya majani na ushikamishe msingi wa magari na wigo wa waya kwake. Washa motor na polepole uongeze nguvu na swichi ya dimmer. Utaanza kuona bendi za mpira zikitetemeka kwa huruma, na roboti yako ya wasiwasi inapaswa kuanza shimmy kwenye meza. Angalia ikiwa unaweza kuielekeza kulia na kushoto kwa kurekebisha nguvu. Ikiwa roboti yako haitembei, jaribu kuambatisha motor juu au chini kwenye muundo. Kuhamisha kituo cha mvuto cha robot mbali kidogo-kituo kunaweza kusaidia kushinda hali yake. Sasa kwa kuwa roboti inafanya kazi, jaribu kuweka motor katika maeneo tofauti kwenye muundo wa tensegrity - katikati, kwenye kona moja - kuona ni msimamo upi unatoa harakati za kuaminika na za kupendeza. Kutofautisha kasi na uwekaji wa gari itatoa mwendo wa aina tofauti, ikimpa roboti aina ya akili ya mwili. KUENDELEA ZAIDI Wakati roboti hii rahisi inayotetemeka ikitembea kwa kutetemeka, roboti za hali ya juu zinasonga kwa kuambukizwa nyaya zao na kubadilisha umbo ili waweze kusonga. Kwa changamoto kubwa zaidi, fikiria juu ya jinsi unavyoweza kubuni roboti yako kufanya vivyo hivyo. Au ondoka kwenye hatua ya prototyping na ujenge toleo jipya la mzunguko huu bila kutumia LittleBits. Kuanzia hapa, utakuwa salama kuelekea kutengeneza roboti zako za hali ya juu za hali ya juu.