Moduli ya Resolver Arduino: Hatua 4

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Tinee9 imerudi na moduli mpya. Moduli hii inaitwa moduli ya Resolver.

Katika ulimwengu wa udhibiti wa magari kuna aina anuwai au njia za kugundua nafasi. Njia hizo ni pamoja na sensorer za ukumbi, sensorer za XY, suluhisho, RVDT, LVDT, wakurugenzi wa uwanja, potentiometer, n.k. Kulingana na jinsi kila sensorer hizi zinavyowekwa unaweza hata kuamua msimamo wako kabisa bila hata kuhifadhi nafasi ya mwisho kwenye kumbukumbu.

Moduli ninayotumia inaweza kutumiwa kushusha RVDT, LVDT, na Resolver lakini kwa kusudi la leo itakuwa kubomoa suluhisho.

Uelewa wa Kiufundi: Kiwango cha Mtaalam

Programu-jalizi na Uchezaji: Kiwango cha kati

Vifaa

1: Arduino Nano

2: Moduli ya Resolver

3: Bodi ya mkate

4: 9.0 Batri ya Volt au NScope

5: Resolver

6: 10x Bodi ya Mkate Jumper waya

Hatua ya 1: Moduli ya Resolver

Kuna mambo kadhaa unayoweza kufanya na suluhisho unaweza kubomoa motor kwa mabadiliko ya gari, unaweza kupata msimamo kamili ikiwa hautapita hatua isiyo na maana, na unaweza kupata kasi kutoka kwa gari.

Ambapo nimewaona wakitumika zaidi ni katika matumizi ya anga ya aileron, usukani, laini ya kombora, au udhibiti wa kamera.

Wao huwa na bei ndogo kuliko sufuria au sensa ya ukumbi lakini wanakupa azimio la kushangaza.

Hatua ya 2: Sanidi

1: Kwanza utahitaji kuweka nano yako ya arduino kwenye ubao wa mkate

2: Unahitaji kushikamana na Pini ya 5V kwenye Arduino hadi Pini ya + 3V3 na 5V kwenye Moduli ya Resolver (Moduli inaweza kuwa na usambazaji wa 3.3V wakati ikitoa msisimko wa 5V kwenye suluhisho)

3: Unganisha RTN kwenye Arduino na RTN kwenye Module ya Resolver

4: Unganisha D9 kwenye Arduino kwa PWM kwenye Module ya Resolver

5: Unganisha A0 kwenye Arduino hadi MCU_COS + kwenye Module ya Resolver

6: Unganisha A1 kwenye Arduino kwa MCU_SIN + kwenye Module ya Resolver

7: Unganisha waya ya Resolver EX + kwa EX + kwenye Module ya Resolver

8: Unganisha waya ya Resolver EX hadi EX- kwenye Module ya Resolver

9: Unganisha waya ya Resolver COS + kwa COS + kwenye Module ya Resolver

10: Unganisha waya 2 za Resolver RCOM kwa RCOM kwenye Module ya Resolver

11: Unganisha waya ya Resolver SIN + na SIN + kwenye Module ya Resolver

12: Hook 9 9V Battery kwa RTN (-) na VIN (+)

13: Au Funga Nscope + 5V hadi 5V Pini kwenye Arduino na RTN kwenye Nscope hadi RTN kwenye Arduino

14: Hook up Up to USB on PC

15: Hook up Arduino kwa USB kwenye PC

Hatua ya 3: Pakia Nambari

Nakili Bandika Nambari ya Arduino hapa chini kwenye Mchoro wako katika IDE ya Arduino

Nambari hii itafanya nini kwenda kwa PWM Module ya Resolver. Moduli hiyo itamsisimua mtatuzi na kutoa wimbi la squarish kwenye koili za sekondari za suluhisho. Ishara ambazo hutoka kwa Sin + na Cos + kisha hulishwa kwa OPAMP ambayo itasimamisha Wimbi na kupunguza pato ili iweze kati ya 0-5Volts.

Dhambi + na Kos + ni vile zinavyomaanisha. Dhambi ni digrii 90 nje ya awamu na wimbi la Cos.

Kwa kuwa wana digrii 90 nje ya awamu tunahitaji kutumia kazi ya Atan2 (Cos, Sin) kupata uratibu sahihi wa msimamo wa suluhisho.

Kisha Arduino itatema, baada ya kupata sampuli 4, thamani kati ya -3.14 na 3.14 ambayo inawakilisha -180 digrii na digrii +180 mtawaliwa. Hii ndio sababu ikiwa unataka kutumia suluhisho la msimamo kamili lazima utumie tu kati ya -180 na 180 na kuzunguka zaidi au sivyo utazunguka na kudhani umerudi mwanzoni au mwisho wa kiharusi chako cha actuator. Hii itakuwa shida ikiwa utaamua kutumia kitatua kwa mhimili wa x au y wa printa ya 3D na ukazunguka na kusababisha printa ya 3D kuharibika.

Ningeweza kuifanya nambari iwe bora kidogo na usumbufu ili kuwa na PWMing inayoendelea zaidi lakini hii itatosha kwa programu tumizi hii.int A = A0;

int B = A1; int pwm = 9; int c1 = 0; int c2 = 0; int c3 = 0; int c4 = 0; int c5 = 0; int c6 = 0; int s1 = 0; int s2 = 0; int s3 = 0; int s4 = 0; int s5 = 0; int s6 = 0; pato la kuelea = 0.00; int dhambi1 = 0; int cos1 = 0; int position_state = 1; int get_position = 0; kuanzisha batili () {// weka msimbo wako wa kusanidi hapa, ili uendeshe mara moja: pinMode (pwm, OUTPUT); Serial. Kuanza (115200); }

kitanzi batili () {

ikiwa (pata nafasi = 5) {cos1 = (c1 + c2) - (c3 + c4); dhambi1 = (s1 + s2) - (s3 + s4); pato = atan2 (cos1, sin1); c1 = 0; c2 = 0; c3 = 0; c4 = 0; s1 = 0; s2 = 0; s3 = 0; s4 = 0; Serial.print ("Nafasi:"); Serial.println (pato); nafasi_pata = 1; }

// weka nambari yako kuu hapa, kukimbia mara kwa mara:

}

Hatua ya 4: Hatua ya 3: Furahiya

Furahiya kuzungusha suluhisho na ujifunze jinsi mtatuaji anavyofanya kazi na ni programu zipi unazoweza kutumia moduli hii ya kusuluhisha.