RufRobot45: 7 Hatua

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:48

RufRobot45 ilijengwa kupaka silicon / caulk kwenye ugumu wa kufikia paa la 45 °

Hamasa

Maji ya mvua yanayvuja kupitia ukuta uliopasuka katika nyumba yetu yalisababisha uharibifu wa rangi na ukuta, ambao unazidi kuwa mbaya baada ya mvua kubwa. Baada ya uchunguzi, niliweza kuona pengo la 1 hadi 1.5 cm (karibu ½ inchi) kwa urefu wa sehemu ya paa la 3M / 9.8 miguu. Nafasi hii ilielekeza maji ya mvua kutoka paa la 45 ° (paa la lami 12/12) kwenye jopo la upande na chini kupitia ukuta uliopasuka. Tazama Picha 1 hapa chini.

Niliita wataalamu kadhaa wa kuezekea paa / kuvuja, kupata ushauri wao na kutathmini gharama. Gharama ya jumla ya kukarabati / kukomesha uvujaji itakuwa kiwango cha chini cha $ 1200. Nukuu zilijumuisha mashtaka ya wizi wa wizi, nanga za usalama, na bima ya kufunika paa wakati walikagua na kurekebisha uvujaji kwenye ugumu wa kufikia paa 45 °.

Gharama inayokadiriwa ya $ 1200 kwa kitu rahisi kama kutumia Silicone / Caulk ya bomba la $ 20, ilikuwa kubwa sana, hata hivyo unapokata tamaa utalipa kiasi hicho ili kumaliza uharibifu unaoendelea.

Kabla ya kukubali nukuu yoyote, niliamua kutumia wakati wa bure wakati wa kufungwa kwa Covid 19 kujaribu kutengeneza, kwanza kabisa, ilibidi nikague paa ili kuona ikiwa itakuwa ukarabati unaowezekana ninaoweza kufanya peke yangu.

Ukaguzi Robot

Kwa ukaguzi hatari, tanki ya RC iliyojitolea ilijitolea kwenda kwenye paa kali. Tangi ya RC (Picha 2) ni mfano wa muundo wa mwisho. Ilijengwa kutoka kwa sehemu za zamani za roboti ya Vex (picha 3) nilikuwa nimelala karibu. Motors za Vex 393, nyimbo za kukanyaga tangi, mtawala wa RC, na mirija ya PVC kwa chasisi kukagua paa.

Ingawa Agizo hili halihusu roboti ya ukaguzi, nimejumuisha picha kwa wale wanaopenda. Kupitia picha kutoka GoPro pengo refu linaonekana mahali ambapo maji yanaweza kutiririka kuelekea ukuta wa pembeni. tazama picha 1.

Mchakato wa kubuni bunduki wa kiotomatiki

Mchakato huu wa kubuni unaweza kutumika kwa silicon, gundi, au aina nyingine ya matumizi ya Caulking ambayo hutumiwa kupitia bomba na bomba. Halafu unahitaji bunduki ya kutuliza, sura rahisi ya chuma kushikilia bomba na bomba, chemchemi ya kutumia shinikizo, sura karibu na bomba, kisha ushikilie bunduki ya kutia na uweke bomba la bomba dhidi ya pengo.

Weka bomba juu, chini, kulia, mbele nyuma (mhimili X, Y, Z) kufuata mtaro na pembe ya pengo. Kujua yote haya inafanya iwe rahisi kuamua ni nini roboti inayoweza kufanya. Mchakato huo ulikuwa wa kurudia, baada ya majaribio mengi, majaribio, na makosa, niliweza kufunika kabisa pengo na kusimamisha kuvuja.

Ili kuonyesha vizuri mchakato wa muundo ambao wengine wanaweza kuzaa niliiga, nikahuisha, na nikatoa picha za roboti na Blender 3D. Utoaji wa haraka uliwezekana kwa kuchagua Nvidia Cuda na 1080TI GPU badala ya CPU kwenye mfumo wangu wa zamani. Zifuatazo ni hatua katika ujenzi wa roboti.

Ugavi:

Sehemu za Vex kwa hatua ya 1

• Reli ya 1x 2x1x25 1x 12 "Ufuatiliaji wa Slide ya Mstari Mrefu (kwa plunger).
• 1 x laini ya Slider track ya nje
• Sehemu za 4 x Rack Gear
• 2 x Angle Gusset
• 1 x Vex 393 waya 2 waya na 1 x Mdhibiti wa magari 29
• 1 x 60 Jino la Nguvu ya juu (kipenyo cha inchi 2.58)
• 1 x 12 gia ya chuma ya jino 3 x Kola ya shimoni
• 1 x Rack sanduku la sanduku la sanduku
• 2 x Nguvu ya juu 2 inchi shimoni
• 3 x Kuzaa gorofa (Kata moja yao vipande 3 na uitumie kama spacers)
• 2 x Plus Gusset 3 x.5 inchi Nylon Spacers
• 1 x.375 inchi Nylon spacer Sehemu zisizo za Vex
• Bamba la bomba la 2 x 4 inchi (kuweka bomba mahali pake).

Sehemu za Vex kwa hatua ya 2

• 2 x Angle 2x2x15
• 1 x Vex 393 waya 2 waya na 1 x Mdhibiti wa magari 29
• 1 x Bracket 4 Minyoo
• 1 x 12 gia ya chuma ya jino
• 1 x 36 gia ya meno
• 2 x Nguvu ya juu 2 inchi shimoni
• 2 x Kola ya shimoni
• 1 x 12 "Ufuatiliaji wa Slide ya Mistari Mirefu
• Sehemu za 3 x Rack Gear
• 1 x Linear Sider lori la ndani
• 2 x Kuzaa gorofa

Sehemu za Vex kwa hatua ya 3

• 1 x sahani ya chuma
• 5x15 (Kata na snip ya chuma au hacksaw kwa inchi 3.5 x 2.5) Hii itakuwa msingi wa mkutano wa bomba la silicon.
• 1 x Vex 393 waya 2 waya na 1 x Mdhibiti wa magari 29
• 1 x 60 Jino la Nguvu ya juu (kipenyo cha inchi 2.58)
• 1 x 12 gia ya chuma ya jino
• 4 x Kola ya shimoni
• 1 x WormBracket 4 shimo
• 2 x Nguvu ya juu 2 inchi shimoni
• 4 x Kuzaa Gorofa
• 2 x 2 inchi kusimama
• 1 x Gusset ya Angle
• 1 x.5 inchi Nylon Spacers

Sehemu za Vex kwa hatua ya 4

• 1 x Vex 393 -2 waya wa Magari na
• 1 x Mdhibiti wa magari 29
• 1 x 60 ya Nguvu ya Nguvu ya Jino (kipenyo cha inchi 2.58) Picha zilizotolewa zinaonyesha gia ya jino 36 kwa hatua ya 4, baada ya upimaji, hii ilibadilishwa na gia ya jino 60 kutoa torque zaidi inayohitajika kushinikiza uzito wa utaratibu wa bomba la silicon juu kutega.
• 1 x 12 gia ya chuma ya jino
• 4 x Kola ya shimoni
• 1 x Rack sanduku la sanduku la sanduku
• 2 x Nguvu ya juu 2 inchi shimoni
• 3 x Kuzaa gorofa (Kata moja yao vipande 3 na uitumie kama spacers)
• 2 x Pamoja na Gusset
• 7 x.5 inchi Nylon Spacers
• 2 x Angle 2x2x25 Shimo
• 4 x 1 inchi kusimama
• 1x 17.5 "Ufuatiliaji wa Slide ya Mstari Mrefu
• 2 x laini ya Slider track ya nje
• Sehemu 5 za Rack Gear
• 1 x Chuma-C
• 2x1x35 au C-Channel ya Chuma
• 1x5x1x25 (inategemea urefu wa wimbo). Kituo hiki cha C kimeambatanishwa kando ya wimbo karibu na bomba la silicon. Inasaidia uzito wa utaratibu wa bomba. Vinginevyo, wimbo utateleza kutoka kwa laini ya laini ya plastiki.

Sehemu za Vex kwa hatua ya 5

• 2 x Vex 393 2 waya wa Magari na 1 x Mdhibiti wa magari 29
• 2 x 3 "Shaft ya Nguvu ya Juu
• 6 x Kuzaa gorofa
• 2 x Reli 2 x 1 x 16
• 2 x Reli 2 x 1 x 25
• Kola ya 8 x Shaft
• 1 x Kitanda cha kukanyaga Tangi
• 4 x 1 inchi kusimama mbali
• 1 x Mdhibiti wa Vex Pic

Nilitumia kishikaji cha betri cha Vex AA 6 kwa kidhibiti cha PIC ambacho kilitoa umeme wa kutosha na wakati wa mchakato wa kujengwa, hata hivyo, niligundua kuwa kifurushi cha betri cha AA hakiwezi kutoa umeme wa sasa 6 x motors 393 haswa wakati torque inahitajika kulazimisha bomba kwenye bomba la silicon. Ili kutoa nguvu inayofaa niliunganisha betri mbili za 18650GA NCR (3500mAh kila moja) mfululizo ili kutoa ~ 8volts, na betri 2 za ziada zilizounganishwa sambamba na kuongezeka kwa sasa. Pamoja na usanidi huu wa betri nina mengi ya sasa ya kutumia robot inayofunika 3 m ya caulking. Nilitumia pia mmiliki wa betri ya 18650 4 x kama inavyoonekana kwenye picha 14.

Hatua ya 1: Pindisha Mchakato wa Caulking

Hatua ya kwanza ya kudhibitisha sehemu za msukosuko itakuwa ya kutosha kuiga kazi ya bunduki inayosababisha bila kutumia iliyopo

bunduki inayoweza kuwa nzito na ngumu zaidi kugeuza. Ubunifu huo ni pamoja na vifaa vya mwendo vyenye mwendo wa kisumbufu, gari 393 na sehemu anuwai za kujenga kiboreshaji cha aina ambazo zinaweza kushinikiza silicon kwa mbali na mtawala wa RC. Nilitumia nguvu ya juu ya gia ya meno ya 36 kuongeza torque zaidi ambayo inahitajika kushinikiza bomba kwenye bomba la silicon kwa nguvu zaidi. Picha ya muundo iko hapa chini na sehemu za kichefuchefu zilizotumiwa zimeorodheshwa hapa chini.

Hatua ya 2: Jenga Mitambo ya Mbele ya Nyuma

Sasa kwa kuwa utaratibu wa bomba unafanya kazi, tunaweza kuongeza utaratibu wa kudhibiti nafasi ya bomba la silicon na plunger mbele na nyuma, hii itasaidia kulipa fidia kwa harakati ndogo ya roboti ya tank kwenye paa la mwinuko.

Hatua ya 3: Jenga Mkutano wa Juu au Chini

Katika hatua hii tunaunda utaratibu wa kusogeza jukwaa la plunger juu na chini ambalo sasa linajumuisha uzito wa bomba la silicon, motoni mbili za motiki mbili za vifaa vya mwendo moja kwa plunger nyingine kwa mbele, mwendo wa nyuma na sehemu zingine zinazohusiana kimsingi vifaa. katika hatua ya 1 na hatua ya 2.

Hatua ya 4: Bu Mechanics za Kushoto na Kulia

Boti ya tanki inashughulikia 3m / 9.8feet juu ya paa iliyowekwa, ikisogeza bomba la silicon chini ili kuingiza silicon hadi kufuta silicon. Kukanyaga kwa tanki la plastiki hakuna traction ndogo kwenye mwelekeo wa 45˚ hutoa udhibiti wa kutosha kuiweka tank kushoto kidogo au kulia. Kuhamisha tank juu na chini ya paa inawezekana na tether inayoweza kurudishwa (leash ya mbwa inayoweza kufungwa).

Mara tank inapowekwa vizuri utaratibu wa bomba la silicon unaweza kuteleza kwenye wimbo wa inchi 30cm / 12 ambao umejengwa ndani ya tanki. Hii inamaanisha kuwa bot inaweza kufunika 30cm ya caulking kwa wakati kabla ya kuhamisha tank kupitia tether kwa caulk eneo jipya na kadhalika.

Hatua ya 5: Jenga Msingi wa Tangi na Elektroniki ya Mdhibiti

Nilikuwa na msingi wa tanki kwa sababu ya magurudumu kwa sababu ilitoa jukwaa thabiti na uwezekano wa kukwama, wakati kukanyaga kwa plastiki kuna nguvu ndogo ya kutosha kwa muundo wa sasa. Sehemu za

Hatua ya 6: Hatua ya 6: Ambatisha na Unganisha Jukwaa la Tube kwa Msingi wa Tangi

Jukwaa la bomba limeshikamana na ukingo wa tanki, nafasi ya ukingo hutoa kibali bora kutoka kwa nyimbo za tank na ufikiaji wa bomba la silicon. Kuongeza ballast au kitu chochote kizito cha chuma upande wa pili kwenye jukwaa la bomba itatoa usawa wa kaunta ili kuweka nyimbo zote za tank zikiwa zimetiwa nguvu.

Hatua ya 7: Unganisha Motors kwa Mdhibiti wa PIC, Mdhibiti mzuri wa RC

Katika Picha 14 motors 6 zimeunganishwa na bandari za IO kwenye kidhibiti cha Pic kwenye chombo cha Lock & Lock. Kila bandari ya IO imewekwa ramani kwa kituo kwenye mtumaji. Kwa motors ambazo zinahitaji udhibiti mzuri zaidi kama motor usawa slider kama katika hatua ya 4 na motors ya kushoto ya tank ya kulia.

GoPro imeambatanishwa na kuwekwa kwenye mkusanyiko wa bomba inayoelekeza kwenye bomba. Kamera iko haswa kurekodi mchakato, na kutoa Rudisha ya Mtazamo kwenye iPhone yangu, ingawa niliishia kutotumia uwezo wa POV, ilikuwa rahisi kukaa kando ya paa ili niweze kuona na kudhibiti nini roboti ilikuwa ikifanya.

Mradi huu unaweza kuigwa kwa kutumia Adruino au microcontroller nyingine, na WIFI inayofaa au kidhibiti kijijini cha redio. Mitambo na sehemu za Vex ni nzuri na rahisi kuiga, motors mpya na mfumo wa kudhibiti katika anuwai ya Vex V5 ina maboresho makubwa, mbadala mwingine ni ServoCity.com wanabeba anuwai ya gari, reli, mabano nk kila kitu unachohitaji kujenga ufundi.

Ifuatayo muundo safi na laini zaidi na sensorer na uwezo wa mkutano wa bomba kutoa silicon kwenye ukuta mrefu. Picha halisi za roboti hapo juu, nitapakia video hivi karibuni.