Leo: Paka Pet: Hatua 7 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:49

Halo, Hii ndio maelekezo yangu ya kwanza. Toleo la kwanza la "Sony Aibo Robot (1999)" lilinivutia kuelekea roboti nikiwa na umri wa miaka minne, tangu wakati huo, ilikuwa ndoto yangu kunifanyia roboti kipenzi. Kwa hivyo nilikuja na "Leo: Paka wa Pet" ambaye anaweza kujengwa nyumbani kwa bajeti ndogo. Niliongozwa na miradi "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) na "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) na pamoja miradi hii miwili na baadhi ya viungo vyangu. Hivi sasa ni roboti inayodhibitiwa na android, bado ninaifanyia kazi na ninataka kuifanya iwe huru kabisa.

Hatua ya 1: Kusanya Sehemu zako:

Umeme:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano Sensor Shield
• 1 x HC-05 Moduli ya Bluetooth
• 12 x Micro Metal Gear Servo Motors (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo Battery Pack 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Vifaa:

• Sehemu za mwili zilizochapishwa za 3D
• Bodi ya povu ya depron inayoweza kusongeshwa / Bodi ya povu ya Mti wa Dola
• Screws
• Gundi kubwa

Hatua ya 2: Kusanya Sehemu Zako

Pata sehemu zako zote zilizochapishwa za 3D ili uanze na mkutano. Nilitumia faili za mwili kutoka kwa mradi wa "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Ni mradi ulioandikwa vizuri sana na maagizo ya mkutano. Kwa femur na tibia (sehemu za mguu) nilipata mradi wa "OpenCat" kamili (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Ili kuongeza kifuniko cha mwili, nilitumia kipande cha bodi ya povu inayoweza kupindika na kuikata kulingana na umbo langu nililotaka. Pia, bodi ya povu ya Mti wa Dola inafanya kazi vizuri ikiwa utashughulikia kifuniko cha karatasi. Niliunganisha vipande viwili vya bodi ya PVC na mwili uliochapishwa wa 3D na nikafunika kifuniko cha povu na bodi ya PVC.

Kiungo cha OpenCat Thingivers: https://www.thingiverse.com/thing 3384371

Hatua ya 3: Faili za STL za uchapishaji wa 3D

Hizi ni faili za STL nilizochapisha kutengeneza Leo yangu. Faili zimechukuliwa kutoka kwa "KITtyBot" na mradi wa "Opencat" uliochapishwa katika vizuizi (https://www.thingiverse.com/thing 3384371). Wingi wa kila faili inayopaswa kuchapishwa imetajwa ndani ya jina la kila faili.

Hatua ya 4: Miunganisho:

Servos 12 zimewekwa alama kutoka 0 hadi 11. Viunganisho vimepewa hapa chini:

Servo 0: Pini 3

Servo 1: Pini 4

Servo 2: Pini 5

Servo 3: Pini 6

Servo 4: Pini 7

Servo 5: Pini 8

Servo 6: Pini 2

Servo 7: Bandika A3

Servo 8: Pini 12

Servo 9: Pini 11

Servo 10: Pini 10

Servo 11: Pini 9

RX (Bluetooth): pini ya TX

TX (Bluetooth): pini ya RX

Hatua ya 5: Fanya Robot Yako iwe Hai: Programu

Nambari ya sasa ina kazi 11. Hizi ni:

1. Mbele (mbele)

2. Kubadilisha (kurudi nyuma)

3. Kugeuka kushoto

4. Kugeuka kulia

5. Ngoma 1

6. Ngoma 2

7. Ngoma 3

8. Teke

9. Kaa

10. Simama

11. Kushikana mikono

Matembezi ya Kutembea:

Kazi za kutembea / harakati za kusonga mbele (mwendo wa mbele, upinde wa nyuma, zamu ya kushoto na zamu ya kulia) huchukuliwa kutoka kwa mradi wa "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) ambapo nambari imeelezewa kikamilifu katika undani. Ninafanya kazi kwa nambari yangu ya kutembea ili kufanya roboti iwe haraka zaidi na kuongeza uwezo wa kukimbia pia.

Kazi zingine zimetengenezwa na mimi.

Ngoma:

Nimeandika kazi tatu za densi. Wakati amri ya kucheza inatumwa kutoka kwa kifaa cha admin, nambari huchagua nasibu moja kutoka kwa kazi tatu na kufanya moja ya ngoma tatu. Hapa nilitumia kazi ya "nasibu" kuchukua nambari kutoka 1 hadi 3 (katika nambari hiyo utaipata kama 1 hadi 4, ni kwa sababu kazi ya kubahatisha inahesabu 1 kuwa ni pamoja na 4 kama ya kipekee). kila nambari tatu zimepewa jukumu la kucheza. Kwa hivyo, ngoma za roboti haitabiriki kila wakati. Itakufanya uhisi kama densi za roboti kulingana na hamu yake mwenyewe!

Teke:

Sehemu hii ndiyo ninayopenda. Tunapopiga mpira katika mpira wa miguu, tunalenga kwanza, tusogeza mguu nyuma na mwishowe tupige mpira kwa nguvu. Nilijaribu kuiga teke hili. Kwanza, roboti hujisawazisha na miguu yake mingine mitatu na kuvuta mguu wake hai. Kisha mguu unaotumika unapiga mpira kwa nguvu kamili na kuurudisha mguu chini.

Kaa na Simama:

Kazi ya kukaa inajumuisha jumla ya tatu kwa vitanzi. Vitanzi viwili vya kwanza hufanya roboti ielekee chini. Kitanzi cha tatu hutumiwa kuweka kichwa na mwili wa mbele juu ili kumpa Leo nafasi ya kupumzika. Kazi ya Stand ina kitanzi kimoja tu ambacho hurejesha servos zote kwa digrii 90.

Kushikana mikono:

Kwa kupeana mikono, Leo anakaa kwenye nafasi yake ya kupumzika kwanza. Vitanzi vinne hufanya kazi baadaye kuweka mikono yake juu ya kupeana mikono. Kuna kuchelewa kwa sekunde tano kwa kupeana mikono. Kitanzi cha mwisho kinamrudisha Leo kwenye nafasi yake ya kupumzika. Mwishowe kazi ya kusimama inafanya kazi tena.

Hatua ya 6: Nambari ya Arduino:

Hapa kuna Nambari ya Arduino. Nambari hii bado inaendelea kutengenezwa.

Hatua ya 7: Itoe nguvu na Ucheze

Ninatumia betri ya 2S 7.4 Volt 2200 mAh Lipo na 3A 5V UBEC kwa kuwezesha roboti yangu. Servos 12 chora kiwango kizuri cha sasa, kwa hivyo kutumia betri iliyokadiriwa sasa ya chini haitaweza kukabiliana na kiwango cha sasa kilichotolewa. Kwa hivyo, voltage itashushwa chini. Batri ya 1500-2200 mAh inafaa roboti hii.

Ikiwa una swali, niulize katika sehemu ya maoni hapa chini, au wasiliana nami kwa [email protected]

Furahiya!