Mkono uliofanywa na Bionic Arm: Hatua 13 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Katika Agizo hili, tutafanya mkono wa bioniki unaotumika kwa simu, ambao ni mkono wa roboti sawa na mkono wa mwanadamu na digrii sita za uhuru (tano kwa takwimu na moja kwa mkono). Inadhibitiwa na mkono wa kibinadamu ukitumia glavu ambayo ina sensorer zinazobadilika kwa maoni ya kidole na IMU kwa maoni ya pembe ya mkono.

Hizi ndio huduma muhimu za mkono:

1. Mkono wa roboti na digrii 6 za uhuru: Tano kwa kila kidole kinachodhibitiwa na nyuzi zilizounganishwa na harakati ya servo na mkono tena uliofanywa kwa kutumia servo. Kama digrii zote za uhuru zinadhibitiwa kwa kutumia servo, hatuhitaji sensorer za ziada kwa maoni.
2. Sensorer za Flex: Sensorer tano za kubadilika zimeambatanishwa na kinga. Sensorer hizi za kubadilika hutoa maoni kwa kudhibitiwa ndogo ambayo hutumiwa kudhibiti mkono wa bioniki.
3. IMU: IMU hutumiwa kupata pembe ya mkono wa mkono.
4. Evive mbili (vidhibiti vidogo vya msingi wa Arduino) hutumiwa: Moja iliyoshikamana na glavu kupata pembe ya mkono na harakati za kubadilika na nyingine imeambatanishwa na mkono wa bioniki ambao unadhibiti servos.
5. Zote mbili zinawasiliana kwa kutumia Bluetooth.
6. Digrii mbili za ziada za uhuru hupewa mkono wa bionic X na Z harakati za ndege, ambazo zinaweza kusanidiwa zaidi kukamilisha kazi ngumu kama PICK NA PLACE ROBOTS.
7. Mwendo huo wa ziada unadhibitiwa kwa kutumia fimbo ya furaha.

Kama sasa una wazo fupi kile tumefanya katika mkono huu wa bionic, wacha kupitia kila hatua kwa undani.

Hatua ya 1: Mkono na Silaha

Hatujatengeneza mkono wote na kujilimbikizia silaha. Kuna miundo mingi ya mkono na silaha zinazopatikana kwa urahisi kwenye wavuti. Tumechukua muundo mmoja kutoka InMoov.

Tumefanya mkono wa kulia, kwa hivyo hizi ndio sehemu zinazohitajika kuchapishwa 3D:

• 1x Kidole
• Kielelezo cha 1x
• 1x Majeure
• 1x Auriculaire
• 1x Pinky
• 1x Bolt_entretoise
• 1x Wristlarge
• 1x Wristsmall
• Uso wa juu wa 1x
• Kidole cha kufunika cha 1x
• 1x robcap3
• 1x kibaraka2
• 1x kibaraka3
• 1x kibaraka4
• 1x kibaraka5
• 1x rotawrist2
• 1x rotawrist1
• 1x rotawrist3
• 1xWristGears
• 1x CableHolderWrist

Unaweza kupata mwongozo mzima wa mkutano hapa.

Hatua ya 2: Z Axis Design

Tumeunda sehemu ya kawaida iliyoambatishwa mwishoni mwa silaha ambayo ina nafasi za kubeba na screw-lead. Kuzaa hutumiwa kuongoza mkono katika mhimili wa z na harakati ya mhimili hudhibitiwa kwa kutumia utaratibu wa risasi na screw. Katika mfumo wa screw, wakati screw kama shimoni inapozunguka, nati ya screw inayoongoza hubadilisha harakati hii ya rotary kuwa mwendo wa laini, na kusababisha mwendo wa mstari wa mkono.

Screw-lead inazungushwa kwa kutumia motor stepper kusababisha harakati sahihi ya mkono wa roboti.

Motor ya Stepper, shafts na screw-lead zote zimeambatanishwa na sehemu maalum ya 3D iliyochapishwa kati ya ambayo mkono wa roboti unahamia.

Hatua ya 3: Mwendo wa X Axis na Fremu

Kama ilivyoelezwa katika hatua ya awali, sehemu ya pili ya kitamaduni iliundwa kwa kushikilia motor ya stepper na shafts. Sehemu hiyo hiyo pia ina mashimo ya kuzaa na karanga inayotumiwa kwa utaratibu wa kuongoza wa screw kwa harakati ya X - Axis. Msaada wa motor na shimoni umewekwa kwenye sura ya alumini iliyotengenezwa na 20mm x 20mm t-slot alumini extrusions.

Kipengele cha kiufundi cha mradi umefanywa, sasa hebu angalia ni sehemu ya umeme.

Hatua ya 4: Kuendesha gari la Stepper: Mchoro wa Mzunguko wa Dereva A4988

Tunatumia evive kama mdhibiti wetu mdogo kudhibiti huduma zetu na motors. Hizi ni vifaa vinavyohitajika kudhibiti motor stepper kwa kutumia fimbo ya furaha:

• XY Fimbo ya Furaha
• Waya za Jumper
• Dereva wa Magari A4988
• Betri (12V)

Imeonyeshwa hapo juu ni mchoro wa mzunguko.

Hatua ya 5: Nambari ya Magari ya Stepper

Tunatumia maktaba ya BasicStepperDriver kudhibiti motor stepper na evive. Nambari ni rahisi:

• Ikiwa usomaji wa nguvu ya X-axis ni zaidi ya 800 (Analog soma 10-bits), sogeza gripper juu.

• Ikiwa usomaji wa nguvu ya X-axis ni chini ya 200 (Analog soma 10-bits), songa gripper chini.

• Ikiwa usomaji wa nguvu ya Y-axis ni zaidi ya 800 (Analog soma 10-bits), sogeza gripper kuelekea kushoto.
• Ikiwa usomaji wa nguvu ya Y-axis ni chini ya 200 (soma analog 10-bits), sogeza gripper kuelekea kulia.

Nambari imepewa hapa chini.

Hatua ya 6: Sensorer za Flex

Sensor hii ya kubadilika ni kinzani inayobadilika. Upinzani wa sensor ya flex huongezeka wakati mwili wa sehemu huinama. Tumetumia sensorer tano tano ndefu za kubadilika kwa harakati za kidole.

Njia rahisi zaidi ya kuingiza kihisi hiki katika mradi wetu ilikuwa kuitumia kama mgawanyiko wa voltage. Mzunguko huu unahitaji kinzani moja. Tutatumia kinzani cha 47kΩ katika mfano huu.

Sensorer za kubadilika zimeambatanishwa na pini ya Analog A0-A4 kwenye kufufuka.

Iliyopewa hapo juu ni moja ya mzunguko wa mgawanyiko unaoweza kutokea.

Hatua ya 7: Kusanya Sensorer ya Flex

Matokeo ya mwisho ya "loading =" lazy "yalikuwa ya kupendeza. Tuliweza kudhibiti mkono wa bioniki kwa kutumia kinga.

Evive ni jukwaa moja la elektroniki la kuiga mifano kwa vikundi vyote vya umri kuwasaidia kujifunza, kujenga, kurekebisha roboti zao, iliyoingia na miradi mingine. Na Arduino Mega iko moyoni mwake, evive inatoa kiolesura cha kipekee cha menyu-msingi ambacho huondoa hitaji la kupanga tena Arduino mara kwa mara. evive inatoa ulimwengu wa IoT, na vifaa vya umeme, msaada wa hisia na watendaji katika kitengo kimoja kidogo kinachoweza kubeba.

Kwa kifupi, inakusaidia kujenga miradi / prototypes haraka na kwa urahisi.

Kuchunguza zaidi, tembelea hapa.