TfCD - Bodi ya mkate ya Kujiendesha: Hatua 6 (na Picha)

2025 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2025-01-23 15:11

Katika hii Inayoweza kufundishwa, tutaonyesha moja ya teknolojia ambazo hutumiwa mara nyingi katika magari ya uhuru: kugundua kikwazo cha ultrasonic.

Ndani ya magari ya kujiendesha, teknolojia hii hutumiwa kutambua vizuizi kwa umbali mfupi (<4m), kwa mfano wakati wa kuegesha na kugeuza njia.

Kwa uchunguzi huu, tunakusudia kujenga ubao wa mkate ambao (1) unaendesha, (2) unatambua vizuizi na (3) hufanya maamuzi kwa njia yake ipasavyo.

Hasa, tutaunda mkate wa magurudumu mawili, na sensorer ya mbele, ambayo inasonga mbele wakati hakuna kikwazo kinachopatikana, inageuka wakati karibu kupiga kitu, na inabadilisha wakati mgongano unaonekana kuepukika

Hatua ya 1: Kupata Vipengele

Sehemu zifuatazo zilitumika kwa maagizo haya:

• (A) ubao wa mkate wa pini 830 (1pc) ndogo inaweza kutosha, lakini hakikisha kupata moja bora kwa sababu pini kwenye sensa ya ultrasonic ni dhaifu kidogo.
• (B) Arduino UNO (1pc) Inafanya kazi nzuri na Shield ya Magari, haiitaji kuwa toleo la asili.

(C) Adafruit Motor Shield v2.3 (1pc)

Kinga ya gari inarahisisha mchakato wa kuunganisha motors kwa Arduino. Ikilinganishwa na kupuuza na vipinga na transistors, ni salama zaidi kwa bodi ya Arduino, haswa ikiwa wewe ni mwanzoni. Ngao ya Magari ya Adafruit inakuja na pini tofauti, ambazo zinahitaji kuuzwa kwenye chip.

(D) HC-SR04 Sensor ya Ultrasonic (1pc)

Hii ni sensorer nne ya pini. Inafanya kazi kwa kutuma mapigo mafupi ya ultrasonic kupitia kitengo cha 'spika' cha kushoto na kusikiliza (wakati wa kupima wakati) wakati inarudi kupitia kitengo cha "mpokeaji" sahihi.

• (E) DAGU DG01D Mini DC motor na 48: 1 sanduku la gia (2pc) Unapotumia Shield ya Magari, gari yoyote ya 5V DC itafanya kazi, hata hivyo, sanduku la gia katika toleo hili lina faida, kwani hufanya magurudumu yawe mazuri na polepole.
• (F) Magurudumu ya plastiki (2pc) Kwa kweli, jaribu kununua magurudumu ambayo yanaambatana moja kwa moja na gari unayochagua.

Inahitajika pia: kompyuta na programu ya hivi karibuni ya Arduino, chuma cha kutengeneza, bati ya kutengeneza, benki ndogo ya umeme, waya zingine.

Hatua ya 2: Kuweka Mzunguko

Kuunganisha sensor ya ultrasonic

Sensorer ya ultrasonic ina pini nne, inayoitwa: Vcc, Trig, Echo na Gnd (Ground).

Trig na Echo wameunganishwa na Shield ya Magari kwa mtiririko huo Pini ya Dijiti nambari 10 na 9. (Pini zingine za dijiti zinafaa pia, ilimradi uwekaji sahihi wa alama unatumiwa.)

Vcc na Gnd wameunganishwa na 5V na Gnd kwenye ngao.

Kuunganisha motors za DC

Magari ya DC yana waya mweusi na nyekundu kila moja. Waya hizi zinapaswa kuunganishwa na bandari za magari, kwa mfano huu M1 na M2.

Hatua ya 3: Kuandika Nambari

Inapakia maktaba

Kwanza, ni muhimu kupakua maktaba sahihi ili kutumia Adafruit Motor Shield v2.3.

Katika faili hii ya ZIP, kuna folda, ambayo inaweza kuwekwa kwenye folda ya usanikishaji wa Arduino, kwa upande wetu:

C: / Programu faili (x86) Arduino / Maktaba

Na hakikisha kuiita Adafruit_MotorShield (anzisha programu yako ya Arduino baadaye).

Inapakua mfano wa nambari

Mfano wetu wa nambari 'Selfdriving_Breadboard.ino' unapatikana kwa kupakuliwa.

Kuna anuwai kadhaa za kurekebisha, muhimu zaidi kuna umbali (kwa sentimita) wakati kitu kinatokea. Katika nambari ya sasa, ubao wa mkate uliwekwa kugeuza wakati kitu kiko karibu na sentimita 10, kuzunguka wakati umbali ni kati ya sentimita 10 hadi 20, na kuendesha moja kwa moja wakati hakuna kitu kinachopatikana katika sentimita 20.

Hatua ya 4: Kuuza Pini

Mchakato wa kuuza ina hatua nne.

• (A) Usawazishaji wa pini Hakikisha kuweka pini zote zinazokuja na Shield ya Magari mahali. Hii inaweza kufanywa kwa urahisi kwa kuweka ngao juu ya bodi ya Arduino.
• (B) Kuunganisha pini Usikimbilie hatua hii, ni muhimu sana kwamba pini zisiungane baada ya kuunganishwa. Weka kwanza pini za nje, ili kuhakikisha kuwa pini hazijapigwa.
• (C) Kuweka waya Wakati wa kutumia Kinga ya Magari, waya zinapaswa kuuzwa kwa pini zao zinazofaa pia. Inafanya kazi bora kushikamana na waya kwenye Shield ya Magari kutoka juu, na kuzifunga chini ya Shield ya Magari. Kama muhtasari: kwa mafunzo haya tuliunganisha waya kwa pini za dijiti 9 na 10, na kwa pini 5V na Gnd.
• (D) Kuunganisha waya Sasa ni wakati wa kuziunganisha waya, moja kwa moja. Hakikisha zimewekwa vizuri, labda muulize rafiki azishike wakati unaziuza.

Hatua ya 5: Mkutano wa Bodi ya mkate ya Kujiendesha

Baada ya kuuza vifaa na kujaribu mzunguko, ni wakati wa mkutano wa mwisho.

Katika mafunzo haya, ubao wa mkate hautumiwi tu kwa utendaji wake kuu, lakini pia kama uti wa mgongo wa kifaa chote. Maagizo ya mkutano wa mwisho yana hatua nne.

• (A) Kuunganisha waya Hakikisha nyaya ziko mahali sahihi (angalia Hatua ya 3 kwa njia sahihi ya kuunganisha kila kitu), usisahau motors mbili za DC. Kumbuka mahali unapotaka kushikamana na vifaa.
• (B) Kuunganisha kitufe Chomeka sensorer kwenye ubao wa mkate na uhakikishe kuwa imeunganishwa vizuri.
• (C) Kuweka ngao Weka Hifadhi ya Magari kwenye ubao wa Arduino UNO. Sasa itakuwa wakati mzuri wa kujaribu mfumo kabla ya mkutano wa mwisho.
• (D) Kurekebisha vifaa Katika hatua hii, chukua mkanda wenye pande mbili, na urekebishe motors za DC, Arduino na benki ya umeme iliyopo. Katika kesi hii, Arduino imewekwa chini chini ya ubao wa mkate.

Hatua ya 6: Umeifanya

Kufikia sasa labda utafurahi kama tulivyochukua uundaji wako kwa kukimbia-mtihani.

Furahiya, jaribu kurekebisha vigezo kadhaa ili iweze kukufaa zaidi.

Asante kwa kufuata maagizo yetu, na utujulishe ikiwa kuna swali lolote

-

Uthibitishaji wa teknolojia

Sensorer ya ultrasonic ambayo hutumiwa katika kesi hii, ilitakiwa kuwa na anuwai ya mita 4. Walakini, sensor inapoteza usahihi na umbali mkubwa kuliko mita 1.5.

Pia, sensor inaonekana kupata kelele. Kwa kutumia mfuatiliaji wa serial ili kuhalalisha usahihi wa umbali, vilele vya karibu 3000 (mm) vilionekana wakati kitu cha mbele kilikuwa umbali wa sentimita tu. Hii inawezekana kwa sababu ya ukweli kwamba pembejeo ya sensa inakawia habari yake, kwa hivyo pato hupotoshwa mara moja kwa wakati.