Roboti ya Zimamoto: Hatua 12 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Hii ni roboti ya kuzimia moto iliyotengenezwa kugundua moto kwa kutumia sensorer za moto, ikiielekea na kuuzima moto na maji. Inaweza pia kuzuia vizuizi wakati wa kwenda kwa moto kupitia sensorer za Ultrasonic. Kwa kuongeza, hutuma barua pepe kwako wakati inazima moto.

Kikundi cha Mradi wa Bruface Mechatronics 5

Wanachama wa timu:

Salama Iliadi

Mahdi Rassoulian

Sarah F. Ambrosecchia

Jihad Alsamarji

Hatua ya 1: Orodha ya Ununuzi

Arduino Mega 1X

9V DC motor 2X

Servo ndogo 9g 1X

Servo motor 442hs 1X

Pampu ya Maji 1X

Ultrasonic sonic sensor 2X

1way sensor ya moto 4X

H-daraja 2X

Moduli ya Wi-Fi 1X

Washa / Zima 1X

Bodi ndogo ya mkate 1X

Cable za Arduino

9V betri 1X

Kuziba betri ya 9V 1X

LIPO 7.2Volt betri 1X

Ufuatiliaji wa Mpira umeweka 2X

Kuweka magari 2X

Spacer (M3 kike-kike 50mm) 8X

Screws (M3)

Tangi la maji (300 ml) 1X

Bomba la maji 1X

Hatua ya 2: Vidokezo kadhaa vya Ufundi juu ya Chaguo la Vipengele

Motors za DC zilizo na encoder:

Faida ya encoder DC motor juu ya DC motor rahisi ni uwezo wa kulipa fidia kasi wakati wa kuwa na zaidi ya moja motor na kasi sawa kwa wote ni taka. Kwa ujumla, wakati una zaidi ya gari moja na pembejeo sawa (Voltage na ya sasa) na lengo lako ni kuwa nao kwa kasi sawa, kinachoweza kutokea ni kwamba motors zingine zinaweza kuteleza ambazo zitasababisha tofauti kati ya kasi kati yao ambayo km kwa kesi yetu (motors mbili kama nguvu ya kuendesha) inaweza kusababisha kupotoka kwa upande mmoja wakati lengo lilikuwa kwenda mbele. kinachofanywa na encoders ni kuhesabu idadi ya mizunguko kwa motors zote mbili na ikiwa kuna tofauti, fidia. Walakini tangu wakati tumejaribu roboti yetu, hakuna tofauti iliyoonekana katika kasi ya motors mbili, hatukutumia encoders.

Motors za Servo:

Kwa utaratibu wa bunduki ya maji kile tulihitaji ni kuwa na motors ambazo zinaweza kutoa mwendo sahihi katika anuwai fulani. Kwa upande gani, kuna chaguzi mbili: servo motor AU motor ya stepper

kwa ujumla motor ya stepper ni ya bei rahisi kuliko servo motor. Hata hivyo, inategemea matumizi, kuna mambo mengine mengi ambayo yanapaswa kuzingatiwa. Kwa mradi wetu tumezingatia mambo yafuatayo:

1) Uwiano wa Nguvu / molekuli ya servo motor ni kubwa zaidi kuliko hatua, ambayo inamaanisha kuwa na nguvu sawa na stepper itakuwa nzito kuliko servo motor.

2) Servo motor hutumia nishati kidogo kuliko stepper ambayo ni kwa sababu ya kwamba servomotor hutumia nguvu kwani inazunguka kwa nafasi iliyoamriwa lakini basi servomotor inakaa. Motors za stepper zinaendelea kutumia nguvu ili kuingia na kushikilia nafasi iliyoamriwa.

3) Motors za Servo zina uwezo zaidi wa kuongeza kasi ya mizigo kuliko wapekuzi.

Sababu hizi zitasababisha utumiaji mdogo wa nishati ambayo ilikuwa muhimu kwetu kwani tulitumia Battery kama usambazaji wa umeme kwa motors zote

Ikiwa una nia ya kujua zaidi juu ya tofauti kati ya servo na stepper angalia kiunga kifuatacho:

www.cncroutersource.com/stepper-vs-servo.ht…

H-daraja:

Inachofanya ni kukufanya uwe na uwezo wa kudhibiti mwelekeo na kasi ya motors zako za dc. Kwa upande wetu tulizitumia kudhibiti mwelekeo wa kuzunguka kwa motors zote mbili za DC (Imeunganishwa na magurudumu ya kuendesha gari).

Kwa kuongezea, daraja lingine la h linatumika kama swichi rahisi ya kuzima / kuzima kwa pampu. (Hii inaweza pia kufanywa kwa njia ya transistor)

Sensorer za Ultrasonic:

Hizi hutumiwa kwa kuweza kuzuia vizuizi. Tumetumia sensorer 2, hata hivyo unaweza kuongeza eneo anuwai kwa kuongeza idadi ya sensorer. (Aina inayofaa ya kila sensorer ya ultrasonic: digrii 15)

Sensorer za moto:

Sensorer 4 za moto hutumiwa. Sensorer 3 chini ya chasisi zimeunganishwa na pini zote za analog na za dijiti za Arduino. Uunganisho wa dijiti hutumiwa kugundua moto kwa vitendo zaidi wakati unganisho la analog hutumiwa tu kutoa usomaji wa umbali wa moto kwa mtumiaji. Sensorer nyingine hapo juu hutumiwa kidigitali na kazi yake ni kutuma amri ya kusimamisha gari kwa umbali unaofaa kutoka kwa moto, kwa hivyo katika wakati ambapo sensor iliyo juu ambayo ina pembe maalum hugundua moto, itakuwa tuma amri ya kusimamisha gari na kuanzisha pampu maji na kutumia bunduki ya maji kuzima moto.

Arduino Mega:

Sababu ya kuchagua mega ya arduino juu ya arduino UNO ni kama ifuatavyo:

1) Kuwa na moduli ya Wi-Fi ongeza idadi ya mistari kwenye nambari kwa kasi na inahitaji processor yenye nguvu zaidi ili kuepuka uwezekano wa kugonga wakati wa kutumia nambari.

2) kuwa na idadi kubwa ya pini ikiwa utavutiwa kupanua muundo na kuongeza huduma zingine.

Nyimbo za Mpira:

Nyimbo za mpira hutumiwa kuzuia shida yoyote au utelezi ikiwa kuna sakafu ya kuteleza au vitu vidogo kwa njia ya kusonga.

Hatua ya 3: Sehemu za Viwanda

Katika zifuatazo, michoro za kiufundi za sehemu ambazo hutengenezwa ama na printa ya 3D au na cutter ya Laser hutolewa. Kuonekana kwa mpiga moto wako kunaweza kubadilishwa kulingana na masilahi yako, kwa hivyo unaweza kubadilisha umbo la mwili na muundo kwa njia yoyote inayokufaa.

Sehemu kuu za Mwili wa Laser zilizokatwa:

Chassis (Plexiglas 6mm) 1X

Sehemu ya Paa (Plexiglas 6mm) 1X

Sehemu ya Nyuma (MDF 3mm) 1X

Sehemu ya Upande (MDF 3mm) 2X

Sehemu zilizochapishwa za 3D:

Mmiliki wa Ultra-sonic 2X

Mmiliki wa sensorer ya moto 1X

Mmiliki wa gurudumu 4X

Kuweka bunduki ya maji 1X

Hatua ya 4: Kukata Laser (Vipimo vyote katika Cm)

Hatua ya 5: Michoro ya Ufundi ya Uchapishaji wa 3D: (Vipimo vyote katika Cm)

Hatua ya 6: Majaribio

Hii ni video fupi inayoonyesha majaribio kadhaa ya kuangalia utendakazi wa vifaa anuwai.

Hatua ya 7: Servo Motors na Mkutano wa Bunduki ya Maji

Hatua ya 8: Mkutano wa Mwisho

Hatua ya 9: Vipengele vya Wiring kwa Arduino

Hatua ya 10: Pini zinazohusiana na Arduino

Hatua ya 11: Mchoro wa Mpango

Hatua ya 12: Programu

V2 ndio mpango kuu na nambari zingine ni programu ndogo.