Roboti ya Magurudumu ya Mecanum - Udhibiti wa Bluetooth: Hatua 5 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Kwa kuwa naweza kukumbuka siku zote nilitaka kujenga roboti ya mecanum gurudumu. Majukwaa ya roboti ya mecanum yanayopatikana kwenye soko yalikuwa ya bei ghali sana kwangu kwa hivyo niliamua kujenga roboti yangu kutoka mwanzoni.

Kama hakuna roboti nyingine ya magurudumu ya meacanum inayoweza kupita bila shida yoyote. Kipengele hiki hufanya iwe ya kipekee na inaruhusu ujanja rahisi katika nafasi ngumu bila hitaji la kuzunguka mahali.

Kweli, ni wakati wa kuanza kufanya kazi!

Sehemu zinahitajika katika mradi huu:

1. Arduino Mega 2560 x1
2. TB6612FNG Mbili wa Dereva wa Magari x2
3. Moduli ya Bluetooth ya HC-06 au x1 sawa
4. Bodi ya mkate (saizi ya min) x1
5. Betri za Li-Po: 7.4V 2200 mAh na 11.1V 2800 mAh x1
6. Chaja ya betri ya SKYRC iMAX B6 Mini x1
7. DC motor 12V x4
8. Gurudumu la Mecanum x4
9. Kuruka na nyaya
10. Karanga na bolts
11. Chasisi iliyotengenezwa kwa plastiki

Hatua ya 1: Kujenga Chassis ya Robot

Jambo la kwanza kufanya ni kukata kipande cha sahani ya plastiki (153x260 mm). Katika hatua inayofuata niligonga motors za dc zilizowekwa kwenye bomba la chuma kwenye msingi wa plastiki. Badala ya zilizopo 2 za chuma unaweza pia kutumia wamiliki 4 wa chuma kwa motors za dc. Hatua ya mwisho katika ujenzi wa chasisi ya roboti ilikuwa inafaa magurudumu.

Hatua ya 2: Kufaa Magurudumu ya Mecanum

Magurudumu ya Mecanum yanapaswa kuwekwa kwa njia sahihi. Usanidi sahihi unahitaji kila moja ya magurudumu manne ya mecanum imewekwa kwa njia kama inavyoonyeshwa kwenye picha hapo juu. Mhimili wa mzunguko wa kila gurudumu la juu la gurudumu inapaswa kuvuka katikati ya chasisi ya roboti (kumweka C).

Hatua ya 3: Uunganisho wa Sehemu za Elektroniki

Ubongo wa mfumo huo ni Arduino Mega 2560. Kama dereva wa gari nilitumia wabebaji wa dereva wawili wa TB6612FNG. Mdhibiti wa motor ana anuwai ya kutosha ya voltages inayokubalika ya kuingiza (4.5V hadi 13.5V) na sasa ya pato linaloendelea (1A kwa kila kituo). Robot inadhibitiwa kupitia Bluetooth kutumia programu ya Android. Katika mradi huu nilitumia moduli maarufu ya bei ghali ya HC-06. Mfumo wa elektroniki una vifaa vyanzo viwili vya nguvu. Moja ya kusambaza motors DC (LiPo betri 11.1V, 1300 mAh) na nyingine kusambaza Arduino na moduli ya bluetooth (LiPo battery 7.4V, 1800 mAh).

Uunganisho wote wa moduli za elektroniki ni zifuatazo:

1. Bluetooth (k.m HC-06) -> Arduino Mega 2560

   • TXD - RX1 (19)
   • RXD - TX1 (18)
   • VCC - 5V
   • GND - GND

2. Dereva wa Magari mawili ya TB6612FNG -> Arduino Mega 2560

   • RightFrontMotor_PWMA - 2
   • LeftFrontMotor_PWMB - 3
   • HakiRearMotor_PWMA - 4
   • LeftRearMotor_PWMB - 5
   • HakiFrontMotor_AIN1 - 22
   • HakiFrontMotor_AIN2 - 23
   • LeftFrontMotor_BIN1 - 24
   • LeftFrontMotor_BIN2 - 25
   • HakiRearMotor_AIN1 - 26
   • HakiRearMotor_AIN2 - 27
   • LeftRearMotor_BIN1 - 28
   • LeftRearMotor_BIN2 - 29
   • STBY - Vcc
   • VMOT - voltage ya gari (4.5 hadi 13.5 V) - 11.1V kutoka kwa betri ya LiPo
   • Vcc - voltage ya mantiki (2.7 hadi 5.5) - 5V kutoka Arduino
   • GND - GND

3. TB6612FNG Dereva wa Magari mawili -> DC Motors

   • MotorDriver1_A01 - RightFrontMotor
   • MotorDriver1_A02 - RightFrontMotor
   • MotorDriver1_B01 - LeftFrontMotor
   • MotorDriver1_B02 - LeftFrontMotor
   • MotorDriver2_A01 - RightRearMotor
   • MotorDriver2_A02 - RightRearMotor
   • MotorDriver2_B01 - LeftRearMotor
   • MotorDriver2_B02 - LeftRearMotor

Hatua ya 4: Arduino Mega Code

Nambari kamili ya mradi huu inapatikana katika GitHub: link

Programu ya Arduino inakagua kitanzi kuu - "batili kitanzi ()" ikiwa amri mpya (tabia) imetumwa kutoka kwa programu ya Android kupitia Bluetooth. Ikiwa kuna tabia yoyote inayoingia kutoka kwa safu ya bluetooth mpango huanza utekelezaji wa "batili mchakatoInput ()" kazi. Halafu kutoka kwa kazi hii kulingana na mhusika kazi maalum ya kudhibiti mwelekeo inaitwa (k.m. kwa "r" kazi ya tabia "batili moveRight (int mspeed)" inaitwa). Kutoka kwa kazi ya kudhibiti mwelekeo kila motor imewekwa kwa kasi inayotakiwa na mwelekeo wa kuzunguka kwa kufanya kazi "batili motorControl" ili roboti iende katika mwelekeo unaotaka.

Unaweza pia kutumia mfano wangu mwingine wa kificho kwa Arduino Mega 2560 ambayo hukuruhusu kudhibiti roboti ya mecanum kwa kutumia amri za sauti: kiunga. Kwa kuongeza utahitaji kupakua Udhibiti wa Sauti wa BT kwa programu ya Arduino kutoka Google Play.

Hatua ya 5: Udhibiti wa Roboti ya Magurudumu ya Mecanum

Kila gurudumu la mecanum lina rollers za bure, ambazo hufanya pembe ya digrii 45 na mhimili wa gurudumu. Ubunifu huu wa gurudumu huruhusu roboti kusonga upande wowote kama inavyoonyeshwa kwenye takwimu hapo juu. Mishale ya samawati na kijani huonyesha mwelekeo wa vikosi vya msuguano vinavyofanya kila gurudumu la mecanum. Kwa kusonga magurudumu yote manne kwa mwelekeo huo tunaweza kupata mbele au harakati za kurudi nyuma. Kudhibiti magurudumu mawili kwenye diagonal moja kwa mwelekeo huo na magurudumu mengine mawili kwa upande mwingine tunapata harakati za kando kama inavyoonyeshwa kwenye takwimu ya pili (songa kulia).

Unaweza kupakua programu yangu ya Android ambayo hukuruhusu kudhibiti robot ya mecanum ya magurudumu kutoka Google Play: kiunga

Jinsi ya kutumia programu ya Android:

• gonga kitufe cha menyu au dots 3 za wima (kulingana na toleo la Android yako)
• chagua kichupo "Unganisha kifaa"
• gonga kwenye kichupo cha "HC-06" na baada ya muda unapaswa kuona ujumbe "Umeunganishwa kwa HC-06"
• baada ya kuunganisha, unaweza kudhibiti robot yako
• ikiwa hauoni kifaa chako cha Bluetooth HC-06 gonga kitufe cha "Tafuta vifaa"
• kwenye matumizi ya kwanza jozi vifaa vyako vya Bluetooth kwa kuweka nambari chaguomsingi ya "1234"

Ikiwa ungependa kuona miradi yangu mingine inayohusiana na roboti tafadhali tembelea:

• tovuti yangu: www.mobilerobots.pl
• facebook: roboti za rununu