Arduino: Precision Lib kwa Stepper Motor: 19 Hatua

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:54

Leo, nitakuonyesha maktaba ya dereva kamili wa gari aliye na swichi za kikomo, na harakati za injini na kuongeza kasi na hatua ndogo. Lib hii, ambayo inafanya kazi kwa Arduino Uno na Arduino Mega, hukuruhusu kusonga injini kulingana na sio tu idadi ya hatua, lakini pia kwa milimita. Na ni sahihi pia.

Sifa muhimu ya maktaba hii ni kwamba hukuruhusu kuunda mashine yako ya CNC, ambayo sio X, Y tu, lakini pia kubadili sehemu, kwa mfano, kwa sababu sio GRBL iliyo tayari, lakini ni programu ambayo utapata kufanya mashine bora kwa ajili yenu.

Walakini, taarifa ifuatayo ni maelezo muhimu! Video hii ni ya wale tu ambao tayari wamezoea programu. Ikiwa haujui programu ya Arduino, unapaswa kwanza kutazama video zingine za utangulizi kwenye kituo changu. Hii ni kwa sababu ninajadili mada ya hali ya juu katika video hii maalum, na kuelezea kwa undani zaidi Lib iliyotumiwa kwenye video: Step Motor na Kuongeza kasi na Mwisho wa Kiharusi.

Hatua ya 1: Maktaba ya StepDriver

Maktaba hii inashughulikia aina tatu za dereva kwenye soko: A4988, DRV8825, na TB6600. Inasanidi pini za madereva, ikiwaruhusu kufanya uwekaji upya na uwekaji katika hali ya Kulala, na vile vile kuamsha na kuzima matokeo ya motor yanayofanya kazi kwenye pini ya Wezesha. Pia inaweka pembejeo za pini ndogo za dereva, na inazuia swichi na kiwango chao cha uanzishaji (juu au chini). Pia ina nambari ya harakati ya gari na kuongeza kasi ya kuendelea kwa mm / s², kasi kubwa katika mm / s, na kasi ya chini kwa mm / s.

Kwa wale ambao walitazama sehemu 1 na 2 ya video Step Motor na Kuongeza kasi na Mwisho wa Stroke, pakua maktaba hii mpya inayopatikana leo, kwa sababu nilifanya mabadiliko katika faili la kwanza ili kuwezesha matumizi yake.

Hatua ya 2: Vigezo vya Ulimwenguni

Ninaonyesha haswa kila moja ya anuwai ya ulimwengu ni ya nini.

Hatua ya 3: Kazi - Kuweka Pini za Dereva

Hapa, ninaelezea njia kadhaa.

Ninaweka mpangilio wa Pinout na pini za Arduino kama pato.

Hatua ya 4: Kazi - Kazi za Msingi za Dereva

Katika sehemu hii, tunafanya kazi na usanidi wa dereva na kazi zake za kimsingi.

Hatua ya 5: Kazi - Mpangilio wa Hatua za Magari

Katika hatua hii ya nambari, tunasanidi kiwango cha hatua kwa millimeter ambayo motor inapaswa kutekeleza.

Hatua ya 6: Kazi - Kuweka Njia ya Hatua ya Magari

Jedwali hili linaonyesha mipangilio ya hali ya hatua ya motor. Hapa kuna mifano.

Hatua ya 7: Kazi - Kuweka Swichi za Kikomo

Hapa, lazima nisome maadili yote ya boolean. Inahitajika kuweka ikiwa kitufe cha kazi kiko juu au chini, wakati wa kuweka mwisho wa kiwango cha juu na cha chini.

Hatua ya 8: Kazi - Usomaji wa Swichi za Kikomo

Sehemu hii ni tofauti na ile ya Lib ambayo nilitoa wiki iliyopita. Kwa nini niliibadilisha? Nimeunda eRead kuchukua nafasi ya zingine. Hapa, eRead itasoma LVL, digitalRead (pin), na itarudi KWELI. Yote hii inahitaji kufanywa kwa kiwango cha juu. Kazi ifuatayo na ufunguo wa kazi itakuwa katika kiwango cha chini. Nitatumia hapa kukuonyesha meza ya "Ukweli".

Katika picha ya nambari, niliweka mchoro ambao utasaidia kuelewa kwamba, katika sehemu hii ya nambari chanzo, ninaelekea Kupanda na bado sijafikia mwisho wa ufunguo wa kozi.

Sasa, katika picha hii os code bool DRV8825, ninaonyesha injini bado inasonga kwenye mwelekeo unaokua. Walakini, swichi ya kiwango cha juu imeamilishwa. Utaratibu, basi, lazima usimamishe harakati.

Kwa mwisho, ninaonyesha harakati sawa, lakini kwa mwelekeo mwingine.

Hapa, tayari una mwisho wa kubadili kwa kweli.

Hatua ya 9: Kazi - Usanidi wa Mwendo

Huduma kuu ya njia ya mwendoConfig ni kubadilisha millimeter kwa sekunde (kipimo kinachotumiwa katika mashine za CNC) kuwa hatua, ili kukutana na mtawala wa motor stepper. Ni katika sehemu hii, kwa hivyo, ninasisitiza vigeu kuelewa hatua na sio milimita.

Hatua ya 10: Kazi - Kazi ya Harakati

Katika hatua hii, tunashughulikia amri inayohamisha hatua katika mwelekeo unaotakiwa katika kipindi cha microseconds. Pia tunaweka pini ya mwelekeo wa dereva, muda wa kuchelewesha, na mwelekeo wa swichi za kikomo.

Hatua ya 11: Kazi - Kazi ya Harakati - Vigezo

Katika sehemu hii, tunasanidi vigeuzi vyote vinavyojumuisha vipindi vya kasi ya juu na ya chini, umbali wa trajectory, na hatua zinazohitajika kukatisha trajectory, kati ya zingine.

Hatua ya 12: Kazi - Kazi ya Harakati - Kuongeza kasi

Hapa, ninawasilisha maelezo kadhaa juu ya jinsi tulifika kwenye data ya kuongeza kasi, ambayo ilihesabiwa kupitia equation ya Torricelli, kwani hii inazingatia nafasi za kufanya kazi ya kuongeza kasi na sio wakati. Lakini, ni muhimu hapa kuelewa kuwa usawa huu wote ni juu ya mstari mmoja tu wa nambari.

Tuligundua trapeze kwenye picha hapo juu, kwa sababu RPM za mwanzo ni mbaya kwa motors nyingi za stepper. Jambo hilo hilo hufanyika na kupungua. Kwa sababu ya hii, tunaona trapezoid katika kipindi kati ya kuongeza kasi na kupungua.

Hatua ya 13: Kazi - Kazi ya Mwendo - Kasi ya Kuendelea

Hapa tunaweka idadi ya hatua zinazotumiwa katika kuongeza kasi, tunaendelea kwa kasi endelevu, na tunaendelea na kasi kubwa, ambayo inaweza kuonekana kwenye picha hapa chini.

Hatua ya 14: Kazi - Kazi ya Harakati - Kupunguza kasi

Hapa tuna equation nyingine, wakati huu na thamani hasi ya kuongeza kasi. Inaonyeshwa pia katika safu ya nambari, ambayo inawakilisha, kwenye picha hapa chini, mstatili ulioitwa Deceleration.

Hatua ya 15: Kazi - Kazi ya Mwendo - Kasi ya Kuendelea

Tunarudi kwa kasi inayoendelea kufanya kazi nusu ya pili ya trajectory, kama inavyoonekana hapa chini.

Hatua ya 16: Kazi - Songa Kazi - Songa Zamu

Katika sehemu hii, tunahamisha injini kwa idadi fulani ya zamu katika mwelekeo unaotaka, tukibadilisha idadi ya zamu kwa milimita. Mwishowe, tunasonga gari kwenye mwelekeo ulioombwa.

Hatua ya 17: Chati ya Mwendo - Nafasi ya kasi

Katika grafu hii, nina data ambayo ilitolewa kutoka kwa equation ambayo tulitumia katika sehemu ya Kuongeza kasi. Nilichukua maadili na kucheza kwenye safu ya Arduino, na nikatoka kwa hii kwenda Excel, ambayo ilisababisha meza hii. Jedwali hili linaonyesha maendeleo ya hatua.

Hatua ya 18: Chati ya Mwendo - Nafasi Vs. Nafasi

Hapa, tunachukua msimamo, kwa hatua, na kasi na kuibadilisha kuwa kipindi, katika microsecond. Tunatambua katika hatua hii kwamba kipindi hiki ni sawa na kasi.

Hatua ya 19: Chati ya Mwendo - Mwendo Vs. Muda

Mwishowe, tuna kasi kama kazi ya papo hapo, na kwa sababu ya hii, tuna laini moja kwa moja, kwani ni kasi kama kazi ya wakati.