Mkono wa Roboti Unaodhibitiwa na Kinga: Hatua 6 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:53

Kusudi: Pata uzoefu, na ustadi wa kutatua shida kwa kuunda mradi kukamilisha

Muhtasari- Tumia glovu kuungana kupitia arduino kudhibiti "mkono" uliochapishwa wa roboti 3-D. Kila kiungo kwenye mkono uliochapishwa wa 3-D kina servo inayounganisha na sensa ya kubadilika kwenye glavu na huenda kwa uwiano wa umbali gani kidole kinabadilika.

Hatua ya 1: Orodha ya nyenzo

Vipinga 3- 10k

Vipimo vya sensorer 3-

3- servos

Bodi ya mkate

Arduino Uno

Waya

Mahusiano ya Zip

Vipande vilivyochapishwa 4- 3-D

Niliunganisha viungo kwa vifaa halisi ambavyo nilitumia ili iweze kutafutwa kwa urahisi hata ikiwa hautaamuru kutoka kwa viungo hivi halisi

Vipinga 3- 10k

Vipinga vya sensorer 3- flex

3- servos https://www.amazon.com/Hitec-RCD-USA-31422-Standa …….

Hatua ya 2: Wiring

Picha ya wiring haswa kama nilivyoiweka iko kwenye faili ya kuchoma. Wiring inaweza kutazamwa vizuri katika sehemu mbili tofauti. 1) Uunganisho kutoka kwa ubao wa mkate na arduino hadi 3-D iliyochapishwa "mkono" 2) Viunganisho kutoka kwa ubao wa mkate na arduino hadi kwenye glavu.

Uunganisho wa mkono uliochapishwa wa 3-D waya zilizounganishwa hadi pini 11, 10, 9 pamoja na maeneo mazuri na hasi yameunganishwa na servos 3 tofauti. Waya nyeusi kwenye servo huunganisha na mkoa hasi, ambayo ni safu hasi kwenye ubao wa mkate. Waya nyekundu kwenye servo huunganisha na mkoa mzuri, ambayo ni safu nzuri kwenye ubao wa mkate. Mwishowe waya za ishara ya manjano zinaungana na arduino.

Katika seti yangu ya kusanidi 9 inaunganisha na servo ya msingi na inadhibitiwa na kidole gumba Katika pini yangu ya kusanidi 10 inaunganisha na servo ya juu na inadhibitiwa na kidole cha kati Katika pini yangu iliyowekwa 11 inaunganishwa na servo ya kati na inadhibitiwa na kidole cha kuashiria

2) Miunganisho ya Kinga Kuna viunganisho viwili vinavyopatikana kwenye sensorer za kubadilika, upande na laini nyembamba huendesha unganisho kwa ishara na terminal hasi. Upande ulio na upande mzito wa muundo ni unganisho kwa terminal nzuri. Kwa upande ambao unaunganisha ishara na waya hasi ambatisha kontena la 22k na waya wa pili. Waya huendesha moja kwa moja hadi kwenye kituo hasi kupitia ubao wa mkate. Kontena huunganisha na ncha moja kwa sensorer ya kubadilika na nyingine inaunganisha na waya ambayo hukimbilia kwenye ubao wa mkate kabla ya kushikamana na analog ya arduino kwenye pini. Pini tatu za Analogi nilizotumia zilikuwa A0, A1, A2. Kisha unganisho lingine la sensa ya flex linaendesha kwenye ubao wa mkate na inaunganisha kwenye safu nzuri kwenye ubao wa mkate. Kwenye faili ya fritzing kuna mchoro wa sekondari wazi zaidi ambao unaonyesha unganisho chanya, hasi na ishara.

(Kumbuka- Uunganisho mwingi wa waya zisizo kwenye ubao wa mkate uliuzwa, na kifuniko kilichotumiwa kilitumika kulinda unganisho)

Vipengele vya mwisho vya wiring ni unganisho kutoka kwa nguvu ya 5V kwenye arduino hadi safu nzuri na ardhi (GND) inaunganisha kwenye safu hasi. Pia kuna baa zinazopita kwenye ubao wa mkate ambao unaunganisha nguzo hasi pamoja pande zote za ubao na nguzo chanya pamoja pande zote za bodi.

Zana za ziada- waya ndefu zinaweza kutumiwa kupanua kiwango cha uvivu unaopatikana kati ya ubao wa mikate na glavu au ubao wa mkate na mkono uliochapishwa wa 3-D ikiwa inahitajika

Hatua ya 3: Ufafanuzi wa Wiring na Kanuni

Msingi wa programu hiyo ni sawa na mpango wa kugeuza knob katika arduino, na inafanya kazi kwa jumla kama potentiometer. Sensorer za kubadilika kwenye glavu hutuma ishara kulingana na mabadiliko ya msimamo, wakati vidole kwenye glavu vinahamisha mabadiliko katika msimamo hutuma ishara kwa arduino ambayo kisha inahitaji "mkono" uliochapishwa wa 3-D ubadilike kwa idadi sawa.

Ndani ya nambari servos 3 hufafanuliwa chini ya pini 9, 10, 11 Pini za analog A0, A1, A2 zinaunganisha potentiometer

Katika usanidi batili servos zimeambatanishwa na pini

Kisha kitanzi batili kinajumuisha kutumia kazi 3 za AnalogSoma, ramani, andika, na ucheleweshe

AnalogSoma- inasoma thamani kutoka kwa pini za analogi (zile zinazowasiliana na potentiometer) na hutoa thamani kati ya 0 na 1023

Ramani- (thamani, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh) kazi ya ramani inabadilisha anuwai ya maadili kutoka kwa thamani ya kusoma ya analog kutoka 500, 1000 hadi 0, 180 kwani 0-180 ni safu za maadili ambazo servo inaweza kusoma, na kutaja majina thamani mpya chini ya ya kwanza kwenye orodha

Andika - arduino inaandika thamani kwa servo na inasonga msimamo wake ipasavyo

Kuchelewesha- Kuchelewesha basi husababisha mpango kusubiri kabla ya kurudi tena

Hatua ya 4: Muundo wa Mitambo wa Sehemu zilizochapishwa za 3-D

Kuna faili nne za STL zilizowekwa pamoja na picha na video za kila sehemu. Hakuna picha ya mkusanyiko wa faili lakini kuna picha ya toleo la 3-D iliyochapishwa. Vipande vinne tofauti vimeunganishwa kupitia servos 3 kwenye kila kiungo. Sehemu ya msingi inaunganisha bega kupitia servos ambayo imeambatanishwa na faili ya mkono wa kwanza, na kisha mwishowe faili ya mkono wa pili.

Hatua ya 5: Ujenzi wa Mitambo ya Kinga

Ujenzi wa glavu hiyo ilikuwa rahisi sana, sensorer za kubadilika zilikuwa zimechomwa moto kwa vidole vitatu kwenye glavu na vifungo vya zip vilitumika kuweka waya mahali pake.

Kumbuka- Ilibainika kuwa ikiwa sensorer hizi maalum ambazo zilitumika zikawa chafu sana zinaweza kuanza kuathiri jinsi sensorer zinazofanya kazi, kwa hivyo vipande vya mkanda viliwekwa juu ya sensorer kuziweka safi

Kidokezo cha Ziada- Mwendo wa mkono wa 3-D unaweza kuwa mdogo wakati kamba ya usb inayokimbilia arduino inatumiwa kuiweka nguvu, inaweza kuboreshwa kwa kuunganisha nguvu zaidi kupitia betri na kuunganisha vituo vyema na hasi. kwa safu nzuri na hasi kwenye ubao wa mkate