Rasmus Klump - Pancakes za Sanaa za Pixel: Hatua 5

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:53

Je! Umewahi kutaka kuwa na mkono wa roboti utengeneze pancake? Je! Unapenda sanaa ya pikseli? Sasa unaweza kuwa na vyote viwili! Kwa usanidi huu rahisi, unaweza kutengeneza mkono wa roboti kuteka pancake za sanaa za pikseli kwako na hata kuzigeuza.

Wazo

Wazo ni kutumia kinematic na mfumo wa kuratibu, ili kufanya roboti ya mikono ichukue pancake. Katika kesi hii, tunachora pancake za pikseli 8x8, lakini unaweza kutengeneza pikseli nyingi kama unavyotaka.

Tunatumia rangi 4 tofauti za matunda kupaka unga wa keki, na bomba 1 kwa kila rangi. Unaweza kufanya rangi nyingi kama unavyotaka

Hatua ya 1: Vipengele

Vifaa:

• Tunatumia mkono wa roboti ya WidowX (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• Mawasilisho 4 ambayo yanafaa katika mtego wa WidowX (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Kipande cha 50x4cm cha kuni ya mwaloni chakavu kama mmiliki wa mtoaji
• Kipande cha 40x60cm cha kuni kama msingi wa MjaneX na mmiliki wa mtoaji
• kipande cha 4x8cm cha kuni chakavu kwa kisu cha palet
• 1 hobi inayoweza kubebeka
• Kikaango cha kukaanga
• Paletknife

Programu

• Armlink
• Uchezaji wa InterbotiXArmPlayback
• Kitambulisho cha Arduino 1.0.6
• Maktaba ya Arbotix

Hatua ya 2: Sanidi

Kwanza, tunahitaji kurekebisha WidowX yetu kwenye plywood, kwa msingi thabiti (angalia fig1). Kisha tutarekebisha kuni ya mwaloni kwa plywood. Kisha chimba mashimo 4 na angalau sentimita 5 kati yao, ili kuhakikisha MjaneX haangushi watoaji wengine, wakati wa kunyakua mtoaji mpya (angalia mtini. Sasa fanya nafasi kwenye kuni ya 8x4cm, kwa spatula (angalia mtini3) Spatula inahitaji kuwa katika nafasi, ikiwa MjaneX anaweza kuinyakua. Kilichobaki sasa, ni kuweka kiboho na kikaango ili kumfikia MjaneX.

Tuligundua kwamba gari letu lisiloweza kuhimili joto, kwa hivyo ilibidi tutengeneze viunzi vidogo (angalia mtini 4). Imetengenezwa kutoka kwa kadibodi na bati, lakini inafanya kazi kama hirizi.

Hatua ya 3: Upimaji

Sasa kwa kuwa tumeanzisha vifaa vyote, wakati wake wa

sanidi MjaneX. Hii itachukua muda, lakini ni muhimu sana kupata matokeo thabiti mwishowe. Tumejifunza kuwa huenda ukahitaji kurekebisha tena kupitia mchakato. Hii inaweza kuwa ni kwa sababu ya vitu vya kupiga WidowX, vifaa vya kupanua joto au anuwai zingine.

Njia tunayosawazisha WidowX, ni kwa kutumia mpango wa Arm Link, kupata alama zetu. Tumia kazi ya kusasisha kiotomatiki kupata karibu na mahali pa kurekebisha. Kisha fanya marekebisho madogo na usasishe, hadi uridhike na hatua ya kurekebisha. Sasa rudia kwa kila hatua ya kurekebisha.

Tunahitaji kupata alama zetu zote zilizowekwa. Tulipata

· Wasambazaji 4

· Kulia juu ya mawakili 4

· Spatula (wakati iko kwenye slot yake)

· Spatula (wakati iko sawa juu ya nafasi yake)

Mfumo wetu wa kuratibu ulianza kwenye sufuria ya kukaanga.

Sababu tunahitaji vidokezo 2 kwa spatula, ni kwa sababu WidowX imewekwa kuchukua njia rahisi kati ya alama mbili. Hii inamaanisha kuwa huwezi kuwa na hakika itateleza spatula kwenye mpangilio wake sawa, isipokuwa kuna uhakika mbele ya nafasi pia. Hii inamaanisha pia ungetaka kuongeza vidokezo juu ya wasambazaji, ili kuhakikisha WidowX hawawapi njiani kuwachukua.

Ikiwa mkono unapiga kitu kinachohamia kutoka nafasi moja kwenda nyingine, unahitaji kuongeza hatua kati ya nafasi hizo mbili, ili kuhakikisha kuwa iko wazi kwa vitu vingine (sufuria ya kukausha, hobi n.k.)

Ulipopata alama zako zote, uko tayari kufanya sehemu ya programu.

Hatua ya 4: Programu

Programu yetu ya msingi inaitwa interbotiXArmPlayback, ambayo ni mpango wa Arbotix. Inaweza kuendesha mlolongo uliofanywa katika Armlink.

Ndani ya interbotiXArmPlayback tunafafanua kuwa tunatumia robotiX ya mjane, na kwamba hatuna kitufe kilichoambatanishwa. Ndani ya programu hiyo kuna maktaba 3, globalArm.h, ambazo zina urefu wa kila kiungo, kwa ukurasa wa Kinematic.h wa kutumia. Maktaba ya mwisho ni ArmSequence.h ambapo Mlolongo umeandikwa. Tunatumia interbotiXArmPlayback, kwa sababu tayari ina kinematics kuweza kutumia X, Y na Z axis, kudhibiti robot. Halafu tunatumia Armlink kupata njia za njia ya kunyakua zilizopo na unga, gran spatula, tafuta mahali pa kuanza kwa mfumo wa 8x8 coodinate nk (angalia fig1). Tulitumia jaribio na makosa kukadiria nafasi kati ya dots katika mfumo wetu wa kuratibu. Utalazimika kulinganisha umbali huu, na kiwango cha unga kinachotolewa kila hatua.

Tulitengeneza ukurasa kwa kila picha, blomst.h ambayo ni maua, fugl.h ambayo ni ndege na Pokeball.h ambayo ni Pokeball, na maeneo 64 kwenye picha yetu ya 8x8 na rangi 4 tofauti, kwa hivyo tulihitaji tu kufuta au kuongeza "//" ambapo tulitaka roboti iweke unga (ona mtini2).

Nambari tuliyoifanya iko kwenye faili ya RAR.

Hatua ya 5: Uvuvio fulani

Hapa kuna mifano kadhaa ya paniki za sanaa za pikseli. Lakini kumbuka, mawazo yako ni kikomo:)