Mkono wa Roboti ya Kuunganisha Moja kwa Moja: Hatua 7 (na Picha)

2025 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2025-01-23 15:11

Hii inaweza kufundisha jinsi ya kutengeneza sehemu za elektroniki kwenye PCB yako kwa kutumia Arm Robotic

Wazo la mradi huu lilinijia akilini kwa bahati mbaya wakati nilikuwa nikitafuta uwezo tofauti wa mikono ya roboti, ndipo nikagundua kuwa kuna wachache ambao wanashughulikia eneo hili la matumizi (Welding Automated & Soldering Robotic Arm).

Kweli nilikuwa na uzoefu hapo awali wa kujenga miradi kama hiyo, lakini wakati huu mradi huo ulikuwa muhimu sana na mzuri.

Kabla ya kuamua umbo lake niliona matumizi mengi na miradi mingine haswa katika uwanja wa tasnia, Miradi ya chanzo wazi ilinisaidia sana kujua sura sahihi na inayofaa.

Hiyo ni kwa sababu ya sayansi nyuma ya kulisha kwa kuona kwa akili zetu.

Hatua ya 1: Kubuni

Mwanzoni niliona miradi mingi ya kitaalam ambayo haikuweza kutekeleza kwa sababu ugumu wake.

Kisha nikaamua kuona kutengeneza bidhaa yangu mwenyewe iliyoongozwa na miradi mingine, kwa hivyo nilitumia Google Sketch up 2017 pro. kila sehemu iliundwa kukusanyika kando ya kila mmoja kwa mpangilio maalum kama inavyoonyeshwa kwenye picha inayofuata.

Na kabla ya kukusanyika ilibidi nipime sehemu na kuchagua chuma kinachofaa cha kutengeneza, hii hufanyika kwa kuchora mradi wa kumaliza kama mwongozo kwangu.

Mchoro huu unaonyesha sura halisi ya kumaliza maisha na vipimo sahihi vya kila sehemu kuchagua chuma sahihi cha kutengeneza.

Hatua ya 2: Sehemu za Elektroniki

1. Stepper Motor 28BYJ-48 Pamoja na Moduli ya Dereva ULN2003

2. Arduino Uno R3

3. MG-90S Micro Metal Gear Servo Motor

4. I2C SERIAL LCD 1602 MODULE

5. Bodi ya mkate

6. waya za mkundu

7. Nenda chini Moduli

8. Micro servo motor chuma gia

Hatua ya 3: Uendeshaji na Usakinishaji

Wakati wa kazi nilikabiliwa na vizuizi kadhaa tunapaswa kutangaza juu yake.

1. Silaha zilikuwa nzito sana kushikwa na motors ndogo za stepper, na tukarekebisha hii katika toleo linalofuata au chapisho la laser.

2. Kwa sababu mfano huo ulitengenezwa kutoka kwa nyenzo za plastiki msuguano wa msingi unaozunguka ulikuwa juu na harakati hazikuwa laini.

Suluhisho la kwanza lilikuwa kununua gari kubwa zaidi ambayo inaweza kubeba uzito na msuguano, na tukaunda upya msingi kutoshea gari kubwa zaidi.

Kweli shida bado na gari kubwa haikurekebisha, na hiyo ni kwa sababu msuguano kati ya nyuso mbili za plastiki kando hatuwezi kurekebisha sufuria kwa asilimia. Nafasi ya kuzungusha sio kiwango cha juu cha sasa ambacho dereva anaweza kutoa. Lazima utumie mbinu iliyoonyeshwa na mtengenezaji, ambapo unapima voltage wakati unageuza sufuria.

Kisha nikaamua kubadilisha muundo wa msingi kabisa na kuweka injini ya servo na gia ya chuma iliyo na utaratibu wa gia.

3. voltage

Bodi ya Arduino inaweza kutolewa kwa nguvu ama kutoka kwa umeme wa DC (7 - 12V), kontakt USB (5V), au pini ya VIN ya bodi (7-12V). Kusambaza voltage kupitia pini za 5V au 3.3V zinapita mdhibiti, na tuliamua kununua kebo maalum ya USB inayounga mkono volt 5 kutoka kwa PC au usambazaji wowote wa umeme.

kwa hivyo motors za stepper na vifaa vingine hufanya kazi vizuri na volt 5 tu na kupata sehemu kutoka kwa shida yoyote tunatengeneza moduli ya kushuka.

Moduli ya kushuka chini ni kibadilishaji cha dume (kibadilishaji cha kushuka-chini) ni kigeuzi-nguvu cha DC-to-DC ambacho hupunguza voltage (huku ikiongezeka sasa) kutoka kwa uingizaji wake (usambazaji) hadi pato lake (mzigo) na pia kuweka utulivu au voltage.

Hatua ya 4: Marekebisho

Baada ya marekebisho kadhaa tulibadilisha muundo wa modeli kwa kupunguza saizi ya mikono na tengeneza shimo linalofaa kwa gia ya servo kama inavyoonyeshwa.

Na wakati wa kujaribu injini ya servo ilifanikiwa kuzungusha uzani wa digrii 180 kwa sababu torque yake kubwa inamaanisha utaratibu una uwezo wa kushughulikia mizigo mizito zaidi. Je! Ni nguvu ngapi ya kugeuza servomechanism inayoweza kutoa inategemea mambo ya muundo-usambazaji wa voltage, kasi ya shimoni, nk.

Pia kutumia I2c ilikuwa nzuri kwa sababu inatumia tu pini mbili, na unaweza kuweka vifaa vingi vya i2c kwenye pini mbili zile zile. Kwa hivyo kwa mfano, unaweza kuwa na mifuko ya LCD ya 8 + LCD zote kwenye pini mbili! Habari mbaya ni kwamba lazima utumie pini ya 'vifaa' i2c.

Hatua ya 5: Soldering Holder Iron au Gripper

Mshikaji

ilirekebishwa kwa kutumia gia ya chuma ya servo motor kubeba uzito wa chuma cha kutengeneza.

kiambatisho cha servo (9, 1000, 2000);

andika servo (kaza (pembe, 10, 160));

Mwanzoni tulikuwa na kikwazo ambacho kilikuwa kinatetemeka kwa motor na kutetemeka hadi tukapata nambari ngumu ambayo hutoa vizuizi vya malaika.

Kwa sababu sio servos zote zilizo na digrii 180 za kuzunguka. Wengi hawana.

Kwa hivyo tuliandika mtihani ili kujua ni wapi mipaka ya mitambo iko. Tumia servo.andika Microseconds badala ya servo.write Ninapenda hii bora kwa sababu inakuwezesha kutumia 1000-2000 kama safu ya msingi. Na servos nyingi zitasaidia nje ya safu hiyo, kutoka 600 hadi 2400.

Kwa hivyo, tulijaribu maadili tofauti na kuona ni wapi unapata buzz ambayo inakuambia umefikia kikomo. Basi kaa tu ndani ya mipaka hiyo wakati unapoandika. Unaweza kuweka mipaka hiyo wakati unatumia servo.ambatanisha (pini, min, max)

Pata mwendo wa kweli wa harakati na uhakikishe nambari hajaribu kuisukuma kupita mwisho unasimama, kizuizi () kazi ya Arduino ni muhimu kwa hili.

na hapa kuna kiunga unachoweza kununua Iron soldering Iron:

Mini 5V DC 8W USB Power Soldering Iron Pen + Touch switch Hold Holder

Hatua ya 6: Usimbuaji

Maktaba ya Arduino

mazingira yanaweza kupanuliwa kupitia utumiaji wa maktaba, kama majukwaa mengi ya programu. Maktaba hutoa utendaji wa ziada kwa matumizi ya michoro, k.m. kufanya kazi na vifaa au kushughulikia data. Kutumia maktaba kwenye mchoro.

# pamoja na AccelStepper.h

# pamoja na MultiStepper.h # pamoja na Servo.h # pamoja na Waya.h # pamoja na LiquidCrystal_I2C.h