Kichwa Kuwasha Joka. 11 Hatua

2025 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2025-01-23 15:11

Nilitengeneza joka. Kereng'ao hubadilisha kichwa na sensorer ya ishara na injini ya servo.

vifaa

• Arduino UNO
• Seeed Grove - Ishara
• FS90R Mzunguko wa kuendelea Mzunguko Servo

Hatua ya 1: Katiba

Kugundua harakati za kidole na sensorer ya ishara na kudhibiti mwelekeo wa kuzunguka kwa servo inayoendelea ya 360 ° na Arduino.

Hatua ya 2: Unda Joka - Kichwa 1 -

Kichwa kilitengenezwa na screw ya M8 12 mm kwa urefu. Wakati wa kupokezana kichwa na servo kata fimbo ili kusimama kwa pembe iliyowekwa kata waya kwa urefu unaofaa na uiunganishe kwa screw.

Hatua ya 3: Unda Joka - Kichwa 2 -

Macho na mdomo vilifanywa na mihuri ya mapambo ya mapambo. Ninaandika mdomo na kalamu.

Hatua ya 4: Unda Joka - Kichwa 3 -

Uunganisho kati ya kichwa na kifua (servo) imeundwa na karanga. Ambatisha manyoya na karanga zilizounganishwa na servo na wambiso wa papo hapo.

Hatua ya 5: Unda Joka - Mwili 1 -

Fanya servomotor kwenye kifua cha joka. Kuzingatia urefu wa M6 60 mm kama tumbo.

Hatua ya 6: Unda Joka - Mwili 2 -

Punja karanga zilizoundwa mapema kwa servo na funga manyoya ya bandia na miguu ya waya.

Hatua ya 7: Unda Joka - Mwili 3 -

Ambatisha waya mzito kwenye servo ili iweze kushika kwenye upau wa kubadilisha kichwa. Niliuza miguu nyembamba ya waya kwa waya huu mzito (kwa chuma cha pua).

Hatua ya 8: Unda Joka - Mwili 4 -

Punja kichwa ndani ya karanga na kipepeo imekamilika. Amilisha servo na uigeuze.

Hatua ya 9: Servo ya Mzunguko wa kuendelea-digrii 360

Servo hii inafanya kazi na maktaba ya Servo ambayo hapo awali ilijumuishwa katika Arduino IDE, lakini tofauti kidogo na motor ya kawaida ya servo.

• Simama Servo na pembejeo ya digrii 90
• Zungusha kwa saa na ingizo la digrii 0 hadi 89. Kasi ya kuzunguka huongezeka mbali kutoka digrii 90.
• Zungusha kinyume na saa na pembejeo kutoka digrii 91 hadi 180. Kasi ya kuzunguka huongezeka mbali kutoka digrii 90.

Hatua ya 10: Msimbo wa Arduino

Unganisha sensa ya ishara na ishara kwa Arduino UNO.

Maktaba ya sensorer ya ishara hutumia zifuatazo.

Niliangalia sampuli ya nambari paj7620_9gestures.ino.

Ishara hiyo iliifanya itambue mwelekeo wa saa na mwelekeo wa kinyume cha kidole.

Pini ya dijiti 8 ya Arduino imeunganishwa na GND ili servo izunguke polepole kwa mwelekeo wa saa ili kichwa cha kichwa kigeuzwe kuwa nati.

Siri ya dijiti 8 ya Arduino inafungua operesheni ya kawaida, na kugundua sensorer ya ishara kunaanza. Inagundua mzunguko wa harakati za kidole na huenda kulingana na servo.

# pamoja na # pamoja na "paj7620.h" # pamoja na Servo myservo; // tengeneza kitu cha servo kudhibiti servo

kuanzisha batili () {uint8_t error = 0; Serial. Kuanza (9600); ambatisha myservo (A0); // inaunganisha servo kwenye pini 9 kwa kitu cha servo pinMode (8, INPUT_PULLUP); kosa = paj7620Init (); // anzisha sajili za Paj7620 ikiwa (kosa) {Serial.print ("INIT ERROR, CODE:"); Serial.println (kosa); } mwingine {Serial.println ("INIT OK"); } Serial.println ("Tafadhali ingiza ishara zako: / n"); }

kitanzi batili () {uint8_t data = 0, data1 = 0, kosa; ikiwa (digitalRead (8) == LOW) {myservo.write (90 + 15); } mwingine {error = paj7620ReadReg (0x43, 1, & data); // Soma Bank_0_Reg_0x43 / 0x44 kwa matokeo ya ishara. ikiwa (! makosa) {switch (data) {kesi GES_CLOCKWISE_FLAG: Serial.println ("Clockwise"); kuandika. 90 (20 - 20); kuchelewesha (800); kuvunja; kesi GES_COUNT_CLOCKWISE_FLAG: Serial.println ("anti-clockwise"); kuandika. 90 (20 + 20); kuchelewesha (800); kuvunja; chaguo-msingi: myservo.write (90); kuvunja; }}}}

Hatua ya 11: Operesheni

Nilipata kipepeo mzuri wa kichwa!