PIC Microcontroller Based Robotic Arm: Hatua 6 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:52

Kuanzia mstari wa mkutano wa viwanda vya utengenezaji wa magari hadi roboti za telesurgery angani, Silaha za Roboti zinapatikana kila mahali. Utaratibu wa roboti hizi ni sawa na mwanadamu ambaye anaweza kupangiliwa kwa kazi sawa na uwezo ulioongezeka. Wanaweza kutumiwa kufanya vitendo mara kwa mara haraka na sahihi kuliko wanadamu au inaweza kutumika katika mazingira magumu bila kuhatarisha maisha ya mwanadamu. Tayari tumeunda Rekodi na Cheza Arm Robotic kutumia Arduino ambayo inaweza kufundishwa kufanya kazi fulani na kufanywa kurudia milele.

Katika mafunzo haya, tutatumia kiwango cha tasnia PIC16F877A 8-bit Microcontroller kudhibiti mkono huo wa roboti na potentiometers. Changamoto na mradi huu ni kwamba PIC16F877A ina pini mbili tu za PWN, lakini tunahitaji kudhibiti motors 5 za servo kwa roboti yetu ambayo inahitaji pini 5 za PWM. Kwa hivyo tunalazimika kutumia pini za GPIO na kutoa ishara za PWM kwenye pini za PIC GPIO kwa kutumia kipingamizi cha kipima muda. Sasa, kwa kweli, tunaweza kuboresha kuwa microcontroller bora au kutumia de-multiplexer IC kufanya mambo iwe rahisi sana hapa. Lakini bado, inafaa kutoa mradi huu kujaribu uzoefu wa ujifunzaji.

Muundo wa kiufundi wa mkono wa roboti ambao ninatumia katika mradi huu ulichapishwa kabisa 3D kwa mradi wangu wa awali; unaweza kupata faili kamili za muundo na utaratibu wa kukusanyika hapa. Vinginevyo, ikiwa huna printa ya 3D unaweza pia kuunda mkono rahisi wa Robotic ukitumia kadibodi kama inavyoonyeshwa kwenye kiunga. Kwa kudhani kwamba umeshika mkono wako wa roboti kwa njia fulani inakuwezesha kuendelea na mradi huo.

Hatua ya 1: Mchoro wa Mzunguko

Mchoro kamili wa mzunguko wa hii PIC Microcontroller based Robotic Arm imeonyeshwa hapa chini. Hesabu hizo zilichorwa kwa kutumia EasyEDA.

Mchoro wa mzunguko ni rahisi sana; mradi kamili unatumiwa na adapta ya 12V. 12V hii hubadilishwa kuwa + 5V ikitumia vidhibiti mbili vya Voltage 7805. Mmoja ameandikwa kama + 5V na mwingine ameandikwa kama + 5V (2). Sababu ya kuwa na vidhibiti mbili ni kwamba wakati servo inapozunguka inavuta kwa sasa mengi ambayo huunda kushuka kwa voltage. Kushuka kwa voltage hii kunalazimisha PIC kuanza upya, kwa hivyo hatuwezi kufanya kazi kwa PIC na motors za servo kwenye reli ile ile ya + 5V. Kwa hivyo ile iliyoitwa "5V" inatumiwa kuwezesha PIC Microcontroller, LCD na Potentiometers na pato tofauti la kidhibiti ambalo limeitwa kama + 5V (2) hutumiwa kuwezesha motors za servo.

Pini tano za pato la potentiometers ambazo hutoa voltage inayobadilika kutoka 0V hadi 5V zimeunganishwa na pini za Analog An0 hadi AN4 za PIC. Kwa kuwa tunapanga kutumia vipima muda kutengeneza PWM motors za servo zinaweza kushikamana na pini yoyote ya GPIO. Nimechagua pini fomu RD2 hadi RD6 kwa motors za servo, lakini inaweza kuwa GPIO yoyote ya chaguo lako.

Kwa kuwa programu hiyo inajumuisha utatuzi mwingi, onyesho la LCD la 16x2 pia limeingiliana na portB ya PIC. Hii itaonyesha mzunguko wa ushuru wa motors za servo ambazo zinadhibitiwa. Mbali na hii pia nimeongeza unganisho kwa pini zote za GPIO na analog, ikiwa tu sensorer yoyote itahitaji kuingiliwa baadaye. Mwishowe nimeunganisha pia siri ya programu H1 ili kupanga moja kwa moja PIC na pickit3 kwa kutumia chaguo la programu ya ICSP.

Hatua ya 2: Kuzalisha Ishara za PWM kwenye GPIO Pin kwa Udhibiti wa Magari ya Servo

"loading =" wavivu ">