Kiungo cha OpenManipulator: Hatua 20 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:52

Waendeshaji wa roboti wameundwa kwa aina nyingi za muundo. OpenManipulator ina muundo rahisi zaidi wa uhusiano, lakini muundo mwingine unaweza kuwa muhimu kwa majukumu fulani, kwa hivyo tunatoa wafanyabiashara walikuwa na muundo tofauti kama marafiki wa OpenManipulator. Kiungo cha OpenManipulator kina muundo wa uhusiano unaofanana kuwa muhimu kwa kazi za kupendeza. Muundo wake unaweza kuwa mgumu kulinganishwa, lakini ni mzuri sana katika kazi rahisi ya kuchukua na mahali na kuongeza malipo ya ujanja. Sasa wacha tuonyeshe jinsi ya kuifanya hatua kwa hatua.

Ukurasa huu utaelezea juu ya usanidi wa vifaa vya Kiungo cha OpenManipulator.

Hatua ya 1: Angalia Orodha ya Sehemu

Orodha ya Sehemu

• Sahani

  Sahani ya Msingi-02: 1

• Watendaji

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Sehemu za Chasisi (uchapishaji wa 3D)

  • KIUNGO CHA BASE: 1
  • Msingi wa mzunguko: 1
  • Mmiliki a: 1
  • Mmiliki b: 1
  • Unganisha 50: 1
  • Unganisha 200a: 1
  • Unganisha 50 kwa 250: 1
  • Unganisha 200 kwa 250: 1
  • Unganisha 200 b: 4
  • Kiungo cha pembetatu: 1
  • Kiungo cha zana: 1

Nyaya

• Cable_3P_180MM: 1
• Cable_3P_240MM: 2

Sehemu za mhimili

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Kuzaa Mpira (O. D 10mm / I. D 6mm / Upana 3mm): 24

Mbalimbali

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Mdhibiti

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• PC (windows, linux, mac) 1

Weka vitambulisho vitatu vya Dynamixel kwa 1, 2, 3 kwa kutumia R + Manager.

Hatua ya 2: Kuchapa Sehemu za Uchapishaji za 3D

Hatua ya 3: Sakinisha Kiunga cha Msingi kwa Dynamixel (ID 1) Pembe na Bolts Nne (WB_M2X04) Wakati Unazingatia Ulinganishaji wa Kuweka alama kwenye Pembe ya Dynamixel, na Ondoa Bolts mbili ambazo zilikuwa zimewekwa kwenye Dynamixel

Hatua ya 4: Sakinisha Kiunga cha Msingi kwenye Bamba la Msingi na Bolts 4 (WB_M2.5X08) na Karanga (NUT_M2.5), Wakati Unazingatia Ukao wa Kuashiria wa Pembe ya Dynamixel

Hatua ya 5: Sukuma Sehemu ya Msingi wa Mzunguko Katika Sehemu Zilizokusanyika katika Hatua ya 4, na Funga Dynamixel (ID 1) na Sehemu ya Msingi wa Mzunguko Na Bolts 4 (WB_M2.5X06)

Hatua ya 6: Sakinisha Kiungo 200 a kwa Dynamixel (ID 2) na Bolts 4 (WB_M2X03) Wakati Unazingatia Msimamo wa Kuweka Sawa kwenye Pembe ya Dynamixel

Hatua ya 7: Sakinisha Kiunga 50 kwa Dynamixel (ID 3) na Bolts 4 (WB_M2X03) Wakati Unazingatia Uwekaji wa Kuweka Sawa kwenye Pembe ya Dynamixel

Hatua ya 8: Sakinisha Mmiliki B kwa Sehemu ya Msingi wa Mzunguko na Bolts 4 (WB_M2.5X06), na Sehemu Mbili Zilizokusanywa katika Hatua ya 6 na 7 kwa Sehemu ya Msingi wa Mzunguko na Bolts 8 (WB_M2.5X04)

Hatua ya 9: Wakati Unazingatia Agizo lililopangwa na Maagizo ya Collars ya Shaft, Unganisha Mzunguko wa Mzunguko kwa Mmiliki a na Kiungo 200 B Pamoja na Shaft (NSFMR6-38), Collars za Shaft (PSCBRJ6-9), Bearings na Spacers (MSRB6 -1.0)

Mara tu kola za shimoni zikiwekwa sawa, kaza bolts zake.

Hatua ya 10: Kamilisha Mzunguko wa Mzunguko Umekusanywa katika Hatua ya 9 Na Mmiliki B na Sehemu za Ziada za Axis (Shimoni Collar (PSCBRJ6-9), Bearing and Spacers (MSRB6-1.0)), na Sakinisha Mmiliki a kwa Dynamixel (ID 1) na Bolts mbili (WB_M2.5X20)

Mara tu kola za shimoni zikiwekwa sawa, kaza bolts zake.

Hatua ya 11: Unganisha Axis Inayofuata ya Mzunguko Na Kiungo cha 50, Kiungo kipya 200 B na Sehemu za Mhimili (Shaft (NSFMR6-24), Collars za Shaft (PSCBRJ6-9), Bearings na Spacers (MSRB6-1.0)) Wakati Unazingatia Uliopangwa Agizo na Maagizo ya Collars ya Shaft

Hatua ya 12: Unganisha Mzunguko wa Mzunguko Na Kiungo 200 B Imewekwa katika Hatua ya 10 na Kiunga cha Pembetatu na Sehemu za Mhimili (Shaft (NSFMR6-24), Shaft Collars (PSCBRJ6-9), Bearings and Spacers (MSRB6-1.0))

Hatua ya 13: Unganisha Kiungo 250 Pamoja na Kiungo 200 kwa 250 na Kiungo 50 kwa 250 na Bolts Nne (WB_M2X06) na Karanga (NUT_M2)

Hatua ya 14: Unganisha Axis ya Mzunguko na Kiungo 200 B Imewekwa katika Hatua ya 11 na Kiungo 250 na Sehemu za Mhimili Wakati Unazingatia Amri Iliyopangwa na Maagizo ya Collars ya Shaft

Hatua ya 15: Unganisha Axis ya Mzunguko na Kiungo 250, Kiungo kipya 200 B, Kiunga cha Pembetatu, Kiungo 200 na Sehemu za Mhimili Wakati Unazingatia Amri Iliyopangwa na Maagizo ya Collars ya Shaft

Hatua ya 16: Unganisha Kiungo 200 B kwenye Triangle Link Unganisha Axis Inayofuata ya Mzunguko Na Kiunga cha Triangle na Kiungo kipya 200 B

Hatua ya 17: Sakinisha Kiunga cha Zana kwa Kukusanya Mhimili wa Mzunguko Na Kiungo 200 B Imewekwa katika Hatua ya 16 na Kiungo cha Zana, na Unganisha Mhimili Mwingine wa Mzunguko na Kiungo 250, Kiungo 200 B Imewekwa katika Hatua ya 15 na Kiungo cha Zana

Hatua ya 18: Unganisha Cable (Cable_3P_240MM) ya OpenManipulator Link, Power (SMPS 12V5A) na Cable ya Usb kwa OpenCR, na Unganisha Cable ya Usb kwenye PC yako

Hatua ya 19: Sanidi Gripper ya Utupu

Fuata gripper ya Utupu iliyowekwa kwa kutumia ukurasa wa mwongozo wa OpenCR.

Hatua ya 20: Sanidi Programu ya Kiungo cha OpenManipulator kwa OpenCR na uifanye

pakia nambari ya chanzo kwa OpenCR na uitumie, rejelea ukurasa wa mwongozo wa e-mwongozo wa Robotis OpenManipulator.