Mfumo wa usafirishaji wa overkill: Hatua 8

2025 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2025-01-23 15:11

Onyesho hili linaloweza kufundishwa jinsi ya kutengeneza mfumo wa roboti wa ukanda wa overkill, ulio na ukanda mmoja wa usafirishaji, plc, roboti mbili na kamera ya Pixy. Kazi ya mfumo ni kuchukua kitu chenye rangi kutoka kwa msafirishaji na kukitoa kutoka kwa roboti 1 hadi roboti 2, kusajili rangi na kuwasilisha kwa kontena tena. Hii inaweza kufundishwa tu kwenye sehemu ya roboti. Mwongozo wa PLC na usafirishaji hautaonyeshwa.

Mfumo huu unafanywa kwa madhumuni ya kielimu.

Hatua za mfumo huu zitakuwa kama ifuatavyo

1. Rangi ya kitu huteremshwa kwa ukanda wa usafirishaji.
2. Sensorer iliyounganishwa na PLC hugundua kitu mwishoni mwa usafirishaji.
3. Msafirishaji ataacha.
4. PLC hutuma ishara kwa Robot 1 (tayari kwa kupigwa).
5. Robot 1 huchukua kitu na huenda kuhamisha msimamo.
6. Robot 1 hutuma ishara kwa robot 2 (tayari kwa uhamisho)
7. Robot 2 huenda katika nafasi ya uhamisho.
8. Robot 2 Inachukua kitu.
9. Kitu kitahamishwa hewani kutoka kwa robot 1 hadi robot 2.
10. Robot 2 hutuma ishara kwa Robot 1 (kitu kilichopokea ishara).
11. Robot 2 huchukua kitu, na hutazama rangi na Pixy cam.
12. Robot 2 hutuma ishara kwa PLC (Ishara ya kuchagua rangi).
13. PLC huhifadhi rangi na hufuatilia vitu vya rangi.
14. Robot 2 hutuma ishara kwa PLC kusimamisha usafirishaji.
15. Robot 2 Hukirudisha kitu kwenye kontena.
16. Robot 2 hutuma ishara kwa PLC (kitu kilichotolewa).
17. Mfumo unarudia mchakato.

Hatua ya 1: Vifaa

Mkono wa Robot:

• 1 PhantomX Pincher Robot Arm (mwongozo wa Mkutano unaweza kupatikana katika Mwongozo wa Mkutano wa PhantomX)
• 1 MjaneX Robot Arm (mwongozo wa Bunge unaweza kupatikana katika Mwongozo wa Mkutano wa WidowX)
• Programu ya kudhibiti mikono ya Robot - IDE ya Arduino (https://www.arduino.cc/)

Kamera ya kugundua rangi:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Programu ya Pixy cam (Programu ya Pixy)

Mdhibiti:

2 ArbotiX-M Robocontroller (Mwongozo wa kuanzisha ArboitX)

Vifaa:

• 1 Roboti Geek Kubwa ya Workbench
• Kupokea RobotGeek
• Taa 1 ndogo iliyoongozwa

Hatua ya 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Hapo juu kuna picha mbali ya bodi ya ArbotiX-M na jinsi imewekwa kwa Robot 1 na Robot 2.

Robot 1:

• Relay iliyounganishwa na PLC imeunganishwa na D16 (duara nyekundu)
• Mawasiliano kati ya roboti hizo mbili zimeunganishwa na D4 na D63 (tuma na upokee ishara)
• Mduara mweusi ndio mahali pa kuunganisha unganisho la usb, kwa hivyo inawezekana kupanga bodi.
• Mduara wa zambarau ni mahali ambapo servo ya kwanza imeunganishwa (ile ya kwanza tu, iliyobaki imeunganishwa kupitia kila motor).

Robot 2:

• Relays 3 kwenye robot 2 zimeunganishwa na D2, D4 na D6 (miduara nyekundu kushoto).
• Taa imeunganishwa na D23 (duara nyekundu upande wa kulia)
• Mawasiliano kati ya roboti hizo mbili zimeunganishwa na D12 na D13 (tuma na upokee ishara)
• Mzunguko wa kijani unaonyesha mahali pa kuwasiliana na Pixy CMUcam5.
• Mduara mweusi ndio mahali pa kuunganisha unganisho la usb, kwa hivyo inawezekana kupanga bodi.
• Mduara wa zambarau ni mahali ambapo servo ya kwanza imeunganishwa (ile ya kwanza tu, iliyobaki imeunganishwa kupitia kila motor).

Hatua ya 3: Pixy

Mzunguko wa kijani ni unganisho la kuwasiliana na bodi ya Arbotix.

Mzunguko mwekundu ni unganisho la Usb.

Hatua ya 4: Inarudiwa

Kupitishwa kwenye Robots:

Relays 3 kwenye robot 2 zina waya kutuma ishara kwa PLC inapoamilishwa.

1. Ishara wakati roboti 2 imeweka kitu kwenye conveyor.
2. Ishara ya kugundua rangi nyekundu.
3. Ishara ya kugundua rangi ya hudhurungi.

Relay ya 4 imeunganishwa na PLC. Inatuma ishara kwa Robot 1 wakati imeamilishwa.

4. Ishara wakati kitu kiko tayari kwa kuchukua.

Hatua ya 5: Jinsi ya Kusanidi Mfumo

Usanidi wa Kimwili:

Kwa sababu roboti hizo mbili zitahamisha vitu kati yao, eneo la roboti lazima libaki sawa. Kwa hivyo clamps zimetumika kushikilia roboti mahali pake. Wakati roboti zimewekwa programu inaweza kufanywa.

Kunaweza kuwa na shida na kamera ya Pixy kugundua rangi wakati haipaswi kugundua chochote. Taa na rangi ndani ya chumba kawaida huwa sababu. Ili kukabiliana na hili, sanduku nyeupe, limetengenezwa kwa karatasi, na tukaweka taa ndogo mkali kando ya kamera ya Pixy.

Hatua ya 6: Kanuni

Nambari ya Robot 1 na Robot 2 inaweza kupatikana kwenye faili za zip. Jisikie huru kufanya nambari yako mwenyewe au kufanya mabadiliko kwenye nambari iliyopo.

Hatua ya 7: Maboresho

Ili kuhakikisha kuwa vitu kila wakati vina uwekaji sahihi kwenye kontena itapendelea kusanidi reli zinazoongoza.

Chanzo cha taa thabiti na kuwa na chumba kilichofungwa kwa kamera ya Pixy pia kungeifanya iwe rahisi sana kujua rangi.

Hakikisha kuweka chini Robots kwenye uwanja wa kawaida. Shida za ishara kati ya roboti mbili zinaweza kutokea ikiwa hazina msingi sawa.

Hatua ya 8: Mbio za Mfumo

Video ya mfumo unaoendesha