ARCA (Android inayodhibitiwa ya Kidhibiti cha mbali): Hatua 4 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:52

Hii inaweza kufundishwa iliundwa kutimiza mahitaji ya mradi wa Makecourse katika Chuo Kikuu cha South Florida (www.makecourse.com).

ARCA ni Adorable Remote Controlled Android ambayo ni ya kufurahisha sana kujenga na kucheza nayo. Lengo la mradi huu lilikuwa kuunda kitu ambacho mtu yeyote anaweza kuelewa na kuhusisha kwa kuunda roboti ambayo ni ya kupendeza na inayofanya kazi.

Roboti inafanya kazi kwa kuonyesha hisia tofauti kwenye tumbo la 8 hadi 8 la LED, hisia hizi ni pamoja na furaha, kulala, upendo, hasira, ujinga, na kutazama juu, kushoto na kulia. Roboti pia inafanya kazi kama gari la RC na inaweza kwenda mbele na kugeuka kushoto au kulia. Roboti huenda mbele kwa kuamsha motors zote mbili za gurudumu, inageuka kushoto kwa kuwasha motor ya kulia, na inageuka kulia kwa kuwasha motor ya kushoto. Ubunifu ni rahisi sana lakini inafanya kazi tu, na nilitaka kuwa na mwelekeo mzito juu ya programu ya Arduino kwa kuwa mimi ni msanidi programu.

Matoleo ya hivi karibuni ya faili zote zinazotumiwa katika mafunzo haya zinaweza kupatikana kwenye Hifadhi yangu ya Github ARCA.

Hatua ya 1: Orodha ya Sehemu na Uchapishaji wa 3D

Sehemu za mradi huu zinaweza kuchapishwa au kununuliwa mtandaoni kwenye 3D. Wakati wa kufikiria mkutano, nilitaka kutengeneza ufunguo wa ufanisi na pia kujaribu sio (kabisa halisi) kurudisha gurudumu. Printa ya 3D iliyotumika kwa mradi huu ilikuwa Makerbot Replicator, ikiwa unataka kuhakikisha kuwa machapisho yako ya 3D yanalingana na yangu basi tumia printa hii.

Vipengele vya Miundo

• Sanduku na mashimo pande kwa magurudumu na mikono
• Mfuniko wa sanduku na mashimo ya magurudumu ya nyuma na shimo kwa sensorer ya IR
• Mkono wa kushoto
• Mkono wa kulia
• Shoka kwa magurudumu mawili ya nyuma
• viunganisho viwili vya axle kuunganisha kifuniko kwa axel
• Magurudumu 4 (motors pia yamejumuishwa kwenye kiunga hiki)
• Screws ndogo (kutoshea kwenye motors)

Vipengele vya Umeme

• Arduino Uno
• Bodi ndogo ya mkate (nilinunua kituni cha Arduino na kilikuja nayo)
• Matri mbili za MAX7219 Red Dot na Udhibiti wa MCU
• Mpokeaji wa infrared na kijijini
• TIP 120 transistors mbili
• Kuunganisha waya (nilikuwa nikitumia waya nyingi za kiume hadi za kike na vile vile za kiume kwa za kiume, na kupendekeza kupata waya mrefu tofauti na waya mfupi)
• kipinga moja cha 220 ohm
• Motors mbili za gia
• Pakiti za umeme zinazoweza kushikamana na USB (zile zinazoweza kutumika kwa simu za rununu)

Hatua ya 2: Mkutano

Miundo ya Mkutano

Sehemu zilizochapishwa za 3D zitahitaji kusafisha, na ninapendekeza kuipaka mchanga na grit nzuri na kutumia asetoni (mtoaji wa msumari wa msumari) kuondoa mabaki yoyote ya gundi inayotumiwa katika mchakato wa uchapishaji wa 3D. Sehemu zingine zinaweza kutoshea kabisa, na ilikuwa ni lazima kwangu kuchimba mhimili kuwa sawa kabisa na kutoshea kwenye mashimo vizuri.

Magurudumu yanahitaji marekebisho kidogo, yalihitaji kuchimbwa zaidi ili kutoshea vipimo vya ekseli nyuma na visu mbele. Tumia kipenyo cha 6mm kuchimba kupitia mashimo kwenye magurudumu kutoa mashimo makubwa kwenye magurudumu.

Kwa mkutano huu nilitumia glues anuwai, lakini niligundua kuwa saruji ya kioevu (gundi ya kuiga) ilikuwa bora kushikilia licha ya muda mrefu wa kukausha lakini epoxy ilikuwa bora kwa vitu unahitaji kukauka haraka na kushikilia vizuri, licha ya kuwa fujo.

Mkutano wote uko mbele sawa:

1. Ambatisha wamiliki wa axle nyuma ya kifuniko cha sanduku, ukitumia epoxy kuziba
2. Endesha axle kupitia wamiliki wa axle
3. Gundi magurudumu kwa axle ukitumia saruji ya kioevu
4. Weka mikono kupitia mashimo ya juu, na gundi kwa mmiliki wa mkono ukitumia epoxy
5. Parafua kifuniko cha sanduku ndani ya sanduku
6. Tumia mkanda wa umeme chini ya sanduku lilipo magurudumu

Mkutano wa Umeme

Magurudumu ya mbele yameambatanishwa moja kwa moja na motors, na unahitaji kutumia screw ndogo kwenye motor kuifanya iwe ya muda wa kutosha kutoshea kwenye shimo kwenye roboti kila upande. Inapaswa kuwa na shimo dogo kwenye kigingi kinachozunguka cha motor na unaweza kutia screw huko na gundi kichwa cha screw kwenye gurudumu baada ya kusukuma screw kupitia shimo kwenye sanduku.

Nyuma ya ubao wangu wa mkate ulikuwa umeungwa mkono, lakini unaweza kutumia mkanda wa umeme kuizingatia ikiwa yako haina. Mkanda wa umeme pia ulitumika kwa kushikamana na vifaa vya umeme sio kwenye bodi, kwa sababu za usalama. MCU zilizo na maonyesho ya LED ziliambatana nyuma ya soketi za macho kwa kutumia mkanda wa umeme na motors pia zilipelekwa pande za sanduku karibu na mashimo kwa kutumia mkanda wa umeme. Nilitumia mkanda mwekundu wa umeme kuifanya iweze kuonekana zaidi, ikiwa tu, na ninapendekeza kutumia mkanda wa umeme na rangi sawa na toleo lako la ARCA.

Bodi ya mkate na pini zimewekwa kama picha hii ya Fritzing. Ikiwa unataka kuongeza zaidi kwenye mchoro huu kubinafsisha ARCA unaweza kupakua faili ya Fritzing katika ghala langu la Github na kuihariri kwa yaliyomo moyoni mwako.

Niliunganisha waya kwenye matanzi kwenye motors za gia kwa kuzungusha waya kuzunguka matanzi, kuziweka. Labda itakuwa wazo bora kutengenezea unganisho hili ikiwa una ufikiaji wa chuma cha kutengeneza, lakini hii ni suluhisho rahisi ikiwa huna moja.

Kifurushi cha nguvu kimeambatanishwa na kamba ile ile inayotumiwa kuunganisha Arduino na kompyuta kupakua programu yako, na hii iko huru tu kwenye roboti ili iweze kuondolewa kwa urahisi na kushtakiwa.

Hatua ya 3: Programu

Hapa kuna nambari ambayo unaweza kupakia kwa ARCA yako ili ifanye kazi sawa na yangu, unahitaji pia maktaba mbili zifuatazo kutumia nambari hiyo.

Kwa sababu ya uwazi na ubinafsishaji, hata hivyo, nitakutembea kupitia nambari yangu. Jisikie huru kuruka hatua hii ikiwa haubadilishi robot yako au hauna mpango wa kubadilisha mhemko.

Kwanza, ninajumuisha maktaba mbili za kutumiwa katika nambari yangu, ikiniruhusu kutumia kazi na vitu vya maktaba hizi. Ninaelezea pia pini zangu hapa. Ikiwa uliamua kutengeneza pini zako tofauti na ile niliyoweka katika hatua ya awali, fanya mabadiliko kwenye nambari yako hapa na pini zinazofaa.

Ifuatayo, nilifafanua mhemko, nikatangaza vitu muhimu kwa sensa ya IR na maonyesho 8 ya 8 ya LED, na kufafanua anuwai kadhaa za ulimwengu. Mhemko hutangazwa katika safu ndogo, ambapo kila nambari za hex katika safu zinawakilisha safu kwenye onyesho la 8 na 8. Ili kuunda mhemko wako wa kawaida, ninapendekeza kuchora mhemko uliyotaka kwenye gridi ya 8 kwa 8, na kisha kuandika kila safu nambari 8 ya kibinadamu ambapo taa ni 0 na taa ni 1, na kisha uunda nambari hexadecimal kutoka hapo na kuiweka katika safu ya urefu wa 8. Nimeelezea pia anuwai kadhaa za ulimwengu za kutumia kitanzi; vigeuzi vya utaratibu wa kupepesa na viashiria vya kuhifadhi mhemko na kuziweka kuanza kwa upande wowote.

Sasa tunafika kwenye kitanzi kilichowekwa, ambapo ninawasha ufuatiliaji wa serial kwa sababu ya upimaji, na hii inapaswa kusaidia kupima kificho chako na vidude tofauti vya IR. Kisha, nilianzisha vitu vya macho ya kushoto na kulia kutumia kazi kutoka kwa maktaba ya kudhibiti ya LED. Niliweka pia pini za gia kwenye pato na kuanza mpokeaji wa IR.

Katika kitanzi, inasubiri ishara ya IR kubadilisha hali ya roboti. Kwa hivyo ikiwa ishara ya IR inapokelewa na inalingana na moja ya nambari kutoka kwa kitufe maalum, basi ikiwa taarifa hiyo inasababishwa na kuweka macho ya kushoto na maadili ya jicho la kulia ipasavyo kwa mhemko. Ikiwa kitufe cha harakati kinasukumwa, kama kushoto, kulia, mbele, na Sawa, basi pini zimeandikwa kwa dijiti kuwasha au kuzima kulingana na kitufe kilichosukumwa. Ujumbe tu kwenye nambari za mpokeaji za IR: kuna nambari ya sampuli kwenye maktaba ya mbali ya IR ambayo itakupa nambari za hex za rimoti yako, ikiwa hakuna kinachotokea unapobonyeza vifungo kisha ufungue programu hii ili kuhakikisha nambari ni sahihi. Unachohitajika kufanya ni kubadilisha nambari ya hex inayoenda na kila kitufe.

Mwishowe, una kazi ambayo inachapisha hisia kwa maonyesho 8 hadi 8. Hii hutumia kazi za setRow kutoka maktaba ya udhibiti wa LED na huenda tu kupitia safu ambazo umetengeneza na kuweka safu sawasawa. Inachukua vigezo viwili: safu ya jicho la kushoto na safu ya jicho la kulia. Hii inaweza kuwa kiashiria cha baiti au safu ya baiti yenyewe (yaani jina "upande wowote") ambayo hufanya kama kielekezi.

Hatua ya 4: Vidokezo vya Bonasi na ujanja

Hakika kulikuwa na mengi ambayo nilijifunza wakati wa mradi huu na nilitaka kushiriki vidokezo vingine hapa ambavyo vinahusu mradi huu na miradi mingine kwa kutumia Arduino.

• Kuna rasilimali nyingi mkondoni kwa Arduino na msaada zaidi kwa maoni yangu unatoka kwa wavuti ya Arduino kwa sababu ya mifano yao wazi na fupi ya nambari.
• Usirudishe gurudumu kuna vifaa vingi na vipande vilivyojengwa ambavyo unaweza kutumia kurahisisha mradi wako. Mimi ni programu na sio mhandisi wa mitambo na nilikuwa na wakati mgumu kujaribu kujua ni jinsi gani nitafanya roboti hii iende, lakini ilikuwa rahisi kupata kitu cha kununua mkondoni na kuitumia katika muundo wangu dhidi ya kuijenga upya gurudumu
• Maktaba ni rafiki yako katika Arduino na vile vile katika lugha zote zinazolenga vitu na zipo kwa sababu. Oanisha hii na vidhibiti vidogo na upangaji wa 8 kwa 8 LED ni rahisi. Nimepanga moja ya hizi kwa mkono hapo awali na moja tu hutumia karibu kila pini katika Arduino na inahitaji tani ya nambari. Fujo sana na sio raha sana.
• Printa za 3D ni nzuri lakini sio kamili na ni sawa kuwa na mchanga wa vitu kadhaa. Afadhali kwenda kubwa wakati uchapishaji wa 3D kwa sababu hii kwa sababu katika hali nyingi unaweza kuipaka mchanga kidogo ili kupata kifafa kamili.
• Nguvu inaweza kuwa shida kwa sababu nilifikiria matumizi ya nguvu dakika ya mwisho na nilifikiri kuwa betri ya 5v ingefanya ujanja. Halafu, inaonekana bila mpangilio, wakati mwingine gari au onyesho la LED halitafanya kazi. Mara tu nilipoboresha pakiti ya umeme hakukuwa na maswala zaidi, licha ya kuwa kubwa zaidi ndani ya roboti.