WalabotEye - Tracker ya Kitu na Maoni ya Haptic: Hatua 11

2025 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2025-01-23 15:11

Kwa kuona ngumu, tumia hii kuwa na ufahamu mzuri wa ulimwengu unaokuzunguka.

Vifaa

Vitu vilivyotumika katika mradi huu

Vipengele vya vifaa vya Muumbaji wa Walabot × 1

ADAFRUIT DRV2605L HAPTIC MOTOR Mdhibiti × 1

Raspberry Pi 3 Mfano B × 1

Adafruit VIBRATING MINI MOTOR DISC × 1

Kifurushi cha Betri cha 5.1V × 1

mkoba × 1

Waya za jumper (generic) × 5

Hatua ya 1: Kikemikali

Je! Ingekuwaje ikiwa ungeweza kuhisi vitu karibu nawe? Maana yake unaweza kuzunguka kwenye nafasi hata ikiwa maono yako yameathiriwa? Sio tu kwa watu ambao wameona sehemu, wazo hili pia linaweza kutumiwa na huduma za dharura (yaani idara ya moto) katika mazingira yaliyojaa moshi. Sauti sio njia bora na iliyo wazi kila wakati ya kutoa maagizo, maoni ya haptic, kwa upande mwingine, yatakuwa kamili.

Hatua ya 2: Wazo la Msingi

Nilitaka kuunda sensorer ambayo itaweza kuchukua vizuizi, na kisha kumshauri anayevaa kwa kutumia maoni ya haptic jinsi kitu hicho kilivyo mbali, na ikiwa inatoka kushoto, kulia au amekufa mbele. Kwa hili nitahitaji: sensa inayoweza kuona nafasi ya 3D Dereva wa Maoni ya HapticKiundaji cha Maoni ya HapticBattery ya njeMkoba ili iweze kufungwa.

Hatua ya 3: Walabot

Unataka kuona kupitia kuta? Vitu vya akili katika nafasi ya 3D? Unahisi ikiwa unapumua kutoka kwenye chumba? Kweli, una bahati.

Walabot ni njia mpya kabisa ya kuhisi nafasi karibu na wewe kutumia rada ya nguvu ya chini. Hii itakuwa muhimu kwa mradi huu. Nitaweza kuchukua uratibu wa vitu vya Cartesian (X-Y-Z) katika nafasi ya 3D, hizi zitapewa ramani ya mfululizo wa majibu ya haptic ili kumpa mvaaji uelewa mzuri wa nafasi inayowazunguka.

Hatua ya 4: Kuanza

Kwanza fanya vitu kwanza, utahitaji kompyuta kuendesha Walabot, kwa mradi huu ninatumia Raspberry Pi 3 (inayojulikana kama RPi) kwa sababu ya kujengwa kwa WiFi na oomph ya ziada ya jumla.

Nilinunua kadi ya SD ya 16GB na NOOBS imewekwa mapema kuweka vitu vizuri na rahisi, na nikachagua kusanikisha Raspian kama Linux OS yangu ya chaguo (ikiwa haujui jinsi ya kusanikisha Raspian, tafadhali chukua muda kusoma kidogo hii) Sawa, ukishapata Raspian inayoendesha RPi yako, kuna hatua kadhaa za usanidi wa kuchukua ili kuandaa mambo kwa mradi wetu. Kwanza, hakikisha unatumia toleo la hivi karibuni la Kernel na angalia sasisho kwa kufungua ganda la amri na kuandika:

Sudo apt-pata sasisho

sudo apt-kupata dist-kuboresha

(Sudo imeongezwa ili kuhakikisha kuwa una haki za kiutawala mfano. Vitu vitafanya kazi.) Hii inaweza kuchukua muda kukamilisha, kwa hivyo nenda ukanywe chai nzuri ya chai. 2.

Unahitaji kusanikisha Walabot SDK ya RPi. Kutoka kwa kivinjari chako cha RPi nenda kwa https://www.walabot.com/gettingstarted na pakua kifurushi cha kisanidi cha Raspberry Pi.

Kutoka kwa ganda la amri:

downloads za cd

Sudo dpkg -I walabotSDK_RasbPi.deb

Tunahitaji kuanza kusanidi RPi ili kutumia basi ya i2c. Kutoka kwa ganda la amri:

Sudo apt-get kufunga python-smbus

Sudo apt-get kufunga i2c-zana

Mara hii itakapofanyika, lazima uongeze zifuatazo kwenye faili ya moduli.

Kutoka kwa ganda la amri:

Sudo nano / nk / moduli

ongeza kamba hizi 2 kwenye mistari tofauti

i2c-dev

i2c-bcm2708

Walabot huchota sasa ya haki, na tutatumia pia GPIO kudhibiti vitu kwa hivyo tunahitaji kuzisanidi.

Kutoka kwa ganda la amri:

Sudo nano / boot/config.txt

ongeza mistari ifuatayo mwishoni mwa faili:

salama_mode_gpio = 4

max_usb_current = 1

RPi ni zana bora kwa watunga, lakini ni mdogo kwa sasa inaweza kutuma kwa Walabot. Kwa hivyo kwa nini tunaongeza 1Amp max ya sasa badala ya 500mA ya kawaida.

Hatua ya 5: Chatu

Kwa nini Python? Kweli, kwani ni rahisi sana kuweka nambari, haraka kukimbia, na kuna mifano mingi ya chatu inayopatikana! Sikuwahi kuitumia hapo awali na hivi karibuni nilikuwa nimeanza na kukimbia kwa wakati wowote. Sasa RPi imeundwa kwa kile tunachotaka, hatua inayofuata ni kusanidi Python kuwa na ufikiaji wa Walabot API, interface za LCD Servo.

Kwa Walabot

Kutoka kwa ganda la amri:

Sudo pip install "/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.zip"

Kwa Dereva wa Haptic

Kutoka kwa ganda la amri:

Sudo apt-get kufunga git kujenga-muhimu python-dev

cd ~

clone ya git

Bodi ya dereva ya haptic ya Adafruit DRV2605 ni nzuri kwa sababu unaweza kutuma ishara za I2C kuchochea tani za profaili zilizohifadhiwa za haptic. Ubaya tu haukuwa na maktaba ya Python kwa hii inayopatikana. Lakini usiogope! Nimeandika moja kama sehemu ya mradi huu.

Hatua ya 6: Kujaza hati

Sasa kwa kuwa hii yote imewekwa na kusanidiwa, na tuna nambari ya chatu tayari, tunaweza kuweka vitu kuendesha kiotomatiki ili tuweze kuchimba kibodi na wachunguzi.

Kuna mambo machache ya kufanya:

Unda faili mpya ya hati kumaliza Programu ya Python

sudo nano walaboteye.sh

Ongeza mistari hii

#! / bin / sh

chatu / nyumba/pi/WalabotEyeCLI.py

Hakikisha kuiokoa. Ifuatayo tunahitaji kutoa ruhusa ya hati ya kukimbia kwa kuandika:

Sudo chmod + x / nyumba/pi/walaboteye.sh

Na mwishowe, tunahitaji kuongeza hati hii kwenye faili ya /etc/rc.local

Sudo nano /etc/rc.local Ongeza nyumbani / pi / walaboteye.sh &

Hakikisha kuingiza "&". Hii inaruhusu Hati ya Python kukimbia nyuma Haki! Hiyo ndio usanidi wote na programu iliyopangwa, ijayo ni wakati wa kufunga vifaa.

Hatua ya 7: Vifaa

Hii sio saa yangu nzuri, lakini inahisi kuwa ya ujinga! Kama utaona kutoka kwa picha.

Hatua ya 8:

Wiring up ni rahisi sana. Unganisha RPi, SDA SCL VCC na pini za GND kwa pini zinazofanana za DRV2605. Unganisha motor yako ya haptic kwenye bodi ya dereva … hiyo ni kwa hicho kidogo!

Hatua ya 9:

Baada ya hapo, unachohitaji kufanya ni kuunganisha USB ya walabot kwenye RPi na upate mkanda wako mzuri zaidi, na uweke salama kila kitu mahali kama inavyoonyeshwa:

Hatua ya 10: Jinsi inavyofanya kazi

Wazo ni rahisi sana. Kulingana na jinsi kikwazo kiko mbali inategemea jinsi buzz itakavyojisikia kwenye bega lako. 2 mita mbali ni buzz laini, chini ya 70cm ni buzz kali sana na kila kitu katikati.

• Sensor pia inaweza kukuambia ikiwa kikwazo kimekufa mbele, ikitoka kushoto au kutoka kulia.
• Njia inavyofanya hii ni kuongeza buzz ya pili ya haptic, kulingana na mahali kitu kilipo. Ikiwa kikwazo kimekufa mbele, ni mazungumzo rahisi ya kurudia, na nguvu kulingana na umbali gani.
• Ikiwa kikwazo kiko kulia, buzz ya njia panda inaongezwa baada ya buzz kuu. Tena, nguvu inategemea jinsi iko mbali
• Ikiwa kikwazo kiko kushoto, njia panda chini ya buzz imeongezwa baada ya buzz kuu

Rahisi!

Hatua ya 11: Kanuni

Jicho la Walabot Github

DRV2605 GitHub