Kulinganisha LV-MaxSonar-EZ na HC-SR04 Sonar Range Finders na Arduino: Hatua 20 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Ninaona kuwa miradi mingi (haswa roboti) inahitaji, au inaweza kufaidika nayo, kupima umbali wa kitu kwa wakati halisi. Watafutaji wa anuwai ya Sonar ni ya bei rahisi na wanaweza kuingiliwa kwa urahisi na mdhibiti mdogo kama Arduino.

Hii inaweza kulinganisha vifaa viwili rahisi kupata vifaa vya sonar, ikionyesha jinsi ya kuziunganisha na Arduino, nambari gani inahitajika kusoma maadili kutoka kwao, na jinsi wanavyopimana dhidi ya kila mmoja katika hali tofauti. Kutokana na hili, natumahi kuwa utapata ufahamu juu ya faida na hasara za vifaa viwili ambavyo vitakusaidia kutumia kifaa kinachofaa zaidi katika mradi wako unaofuata.

Nilitaka kulinganisha kifaa maarufu sana cha HC-SR04 (mdudu-jicho), na kifaa cha kawaida cha LV-MaxSonar-EZ kuona ni lini ningetaka kutumia moja kuliko nyingine. Nilitaka kushiriki matokeo yangu na usanidi ili uweze kujaribu na hizo mbili na uamue ni ipi utumie katika mradi wako unaofuata.

Kwa nini hawa wawili…

Kwa nini HC-SR04? 'Bug-Eye' HC-SR04 ni maarufu sana - kwa sababu kadhaa:

• Ni ya bei rahisi - $ 2 au chini ikiwa inunuliwa kwa wingi
• Ni rahisi ku-interface
• Miradi mingi, mingi hutumia - kwa hivyo inajulikana na inaeleweka vizuri

Kwa nini LV-MaxSonar-EZ?

• Ni rahisi sana kwa interface
• Ina sababu nzuri / rahisi ya kuingiza katika mradi
• Ina matoleo 5 ambayo yanashughulikia mahitaji tofauti ya kipimo (tazama data ya data)
• Ni (kawaida) sahihi zaidi na ya kuaminika kuliko HC-SR04
• Inapatikana - $ 15 hadi $ 20

Kwa kuongezea, natumai utapata vipande na vipande kwenye nambari ya Arduino niliyoandika kwa kulinganisha kunafaa katika miradi yako, hata zaidi ya matumizi ya upataji anuwai.

Mawazo:

• Unajua Arduino na IDE ya Arduino
• IDE ya Arduino imewekwa na inafanya kazi kwenye mashine yako ya maendeleo ya upendeleo (PC / Mac / Linux)
• Una muunganisho kutoka IDE ya Arduino hadi Arduino yako kupakia na kuendesha programu na kuwasiliana

Kuna Maagizo na rasilimali zingine kukusaidia na hii ikiwa inahitajika.

Vifaa

• HC-SR04 'Mdudu-Jicho' kipata Range
• LV-MaxSonar-EZ (0, 1, 2, 3, 4 - Ninatumia '1', lakini matoleo yote yanaonekana sawa)
• Arduino UNO
• Bodi ya mkate isiyo na Solder
• Bandika kichwa - 7 pini 90 ° (kwa kifaa cha MaxSonar, angalia * chini kwa kutumia 180 °)
• Rukia ya kebo ya Ribbon - waya 5, kiume-kiume
• Rukia ya kebo ya Ribbon - waya 2, mwanamume-mwanamume
• Waya ya jumper - kiume-kiume
• Hook-up waya - nyekundu na nyeusi (kwa nguvu kutoka Arduino hadi mkate na mkate kwa vifaa)
• Kompyuta na Arduino IDE na kebo ya USB kuungana na Arduino UNO

* MaxSonar haiji na kichwa kilichoambatanishwa ili uweze kutumia kichwa kinachofaa zaidi kwa mradi wako. Kwa kufundisha hii nilitumia kichwa cha 90 ° ili iwe rahisi kuziba kwenye ubao wa mkate. Katika miradi mingine kichwa cha 180 ° (sawa) kinaweza kuwa bora. Ninajumuisha picha kuonyesha jinsi ya kuunganisha hiyo kwa hivyo sio lazima ubadilishe. Ikiwa ungependa kutumia kichwa cha 180 °, utahitaji kitundu cha ziada cha waya wa kiume na kike cha 7 kuungana kama picha yangu inavyoonyesha.

Hifadhi ya Git Hub: Faili za Mradi

Hatua ya 1: Kufukuza…

Kabla hatujapata maelezo juu ya jinsi ya kupata vitu vilivyounganishwa ili uweze kufanya majaribio yako mwenyewe na vifaa hivi viwili vya ajabu, nilitaka kuelezea vitu vichache ambavyo ninatumahi kuwa hii inayoweza kufundishwa itakusaidia.

Kwa sababu kifaa cha MaxSonar hakitumiki sana na hakieleweki ikilinganishwa na kifaa cha HC-SR04, nilitaka kuonyesha:

• Jinsi ya kuunganisha kifaa cha MaxSonar kwa mdhibiti mdogo (katika kesi hii Arduino)
• Jinsi ya kuchukua vipimo kutoka kwa matokeo tofauti ya kifaa cha MaxSonar
• Linganisha kulinganisha kifaa cha MaxSonar na kifaa cha HC-SR04
• Jaribu uwezo wa kupima umbali wa vitu na nyuso tofauti
• Kwa nini unaweza kuchagua kifaa kimoja juu ya kingine (au utumie zote sanjari)

Natumahi kuwa Agizo hili linakusaidia katika harakati hizi…

Hatua ya 2: Kuanza - Usanidi wa Arduino-Breadboard

Ikiwa umekuwa ukijaribu na Arduino labda tayari unayo usanidi wa Arduino-Breadboard ambayo uko sawa nayo. Ikiwa ndivyo, nina hakika unaweza kuitumia kwa hii inayoweza kufundishwa. Ikiwa sivyo, hii ndio njia niliyoweka yangu - jisikie huru kuiiga kwa hii na miradi ya baadaye.

1. Ninaunganisha Arduino UNO na ubao mdogo wa mkate bila waya kwenye kipande cha plastiki cha 3-3 / 8 "x 4-3 / 4" (8.6 x 12.0 cm) na miguu ya mpira chini.
2. Ninatumia waya mweusi na mweusi 22-AWG wa kuunganisha kuunganisha + 5V na GND kutoka Arduino hadi kwenye mkanda wa usambazaji wa umeme wa mkate
3. Ninajumuisha 10µF tantalum capacitor kwenye kamba ya usambazaji wa ardhi ili kusaidia kupunguza kelele za umeme (lakini mradi huu hauitaji)

Hii hutoa jukwaa zuri ambalo ni rahisi kuiga na.

Hatua ya 3: Futa LV-MaxSonar-EZ

Na kichwa cha 90 ° kilichouzwa kwenye kifaa cha MaxSonar ni rahisi kuifunga kwenye ubao wa mkate. Kamba ya utepe 5 kisha inaunganisha MaxSonar na Arduino kama inavyoonekana kwenye mchoro. Mbali na kebo ya Ribbon ninatumia vipande vifupi vya waya mwekundu na mweusi kutoka kwa reli ya usambazaji wa umeme ili kutoa nguvu kwa kifaa.

Wiring:

MaxSonar	Arduino	Rangi
1 (BW)	Nguvu-GND	Njano
2 (PW)	Digital-5	Kijani
3 (AN)	Analog-0	Bluu
4 (RX)	Digital-3	Zambarau
5 (TX)	Digital-2	Kijivu
6 (+5)	+5 BB-PWR Reli	Nyekundu
7 (GND)	Reli ya GND BB-PWR	Nyeusi

Kumbuka:

Usiruhusu idadi ya viunganisho vilivyotumiwa katika Maagizo haya ikuzuie uzingatie MaxSonar ya mradi wako. Inayoweza kufundishwa hutumia chaguzi zote za kiolesura cha MaxSonar kuonyesha jinsi zinavyofanya kazi na kuzilinganisha na kila mmoja na kifaa cha HC-SR04. Kwa matumizi uliyopewa (kutumia moja ya chaguzi za kiolesura) mradi kwa ujumla utatumia moja au mbili ya pini za kiolesura (pamoja na nguvu na ardhi).

Hatua ya 4: Futa waya HC-SR04

HC-SR04 kawaida huja na kichwa cha 90 ° tayari kimeshanganishwa, kwa hivyo ni rahisi kuifunga kwenye ubao wa mkate. Kamba ya Ribbon ya pini 2 kisha inaunganisha HC-SR04 na Arduino kama inavyoonekana kwenye mchoro. Mbali na kebo ya Ribbon ninatumia vipande vifupi vya waya mwekundu na mweusi kutoka kwa reli ya usambazaji wa umeme ili kutoa nguvu kwa kifaa.

HC-SR04	Arduino	Rangi
1 (VCC)	+5 BB-PWR Reli	Nyekundu
2 (TRIG)	Digital-6	Njano
3 (ECHO)	Digital-7	Chungwa
4 (GND)	Reli ya GND BB-PWR	Nyeusi

Hatua ya 5: Futa waya Kichaguzi cha chaguo la 'HC-SR04'

Nilipoanza mradi huu dhamira yangu ilikuwa tu kujaribu chaguzi tofauti za kiolesura cha kifaa cha MaxSonar. Baada ya kupata hiyo kazi, niliamua kuwa itakuwa nzuri kuilinganisha na kifaa cha HC-SR04 (bugeye) kilicho kila mahali. Walakini, nilitaka kuweza kukimbia / kujaribu bila kujumuishwa, kwa hivyo niliongeza chaguo / mtihani kwenye nambari.

Msimbo huangalia pini ya kuingiza ili kuona ikiwa kifaa cha HC-SR04 kinapaswa kujumuishwa katika usomaji wa kipimo na pato.

Katika mchoro, hii inaonyeshwa kama swichi, lakini kwenye ubao wa mkate mimi hutumia waya wa kuruka (kama inavyoonekana kwenye picha). Ikiwa waya imeunganishwa na GND HC-SR04 itajumuishwa katika vipimo. Nambari ya 'kuvuta' (inafanya pembejeo kuwa ya juu / ya kweli) katika Arduino, ili ikiwa haivutwa chini (iliyounganishwa na GND) HC-SR04 haitapimwa.

Ingawa hii inaweza kufundishwa kwa kulinganisha vifaa hivi viwili, niliamua kuacha hii mahali ili kuonyesha jinsi unavyoweza kujumuisha / kuwatenga vifaa / chaguzi tofauti kwenye mradi wako.

Bodi ya mkate	Arduino	Rangi
Reli ya GND BB-PWR	Digital-12	Nyeupe

Hatua ya 6: Kufanya Yote Kufanya Kazi…

Sasa kwa kuwa kila kitu kimeunganishwa - ni wakati wa kufanya mambo kufanya kazi!

Kama ilivyoelezwa katika 'Dhana' - sitaelezea jinsi IDE ya Arduino inavyofanya kazi au jinsi ya kupanga Arduino (kwa undani).

Sehemu zifuatazo zinavunja nambari ya Arduino ambayo imejumuishwa katika mradi huu.

Tafadhali ondoa kumbukumbu kamili kwenye eneo unalotumia kwa maendeleo yako ya Arduino. Pakia msimbo wa `MaxSonar-outputs.ino` kwenye IDE yako ya Arduino na tuanze!

Hatua ya 7: Mpangilio wa Mradi

Mradi huo una habari kuhusu kifaa cha LV-MaxSonar-EZ, mchoro wa mzunguko, README, na nambari ya Arduino. Mchoro wa mzunguko uko katika muundo wa Fritzing na picha ya PNG. README iko katika muundo wa Alama.

Hatua ya 8: Ingiza Msimbo…

Katika Agizo hili, siwezi kupitia kila hali ya nambari. Ninafunika maelezo kadhaa ya kiwango cha juu. Ninakuhimiza kusoma maoni ya kiwango cha juu kwenye nambari na kuchimba njia.

Maoni hutoa habari nyingi ambazo sitarudia hapa.

Kuna mambo machache ninayotaka kuelezea kwenye nambari ya 'usanidi'…

• `_DEBUG_OUTPUT` - taarifa zinazobadilika na #fafanua
• Ufafanuzi wa 'pini' za Arduino zinazotumiwa kwa kiolesura
• Ufafanuzi wa sababu za ubadilishaji zinazotumiwa katika mahesabu

Utatuaji hutumiwa kwa nambari yote, na nitaonyesha jinsi inaweza kuwashwa / kuzimwa kwa nguvu.

'Ufafanuzi' hutumiwa kwa pini na ubadilishaji wa Arduino ili iwe rahisi kutumia nambari hii katika miradi mingine.

Inatatua…

Sehemu ya 'Utatuaji' inafafanua anuwai na macros kadhaa ambayo hufanya iwe rahisi kujumuisha habari ya utatuzi katika pato la serial kwa mahitaji.

Tofauti ya boolean ya `_DEBUG_OUTPUT` imewekwa kuwa uwongo katika nambari (inaweza kuwekwa kuwa kweli) na inatumika kama jaribio kwenye` DB_PRINT… `macros. Inaweza kubadilishwa kwa nguvu katika nambari (kama inavyoonekana katika njia ya `setDebugOutputMode`).

Globia…

Baada ya ufafanuzi, nambari huunda na kuanzisha anuwai na vitu kadhaa vya ulimwengu.

• SoftwareSerial (tazama sehemu inayofuata)
• _loopCount - Inatumika kutoa kichwa kila safu 'n'
• _inputBuffer - Inatumiwa kukusanya pembejeo za serial / terminal ili kushughulikia chaguzi (utatuaji / zima)

Hatua ya 9: Programu ya Arduino-Serial…

Moja ya chaguzi za interface ya MaxSonar ni mkondo wa data ya serial. Walakini, Arduino UNO hutoa tu unganisho moja la data, na hiyo hutumiwa / inashirikiwa na bandari ya USB kuwasiliana na Arduino IDE (mwenyeji wa kompyuta).

Kwa bahati nzuri, kuna sehemu ya maktaba iliyojumuishwa na IDE ya Arduino ambayo hutumia jozi ya pini za dijiti za I-O za Arduino kutekeleza interface ya serial-i / o. Kwa kuwa kiunga cha serial cha MaxSonar kinatumia 9600 BAUD, kiolesura hiki cha 'programu' kinaweza kabisa kushughulikia mawasiliano.

Kwa wale wanaotumia Arduino-Mega (au kifaa kingine kilicho na bandari nyingi za HW) tafadhali jisikie huru kurekebisha nambari ili kutumia bandari ya serial na kuondoa hitaji la SW-Serial.

Njia ya `usanidi` inaanzisha kiolesura cha` SoftwareSerial` kitakachotumiwa na kifaa cha MaxSonar. Kupokea tu (RX) inahitajika. Kiolesura 'imegeuzwa' ili ilingane na pato la MaxSonar.

Hatua ya 10: Kanuni - Usanidi

Kama ilivyoelezewa hapo juu, njia ya `usanidi` inaanzisha kiolesura cha` SoftwareSerial`, na vile vile kiolesura cha serial. Inasanidi pini za I / O za Arduino na hutuma kichwa.

Hatua ya 11: Kanuni - Kitanzi

Nambari ya `kitanzi` hutumia yafuatayo:

• Pato la kichwa (kinachotumika kwa utatuzi na Mpangilio)
• Changanya MaxSonar kuchukua kipimo
• Soma thamani ya MaxSonar Pulse-Width
• Soma dhamana ya Takwimu ya MaxSonar Serial
• Soma thamani ya Analog ya MaxSonar

• Angalia chaguo la 'HC-SR04' na, ikiwa imewezeshwa:

  Anzisha na soma kifaa cha HC-SR04

• Pato la data katika muundo uliopunguzwa wa kichupo ambao unaweza kutumiwa na Mpangilio wa Siri
• Subiri hadi muda wa kutosha umepita ili kipimo kingine kiweze kuchukuliwa

Hatua ya 12: Nambari - Changanya MaxSonar. Soma Thamani ya PW

MaxSonar ina njia mbili: 'imesababisha' na 'inaendelea'

Inayoweza kufundishwa hutumia hali ya 'kuchochea', lakini miradi mingi inaweza kufaidika kwa kutumia hali ya 'kuendelea' (tazama data ya data).

Unapotumia hali ya 'yalisababisha', pato halali la kwanza linatoka kwa pato la Pulse-Width (PW). Baada ya hapo, matokeo mengine ni halali.

"TiggerAndReadDistanceFromPulse" hupiga pini ya kuchochea kwenye kifaa cha MaxSonar na inasoma thamani ya umbali wa mapigo ya upana.

Kumbuka kuwa, tofauti na vifaa vingine vingi vya sonar, MaxSonar inashughulikia ubadilishaji wa safari ya kwenda na kurudi, kwa hivyo umbali unaosomwa ni umbali wa lengo.

Njia hii pia huchelewesha muda wa kutosha kwa matokeo mengine ya kifaa kuwa halali (serial, analog).

Hatua ya 13: Nambari - Soma Thamani ya Serial ya MaxSonar

Baada ya MaxSonar kusababishwa (au ikiwa katika hali ya "kuendelea"), ikiwa chaguo la pato la serial linawezeshwa (kupitia udhibiti wa 'BW - Pin-1') mkondo wa data ya serial katika fomu "R nnn" imetumwa, ikifuatiwa na KURUDI-KURUDI '\ r'. 'Nnn' ni thamani ya inchi kwa kitu.

Njia ya `readDistanceFromSerial` inasoma data ya serial (kutoka bandari ya Software Serial) na inabadilisha thamani ya 'nnn' kuwa decimal. Inajumuisha muda wa salama-kushindwa, ikiwa tu thamani ya serial haipatikani.

Hatua ya 14: Nambari - Soma Thamani ya Analog ya MaxSonar

Bandari ya Analog ya MaxSonar inaendelea kutoa voltage ya pato sawia na umbali wa mwisho uliopimwa. Thamani hii inaweza kusomwa wakati wowote baada ya kifaa kuanza. Thamani inasasishwa ndani ya 50mS ya kusoma umbali wa mwisho (imesababishwa au hali inayoendelea).

Thamani ni (Vcc / 512) kwa inchi. Kwa hivyo, na Vcc kutoka Arduino ya volts 5, thamani itakuwa ~ 9.8mV / in. Njia ya `readDistanceFromAnalog` inasoma thamani kutoka kwa pembejeo ya Analog ya Arduino na kuibadilisha kuwa thamani ya 'inchi'.

Hatua ya 15: Nambari - Changanya na Soma HC-SR04

Ingawa kuna maktaba za kusoma HC-SR04, nimeona zingine haziaminiki na vifaa anuwai ambavyo nimejaribu na. Nimepata nambari niliyojumuisha katika njia ya `sr04ReadDistance` kuwa rahisi na ya kuaminika zaidi (kama vile kifaa cha bei rahisi cha HC-SR04 kinaweza kuwa).

Njia hii inaweka na kisha kuchochea kifaa cha HC-SR04 na kisha inasubiri kupima upana wa mapigo ya kurudi. Kupima upana wa kunde ni pamoja na muda wa kumaliza kushughulikia suala la HC-SR04 la muda mrefu wa kunde wakati hauwezi kupata lengo. Upana wa kunde mrefu zaidi ya umbali uliolengwa wa futi 10 hufikiriwa kuwa sio kitu au kitu ambacho hakiwezi kutambuliwa. Ikiwa muda wa kuisha umefikia thamani ya '0' inarejeshwa kama umbali. 'Umbali' huu (upana wa kunde) unaweza kubadilishwa kwa kutumia maadili ya #fafanua.

Upana wa kunde hubadilishwa kuwa umbali wa kwenda na kurudi kabla ya kurudishwa kama umbali wa kitu.

Hatua ya 16: Msimbo - Arduino IDE Serial Plotter Support

Sasa kwa pato!

Njia ya `kitanzi` inasababisha mkusanyiko wa kipimo cha umbali kutoka kwa vifaa viwili - lakini tunafanya nini nayo?

Kweli, kwa kweli, tutatuma ili iweze kutazamwa kwenye koni - lakini tunataka zaidi!

IDE ya Arduino pia hutoa interface ya Plotter Serial. Tutatumia hiyo kutoa grafu ya wakati halisi ya umbali wa kitu chetu kutoka kwa matokeo ya vifaa vyetu viwili.

Plotter ya Serial inakubali kichwa ambacho kina lebo za thamani na safu nyingi za maadili yaliyopangwa kupangwa kama grafu. Ikiwa maadili yanatolewa mara kwa mara (mara moja kila 'sekunde nyingi') grafu hutoa taswira ya umbali wa kitu kwa muda.

Njia ya `kitanzi` inatoa maadili matatu kutoka kwa MaxSonar na thamani kutoka HC-SR04 katika muundo uliotenganishwa na tabo ambao unaweza kutumika na Mpangilio wa Siri. Mara tu kila safu 20 inapotoa kichwa (ikiwa tu Mpangilio wa Siri umewezeshwa katikati ya mkondo).

Hii hukuruhusu kuibua umbali wa kikwazo na pia kuona tofauti katika maadili yaliyorudishwa na vifaa viwili.

Hatua ya 17: Msimbo - Utatuaji…

Utatuzi ni jambo la lazima. Unawezaje kufuatilia shida wakati kitu haifanyi kazi kama inavyotarajiwa?

Mstari wa kwanza wa uelewa mara nyingi ni matokeo ya maandishi "rahisi" ambayo yanaweza kuonyesha kile kinachotokea. Hizi zinaweza kuongezwa kwa nambari wakati na wapi inahitajika kufuatilia shida, na kisha kuondolewa mara tu shida itatatuliwa. Walakini, kuongeza na kuondoa nambari kunachukua muda na, kwa yenyewe, kunaweza kusababisha shida zingine. Wakati mwingine ni bora kuweza kuiwezesha na kuizima kwa nguvu wakati ukiacha nambari ya chanzo peke yake.

Katika Agizo hili nimejumuisha utaratibu wa kuwezesha na kulemaza utatuzi wa taarifa za uchapishaji (pato la serial) kwa nguvu kutoka kwa pembejeo iliyosomwa kutoka kwa Arduino IDE Serial Monitor (katika toleo lijalo, Mpango wa Serial unatarajiwa kutoa pembejeo hii pia).

Boolean ya `_DEBUG_OUTPUT` hutumiwa katika njia kadhaa za #fafanua njia za kuchapisha ambazo zinaweza kutumika ndani ya nambari. Thamani ya tofauti ya _DEBUG_OUTPUT hutumiwa kuwezesha uchapishaji (kutuma pato) au la. Thamani inaweza kubadilishwa kwa nguvu ndani ya nambari, kama njia ya `setDebugOutputMode` inavyofanya.

Njia ya `setDebugOutputMode` inaitwa kutoka` kitanzi` kulingana na pembejeo iliyopokelewa kutoka kwa uingizaji wa serial. Ingizo limechanganuliwa ili kuona ikiwa inalingana na "utatuaji / zima | kweli / uwongo" kuwezesha / kulemaza hali ya utatuzi.

Hatua ya 18: Hitimisho

Natumahi usanidi wa vifaa rahisi na nambari ya mfano inaweza kukusaidia kuelewa tofauti kati ya HC-SR04 na vifaa vya LV-MaxSonar-EZ. Zote ni rahisi kutumia, na ninaamini kuwa kila moja ina faida zake. Kujua ni lini ya kutumia moja badala ya nyingine inaweza kuwa msaada kwa mradi uliofanikiwa.

BTW - Nilidokeza njia rahisi sana ya kutumia kupima kwa usahihi umbali wa kitu ukitumia LV-MaxSonar-EZ… Unaweza kutumia pato la analog (waya moja) na hali ya kipimo inayoendelea kusoma umbali wakati inahitajika kutumia rahisi nambari katika `readDistanceFromAnalog` moja kwa moja kutoka kwa pembejeo ya Analog ya Arduino. Waya moja na (kufupishwa) laini moja ya nambari!

Hatua ya 19: Uunganisho mbadala wa MaxSonar (ukitumia kichwa cha 180 °)

Kama nilivyosema, MaxSonar haiji na kichwa kimeunganishwa. Kwa hivyo, unaweza kutumia muunganisho wowote unaofaa zaidi kwa mradi wako. Katika visa vingine kichwa cha 180 ° (sawa) kinaweza kufaa zaidi. Ikiwa ndivyo ilivyo, nilitaka kuonyesha haraka jinsi unaweza kutumia hiyo na hii inayoweza kufundishwa. Mchoro huu unaonyesha MaxSonar na kichwa cha moja kwa moja kilichounganishwa kwenye ubao wa mkate na kebo ya utepe wa kiume na kike, na kisha kushikamana na Arduino kama ilivyoelezewa katika nakala yote.

Hatua ya 20: Msimbo wa Arduino

Nambari ya Arduino iko kwenye folda ya 'MaxSonar-outputs' ya mradi huo katika Sonar Range-Finder Comparison