Rangi ya Kufuatilia Robot Kulingana na Gurudumu la Omnidirectional na OpenCV: 6 Hatua

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:51

Ninatumia chasisi ya magurudumu inayotumia omnidirectional kutekeleza ufuatiliaji wangu wa rangi, na ninatumia programu ya rununu inayoitwa OpenCVBot. Shukrani kwa watengenezaji wa programu hapa, asante.

OpenCV Bot inagundua au inafuatilia kitu chochote cha wakati halisi kupitia usindikaji wa picha. Programu tumizi hii inaweza kugundua kitu chochote kwa kutumia rangi yake na kuunda nafasi ya X, Y na eneo kwenye skrini ya simu, ukitumia programu hii, data hutumwa kwa mdhibiti mdogo kupitia Bluetooth. Imejaribiwa na moduli ya Bluetooth na inafaa kwa vifaa anuwai. Tunapakua APP hii kupitia simu ya rununu kutekeleza ufuatiliaji wa rangi, na tuma data kwa Arduino UNO kupitia Bluetooth kwa uchambuzi wa data na kutekeleza amri za mwendo.

Vifaa

1. Chassis ya gurudumu la omnidirectional
2. Arduino UNO R3
3. Moduli ya kuendesha gari
4. Bluetooth, pini ya xbee （04 miguu05 ndege06）
5. 3S 18650
6. Simu ya rununu
7. Programu ya OpenCVBot
8. Unahitaji pia mmiliki wa simu ya rununu na mpira unaotambulika kwa urahisi

Hatua ya 1: Sakinisha Chassis ya Msingi mimi Kufuatilia

Rekebisha motor GB37 au GA25 motor kwenye bracket motor. Jihadharini na mashimo ya kurekebisha ya ufungaji. Hii ni tofauti kwa sababu sio ya ulimwengu wote.

Aina zote mbili za motors zinaweza kutumika. Jihadharini kutofautisha ni upande gani ulio juu na upande upi uko chini; au unaweza kutumia gurudumu kubwa la kila mahali ili usihitaji kutofautisha …

Hatua ya 2: Magari Yanayorekebishwa kwenye Chassis

Bracket ya gari imefungwa, kwa hivyo hatuitaji kutumia karanga kuzirekebisha, ambayo inafanya iwe rahisi kwetu kufunga, kwa sababu nafasi ya kufunga karanga ni ndogo sana, hatuwezi kufikia kuzitengeneza. inaweza kusanikishwa pembeni, na ninaweza kuzitumia ili kuzuia vizuizi, ambayo inasaidia sana kutembea kwa gari.

Ukubwa wa ufungaji wa ultrasonic, umbali wa uchunguzi, mm ya kitengo.

Hatua ya 3: Mkutano kamili wa Chasisi

Ili kukamilisha urekebishaji wa chasisi, ni muhimu kuendelea kurekebisha mtego wa magurudumu katika udhibiti unaofuata. Pointi 4 za mkusanyiko zitasababisha magurudumu kutowasiliana kabisa na chasisi, na kusababisha utelezi wakati unatembea. Tulibadilisha screws kwenye chasisi. Kurekebisha msimamo inahitaji uvumilivu.

Tunahesabu magurudumu kufuata udhibiti mzuri wa kingo, Sababu ninayotumia raundi 4 ni kwa sababu nadhani udhibiti ni sawa ikiwa raundi 3 ni sawa, lakini bei ya juu sio ya kupendeza sana.

Hatua ya 4: Moduli ya Elektroniki

Kuendesha gari nilitumia 2 PM-R3, nilibadilisha pini za gari moja yao, 4, 5, 6, 7 hadi 8, 9, 10, 11 ili kuweza kuendesha motors 4 kila mmoja Kuna chip ya usimamizi wa nguvu kwenye bodi, lakini sikuitumia, niliingiza moja kwa moja kutoka bandari ya DC ya Arduino UNO.

Dereva wa gari ni chip ya TB6612FNG. Hii ni chip ya kawaida ya dereva. Unaweza pia kutumia chip ya L298N, ambayo kimsingi ni sawa. Rekebisha msimbo ili kufikia hali sawa ya kutembea.

• 4, 5 ni motor iliyounganishwa na ardhi, 5-pwm;
• 6, 7 ni motor ya pili, 6-pwm;
• 8, 9 ni motor ya tatu, 9-pwm;
• 10, 11 ni motor ya nne, 10-pwm;

Hatua ya 5: Programu za rununu

APP: Bonyeza

Mfano wa Msimbo wa Arduino: Clik

Baada ya kupakua na kusanikisha, unaweza kutumia Bluetooth kwa kuoanisha. Bonyeza kwenye kitu ambacho kinahitaji kutambuliwa. Rangi ni bora kuwa tofauti na eneo linalozunguka ili kuzuia kugundua eneo lile lile. Jambo moja la kumbuka ni kwamba kukabiliwa na jua kutasababisha upotezaji wa ufuatiliaji., Na kisha tunaweza kuona mabadiliko ya thamani kwenye bandari ya serial.

Rekebisha nambari ya sampuli ili kukidhi moduli yako ya kuendesha gari. Ikiwa unatumia moduli ya upanuzi ya PM-R3 kama mimi, unaweza kutumia nambari niliyotoa.

Hatua ya 6: Picha kamili

Imemalizika, wacha tuone athari.