Kuanza na ROS Melodic kwenye Raspberry Pi 4 Mfano B: Hatua 7

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:50

Na shahizat Tovuti yangu ya kibinafsi Fuata Zaidi na mwandishi:

Kuhusu: Mifumo ya kudhibiti na mhandisi wa roboti, [email protected] Zaidi Kuhusu Shahizat »

Mfumo wa Uendeshaji wa Robot (ROS) ni seti ya maktaba za programu na zana zinazotumika kujenga mifumo na matumizi ya roboti. Toleo la sasa la huduma ya muda mrefu ya ROS ni Melodic Morenia. ROS Melodic inaambatana na Ubuntu 18.04 Bionic Beaver tu. Walakini, inaendesha pia kwenye mifumo ya Linux na Mac OS X, Android, na Windows. Na inasaidia tu mifumo ya uendeshaji ya 64-bit. Tunahitaji kusanikisha toleo la 64-bit la Ubuntu kwanza. Kisha tutaweza kufunga ROS. Ikiwa unataka kutumia usanifu wa 32-bit, utahitaji kusanikisha ROS kutoka chanzo. Sio ngumu, lakini itachukua muda mrefu kukusanya kila kitu.

Kwa bahati nzuri, kuna njia ya kuleta mfumo maarufu wa Uendeshaji wa Ubuntu kwenye Raspberry Pi 4 Model B. Kuna usambazaji usio rasmi wa Ubuntu Desktop na Seva 18.04.3 ya Raspberry Pi 4. Picha na nambari ya chanzo inaweza kupunguzwa kutoka hapa. Maelezo zaidi yanaweza kupatikana hapa.

Katika mwongozo huu, utajifunza jinsi ya kuunganisha LiDAR yako na Raspberry Pi 4 Model B ukitumia ROS Melodic middleware kwenye Ubuntu Desktop 18.04.3. Unachohitaji tu ni kadi ya MicroSD ya angalau 32GB, msomaji wa kadi ya MicroSD, Raspberry Pi 4 Model B na RPLidar A1M8. RPLIDAR ni sensorer ya LIDAR ya gharama nafuu kutoka kwa Slamtec inayofaa kwa matumizi ya ndani ya roboti.

Hatua ya 1: Sakinisha Ubuntu Desktop 18.04.3 kwenye Raspberry Pi 4 Model B

• Pakua picha ya Ubuntu Server 18.04.3. Bonyeza hapa kupakua.
• Piga kadi ya microSD kwa kutumia Etcher.
• Ambatisha mfuatiliaji na kibodi kwenye ubao
• Ingiza kadi ya MicroSD kwenye Raspberry yako Pi 4
• Iongeze nguvu
• Kitambulisho chaguomsingi cha kuingia ni:

kuingia kwa ubuntu: ubuntu

Nenosiri: ubuntu

• Utahitajika kubadilisha nywila chaguomsingi kuwa kitu kingine.
• Sasisha na usasishe Ubuntu wako na vifurushi vya hivi karibuni kwa kuandika chini ya amri. Fungua kituo na utumie amri ifuatayo:

Sudo apt-pata sasisho

Amri inayofuata inasasisha orodha ya vifurushi vinavyopatikana na matoleo yao.

sasisho la kupata apt

Hatua ya 2: Soma Takwimu Kutoka kwa RPLiDAR Yako

Unganisha RPLiDAR yako kwa Raspberry Pi 4 Model B ukitumia Cable Micro USB. Kuangaza taa ya kijani inaonyesha shughuli za kawaida za sensorer.

Mara tu ukiunganisha RPLiDAR na Raspberry Pi yako, andika mstari wa amri ifuatayo kuangalia ruhusa:

Fungua kituo chako na tumia amri ifuatayo.

ls -l / dev | grep ttyUSB

Pato la amri ifuatayo lazima iwe:

crw-rw ---- 1 kupiga simu kwa mizizi 188, 0 Jan 3 14:59 ttyUSB

Endesha chini ya amri kubadilisha idhini:

Sudo chmod 666 / dev / ttyUSB0

Sasa una uwezo wa kusoma na kuandika na kifaa hiki ukitumia bandari ya USB. Ithibitishe kwa kutumia amri ya hapo juu:

crw-rw-rw- 1 mzungumzo wa mzizi 188, 0 Jan 3 14:59 ttyUSB0

Mara baada ya ruhusa kusanidiwa, lazima upakue na usakinishe vifurushi vya ROS.

Hatua ya 3: Ufungaji wa ROS Melodic kwenye Raspberry Pi 4 Model B

Sasa, tuko tayari kusanikisha vifurushi vya ROS kwenye Ubuntu 18.04 LTS kulingana na Raspberry Pi 4. Sanidi Raspberry Pi kukubali programu kutoka package.ros.org kwa kuingiza amri ifuatayo kwenye terminal:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) kuu"> /etc/apt/source.list.d/ros-latest.list'

Kitufe kifuatacho kinapaswa kuongezwa kwa Ubuntu kabla ya kuanza usanidi, ambayo itahakikisha upakuaji unatoka kwa seva iliyoidhinishwa. Endesha amri iliyo hapo chini kwenye terminal:

ufunguo wa sudo apt -keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' - recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Na utaona pato lifuatalo:

Utekelezaji: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: ufunguo F42ED6FBAB17C654: ufunguo wa umma "Fungua Roboti" zilizoingizwa

gpg: Jumla ya idadi iliyosindikwa: 1

gpg: imeingizwa: 1

Hatua inayofuata ni kusasisha orodha ya vifurushi kwa kutumia amri ifuatayo:

Sudo apt kuboresha

Ikiwa utaona kosa lifuatalo kwenye terminal:

Orodha ya kifurushi cha kusoma … Imekamilika

E: Haikuweza kupata lock / var / lib / apt / orodha / lock - open (11: Rasilimali haipatikani kwa muda)

E: Haiwezi kufunga saraka / var / lib / apt / orodha /

Inaweza kutatuliwa kwa kutumia amri ifuatayo:

sudo rm / var / lib / apt / orodha / lock

Endesha tena sasisho la apt apt. Kuna matoleo matatu yaliyopangwa tayari ya ROS ambayo unaweza kuchagua. Ni ipi unayochagua itategemea mahitaji yako kwa kompyuta unayoweka ROS.

• Sakinisho Kamili la eneo-kazi
• Sakinisha eneokazi
• ROS-Msingi

ROS Desktop Kamili ni kifurushi kamili zaidi, hata hivyo haifai kwa kompyuta moja za bodi kama Raspberry Pi au Nvidia Jetson Nano. Kwa hivyo, usakinishaji wa Desktop utawekwa. Inasakinisha programu zote, zana, algorithms, na simulators za roboti kwa ROS, pamoja na msaada wa rqt, rviz na vifurushi vingine muhimu vya roboti. Unaweza kusanikisha Usakinishaji wa ROS Melodic Desktop kwa kutoa amri hapa chini:

Sudo apt kufunga ros-melodic-desktop

Baada ya kuchapa amri na bonyeza Enter, bonyeza Y na bonyeza Enter wakati umeulizwa ikiwa unataka kuendelea.

Hatua ya 4: Utegemezi wa ROS

RosDep ni zana ambayo hukuruhusu kusanikisha utegemezi wa mfumo kwa urahisi.

Kuanzisha RosDep tumia amri ifuatayo kwenye terminal:

Sudo rosdep init

Utaona matokeo yafuatayo:

Aliandika /etc/ros/rosdep/source.list.d/20-default.list

Imependekezwa: tafadhali kimbia

sasisho la rosdep

Hatua inayofuata ya kukimbia chini ya amri:

sasisho la rosdep

Unaweza kuona kosa lifuatalo kwenye terminal:

cache iliyosasishwa katika /home/ubuntu/.ros/rosdep/source.cache

KOSA: Sio vyanzo vyote viliweza kusasishwa.

distro / master / rosdep / osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Endesha tena sasisho la rosdep mpaka kosa litatoweka. Katika kesi yangu ilifanyika mara 3.

Hatua ya 5: Kusanidi Mazingira

Tuna ROS na utegemezi umewekwa. Wacha tusaidie mazingira yetu. ROS imewekwa katika / opt / ros / melodic. Ili kuwa na amri za ROS, inahitajika kupata faili ya ganda ndani ya folda ya usanikishaji.

echo "chanzo / opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~ /.bashrc

Kisha fanya amri ifuatayo kwenye terminal:

chanzo ~ /.bashrc

Hapa kuna hatua ya mwisho ya mchakato wa usanidi. Angalia ni toleo gani la ROS ambalo umesakinisha. Ukiona toleo lako la ROS kama pato, hongera umefanikiwa kusakinisha ROS. Tumia amri iliyo chini:

upunguzaji -d

Ikiwa kila kitu ni sahihi, tutapata skrini ifuatayo:

melodic

Sasa Raspberry Pi 4 iko tayari kutekeleza vifurushi vya ROS.

Hatua ya 6: Kupima Utendaji wa ROS

Wacha tujaribu amri zingine za ROS ili kuhakikisha usakinishaji umemaliza kwa mafanikio. Tutafanya amri zifuatazo kuangalia ikiwa usakinishaji ni sahihi. Njia rahisi ya kuangalia utendaji wa ROS ni kutumia simulator ya turtlesim ambayo ni sehemu ya usanidi wa ROS.

Fungua kituo na utumie amri ifuatayo:

kasino

Ikiwa kila kitu kitaenda sawa, utapata matokeo yafuatayo kwenye terminal ya sasa:

… Kuingia kwa /home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/

roslaunch-ubuntu-3563.log

Kuangalia saraka ya kumbukumbu ya matumizi ya diski. Hii inaweza kuchukua muda.

Bonyeza Ctrl-C kukatiza

Imekamilisha kuangalia matumizi ya diski ya faili ya kumbukumbu. Matumizi ni <1GB.

ilianzisha seva ya kuzindua https:// ubuntu: 37629 /

toleo la ros_comm 1.14.3

MUHTASARI

========

VIFUNGO

* / rosdistro: melodic

* / urekebishaji: 1.14.3

MADA

kuanzisha bwana mpya

mchakato [bwana]: ilianza na pid [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311 /

kuweka / kukimbia_id kwa d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e

mchakato [rosout-1]: ilianza na pid [3585]

kuanza huduma ya msingi [/rosout]

Anza msukumo mpya wa wastaafu na utumie amri iliyo chini kwenye terminal:

rosrun turtlesim turtlesim_node

Ikiwa kila kitu ni sahihi, tutapata skrini ifuatayo:

Hongera! Tumemaliza na usanidi wa ROS.

Hatua ya 7: Sanidi Mahali pa Kazi pa Catkin na Taswira ya Takwimu

Lazima uunde na usanidi nafasi ya kazi ya paka. Sehemu ya kazi ya paka ni saraka ambayo unaweza kuunda au kurekebisha vifurushi vya paka vya sasa.

Sakinisha utegemezi ufuatao. Fungua kituo kipya na andika:

Sudo apt-get kufunga cmake chatu-paka-pkg chatu-empy chatu-pua chatu-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool kujenga-muhimu git

Unda mizizi ya paka na folda za chanzo:

mkdir -p ~ / catkin_ws / src

Nafasi hii ya kazi inaweza kukusanywa hata haina kitu.

Nenda kwenye folda ya chanzo ya nafasi ya kazi ya catkin ambayo umetengeneza tu. Katika kituo chako, endesha

cd ~ / katuni_ws / src

Fanya ghala ya github ya kifurushi cha RPLIDAR ROS.

clone ya git

Na kisha

cd ~ / catkin_ws

Kisha, endesha catkin_make kukusanya nafasi yako ya kazi ya paka.

kutengeneza

Kisha kimbia chanzo cha mazingira na kituo chako cha sasa. Usifunge kituo.

chanzo cha maendeleo / setup.bash

Ili kuanza ROS, endesha amri ifuatayo kwenye terminal mpya:

kasino

Kwenye terminal ambayo umetafuta mazingira, endesha chini ya amri:

kuzindua rplidar_ros view_rplidar.launch

Mfano wa Rviz kisha utafunguliwa na ramani ya mazingira ya RPLIDAR.

Ikiwa unataka kujifunza zaidi kuhusu Rviz, soma mafunzo haya.

Hiyo ni kwa leo! Una ROS Melodic iliyosanikishwa na iko tayari kutumika! Natumai umepata mwongozo huu muhimu na asante kwa kusoma. Ikiwa una maswali yoyote au maoni? Acha maoni hapa chini. Endelea kufuatilia!