Robot Quadrupède iteviteur D'obstacle: Hatua 7

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:50

Kikundi; RAVELOJAONA Kwa nguvu - ISMAIL Tamou

INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

UTANGULIZI

Kumbuka kuwa unaweza kumwaga lakini utafute roboti kwa njia ya kizuizi. Kwenye kifaa cha kuunganisha kwenye smartphone. Inakabiliwa na kikwazo, na kutuma ujumbe kwa simu yako mahiri.

Pour notre projet, on aura besoins des matériels suivants:

- Une carte Arduino Uno

-U ngao Arduino pour 16 servomoteurs JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

- Un Captureur kwa ultrason HC-SR04

-U moduli ya Bluetooth nRF24101

Analogi za servomoteurs -12

- 2 betri Li-ion de 3, 7 V

Pour le squelette du robot, on a acheter sur Amazon and squelette du robot zaidi on a peut and fabriquer avec une imprimante 3D

Hatua ya 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet, on s'intéresse surtout à la programmation du robot

Inatarajiwa, kwa sababu moja tu ni laquelle juu ya branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Nambari za pini ni itcrit sur le sur le Shield (picha 1 ya picha ya juu).

Juu ya matawi ya matawi ya wahudumu kwa njia ya juu (voir 2ème photo du haut). Sur Notre Shield, les numéros commencent par 0. On va alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

Kwenye picha na matawi yanayopatikana kwenye picha ya 3ème.

Pour la mawasiliano entre la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent entre elles grâce à la norme I2C.

On doit toucher une adresse I2C à notre carte. Pour cela, on doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème photo.

Hatua ya 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

Kwenye programu ya uendelezaji wa programu. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Pour cela, on va utiliser le program ci-dessus. Nambari ya kuthibitisha ni ya mtihani unaofaa kutafakari

Hatua ya 3: Cinématique Du Mouvement

Kwenye va maintenant parler du mouvement du robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> kufuatia la 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour the mouvement de recule c'est l'inverse on commence par la patte 4 et on suti le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de mwelekeo.

Quand notre robot doit changer de mwelekeo. La cinématique pour watalii kwa droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> kufuatia la 2

=> et enfin la patte 4

Mimina watalii kwenye gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> kufuatia la 4

=> et enfin la patte 2

Hatua ya 4: Programu ya Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrason

Kwenye programu iliyowekwa na roboti mimina kila kitu kinachofaa kwa amri. Kwa mfano, tutaamua moja kwa moja juu ya moduli ya moduli ya Bluetooth na kificho na mabadiliko kwa nambari ya utaftaji wa maandishi. Nambari hii ya kanuni ni ugani wa nambari inayofaa.

Kwenye orodha ya maandishi.

NB: tunaweza kusema tu nambari ya ziada ya nambari.

Nambari yako ya kuthibitisha inaweza kukamilishwa. Fidia.

Katika siku moja ya usajili wa manispaa na kificho cha gari la kawaida lakini ni haki ya kujiendesha kwa roboti. Cette partie is juste to pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Hatua ya 5: Jaribu Mouvement ya Du

On peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Hatua ya 6: Programu ya Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrason

Pour cette partie, on a faire in sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Tukiwa tumesisitiza kikwazo, it recule et tourne à droite.

Kwenye mfumo wa de la manière suivante:

Kwenye branche le capteur à ultrason comme sur la picha 1.

Nambari hii ni ya kawaida na ina maana ya kutambuliwa. Juu ya mabadiliko ou ajoute les lignes de codes ci-dessus

Nambari ya mwisho ni ya malipo ambayo hayawezi kulipwa.

Hatua ya 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci pour votre makini