Kofia ya Servo ya Scissor: Hatua 4 (na Picha)

2025 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2025-01-23 15:11

Mradi huu rahisi wa uchapishaji wa 3D na servo motor ni hisia nzuri kwa Simone Giertz, mtengenezaji mzuri ambaye alikuwa tu na upasuaji wa kuondoa uvimbe wa ubongo. Kifaa cha mkasi kinaendeshwa na motor ndogo ya servo na trinket microcontroller inayoendesha nambari kidogo ya Arduino, na inaendeshwa na kifurushi cha betri cha 3xAAA. Mradi huu ni ushirikiano na Leslie Birch!

Niliunda sahani ya msingi na mlima wa gari kwa kutumia Tinkercad, zana ya bure na rahisi ya uundaji wa 3D, ambayo ina jopo la vifaa vya elektroniki vya kawaida vilivyojengwa. Niliweza kuburuza servo ndogo na kisha kuiga msingi ili kutoshea kuzunguka, na kuona ni wapi itapatana na utaratibu wa mkasi.

Nyoka ya mkasi ilitengenezwa na ricswika kwenye Thingiverse, na ilikuwa rahisi kuileta ndani ya Tinkercad na kurekebisha kipini na ncha za gripper ili kutoshea pamoja na kipande chetu cha msingi.

Kwa mradi huu, utahitaji:

• Micro servo motor
• Kofia ya kijinga
• Mpira wa gofu wa plastiki
• Waya ya chuma na wakataji sahihi
• Kushona sindano na uzi
• Mikasi
• Mdhibiti mdogo wa trinket 5V
• Mmiliki wa betri ya 3xAAA
• Joto hupunguza neli
• Chuma cha kutengeneza na solder
• Kusaidia zana ya mkono wa tatu
• Vipande vya waya
• Wakataji wa diagonal
• Waya za kuunganisha wanawake au pini za kichwa (kwa kuunganisha kwa kiunganishi cha kawaida cha servo)
• Gundi ya moto

Ili kuendelea na kile ninachofanya kazi, nifuate kwenye YouTube, Instagram, Twitter, Pinterest, na ujiandikishe kwa jarida langu. Kama Mshirika wa Amazon nilipata kutokana na ununuzi unaostahiki unayotumia viungo vyangu vya ushirika.

Pata mzunguko huu kwenye Tinkercad

Mchoro ni uigaji na onyesho linaonyesha Mdhibiti mdogo wa Trinket's Attiny85, betri, na servo. Bonyeza Kuanza Simulation kuendesha msimbo na uone servo spin.

Mizunguko ya Tinkercad ni programu ya bure inayotegemea kivinjari ambayo hukuruhusu kujenga na kuiga nyaya. Ni kamili kwa ujifunzaji, ufundishaji, na utabiri.

Hatua ya 1: Mfano wa Tinkercad

Nilipakia mfano wa msingi wa nyoka ya mkasi ndani ya Tinkercad, kisha nikaibadilisha kwa kuburuta umbo la shimo kutoka kwa jopo la upande na kuwaficha kufunika kila kipini na grippers mwishoni, kisha nikapanga mashimo na sura ya asili. Kisha nikaendelea kuunda tabo mpya kwenye ncha za msingi na mashimo ya kuambatanisha mpira wa gofu wa plastiki na vile vile kwa msingi / servo.

Kipande cha msingi kilitengenezwa kutoka mwanzoni kutumia vifaa vya kujengwa vya Tinkercad. Niliburuta motor ndogo ya servo kutoka kwa jopo la vifaa vya elektroniki na kuiga karibu nayo, na kuunda kiolesura cha kupata motor na kushikamana na nyoka wa mkasi. Pia niliweka mashimo kadhaa kwa msingi wa kushona kwenye kofia.

Unaweza kunakili muundo huu wa Tinkercad na usafirishe kila kipande kwa kuchapisha mwenyewe. Nyoka ya mkasi wima ni kwa madhumuni ya maonyesho - usijaribu kuchapisha sehemu hii ya nakala. = D

Ufunuo: wakati wa maandishi haya, mimi ni mfanyakazi wa Autodesk, ambayo hufanya Tinkercad.

Hatua ya 2: Unganisha 3D & Servo Mechanism

Tulitumia waya mgumu wa chuma kuunganisha upande uliowekwa wa nyoka wa mkasi kwenye msingi na sehemu inayohamia kwa servo. Baada ya kuinama pembe kwenye kipande kidogo cha waya, tulitumia shanga za mapambo na dab ya gundi moto kupata miisho mingine ya "axles" zetu. Servo motor yenyewe inashikiliwa na waya zaidi na gundi moto kidogo. Tulilazimika kufanya majaribio kadhaa na uwekaji wa pembe ya servo ili kuruhusu mwendo wake uingiane na ule wa nyoka wa mkasi.

Hatua ya 3: Msimbo wa Mzunguko na Arduino

Uunganisho wa mzunguko ni kama ifuatavyo:

• Trinket BAT + kwa nguvu ya servo motor
• Trinket GND kwa servo motor ardhi
• Siri ya trinket # 0 kwa ishara ya motor ya servo
• 3xAAA nguvu ya pakiti ya betri (waya nyekundu) kwa Trinket BAT + (chini ya ubao)
• 3xAAA pakiti ya betri chini (waya mweusi) kwa Trinket GND (chini ya ubao)

Nambari ya Arduino ya mradi huu imetokana na mfano wa SoftServo kwenye mafunzo ya Trinket Servo. Utahitaji kusanikisha maktaba ya SoftServo ili kuitumia, ambayo unaweza kufanya kwa kutafuta katika Meneja wa Maktaba (Mchoro -> Jumuisha Maktaba -> Simamia Maktaba…). Kwa habari zaidi juu ya kusanikisha na kutumia maktaba za nambari huko Arduino, angalia darasa langu la bure la Mafundisho Arduino, somo la 4.

/*******************************************************************

Mchoro wa SoftServo kwa Adafruit Trinket. (0 = digrii sifuri, kamili = digrii 180) Maktaba inayohitajika ni maktaba ya Adafruit_SoftServo inayopatikana kwenye https://github.com/adafruit/Adafruit_SoftServo Maktaba ya servo ya kawaida ya Arduino haitafanya kazi na wadhibiti 8 wa AVR kama Trinket na Gemma kwa sababu ya tofauti katika vifaa vya vipima muda na programu. Tunaburudisha tu kwa kuunga mkono nguruwe kwenye kipima muda 0 millis () vifaa vinavyohitajika ni pamoja na Mdhibiti mdogo wa Adafruit Trinket motor servo Kama ilivyoandikwa, hii ni mahususi kwa Trinket ingawa inapaswa kuwa Gemma au bodi zingine (Arduino Uno, n.k.) na sahihi ramani za pini Trinket: BAT + Gnd Pin # 0 Uunganisho: Servo + - Servo1 ************************************ ******************************* / # pamoja na // SoftwareServo (inafanya kazi kwenye pini zisizo za PWM) // Tunaonyesha servos mbili ! #fafanua SERVO1PIN 0 // laini ya kudhibiti Servo (machungwa) kwenye Trinket Pin # 0 int pos = 40; // kutofautisha kuhifadhi nafasi ya servo Adafruit_SoftServo myServo1; // tengeneza kitu cha servo batili kuanzisha () {// Weka usumbufu ambao utatuliza servo kwetu kwa hiari OCR0A = 0xAF; // nambari yoyote ni sawa TIMSK | = _BV (OCIE0A); // Washa usumbufu wa kulinganisha (hapa chini!) MyServo1.ambatanisha (SERVO1PIN); // Ambatisha servo kubandika 0 kwenye Trinket myServo1. Andika (pos); // Mwambie servo aende kwenye msimamo kwa kucheleweshwa kwa quirk (15); // Subiri 15ms kwa servo kufikia msimamo} kitanzi batili () {kwa (pos = 40; pos = 40; pos- = 3) // huenda kutoka nyuzi 180 hadi digrii 0 {myServo1.write (pos); // sema servo kwenda kwenye msimamo katika ucheleweshaji wa 'pos' (15); // tunasubiri 15ms kwa servo kufikia msimamo}} // Tutatumia fursa ya kipima muda kilichojengwa kwa millis () kinachoenda // kufuata wakati, na kuburudisha servo kila milliseconds 20 uint8_t counter = 0; SIGNAL (TIMER0_COMPA_vect) {// hii inaitwa kila counter 2 milliseconds + = 2; // kila milliseconds 20, furahisha servos! ikiwa (counter> = 20) {counter = 0; myServo1.refresh (); }}