Muunganisho wa Kompyuta na Binadamu: Kazi ya Gripper (iliyotengenezwa na Kirigami) na Harakati ya Wrist Kutumia EMG

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:50

Kwa hivyo hii ilikuwa jaribio langu la kwanza kwenye kiunganishi cha kompyuta ya kibinadamu. Nilinasa ishara za uanzishaji wa misuli ya mwendo wangu wa mkono kwa kutumia sensa ya EMG, nikasindika kupitia chatu na arduino na nikashika mkuta wa msingi wa origami.

Vifaa

1. ESP-32

2. Waya wa Jumper

Sensorer ya EMG (pamoja na elektroni za ECG)

4. Servo Motor (SG-90)

5. DCPU (kumbuka-hii pia inaweza kufanywa bila kutumia DCPU kwa kufanya unganisho moja kwa moja na ESP-32.)

Hatua ya 1: Kuunganisha Sensor ya EMG kwa DCPU

Kabla ya kuanza klipu kwa ESP-32 kwa DCPU. Sasa tunahitaji kunasa ishara za EMG. Hii itafanikiwa kwa kuunganisha sensa ya EMG na DCPU. Uunganisho wa waya za kuruka utafanywa kwa njia ifuatayo (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3.3V-Vcc

3. Kati ya 35 (au pini yako yoyote inayopendelewa na pato)

* Mchoro wote wa mzunguko umetolewa hapa chini *

Hatua ya 2: Kuunganisha Servo Motor na DCPU

Ili kusonga gripper ya origami tutatumia servo motor. Tunapoinua mkono wetu juu, servo itazunguka na tunapoweka mkono wetu chini, itafika katika nafasi yake ya kwanza. Servo itaunganishwa kwa njia ifuatayo (Servo-DCPU) -:

1. Ndugu-Gnd

2. Vcc-5v

3. Nje-32

Hatua ya 3: Kutengeneza Gripper ya Origami

Nimeunganisha faili na mpangilio wa muundo wake. Mistari nyeusi iliyonyooka ndio inayohitaji kukatwa na mistari iliyo na alama ni mistari unayohitaji kukunja Pata kiambatisho kilichochapishwa kwenye karatasi nene ya a4.

Hatua ya 4: Kufanya Gripper ifanye kazi

Ili kufanya gripper ifanye kazi itabidi tuweke kamba / nyuzi mbili kutoka juu hadi chini kama inavyoonyeshwa kwenye takwimu.

Baada ya kuweka kamba jaribu kuvuta zote mbili na mtego anapaswa kufunga na kufungua. Ikiwa sivyo, jaribu kuongeza saizi ya mashimo au kuweka tena uzi wako.

Hatua ya 5: Kuunganisha Servo Motor kwa Gripper

Kuunda stendi thabiti ya servo motor na gripper unaweza kutumia sanduku. Nilitengeneza sanduku la origami ambalo nilikuwa nikilinda servo motor na gripper. Unaweza kuchapisha kiambatisho nilichopewa kutengeneza sanduku. (Vipimo vilivyoandikwa kwenye viambatisho ni vibaya kwa hivyo vichapishe kwenye karatasi ya A4 bila kuwa na wasiwasi juu yao.)

Baada ya kuweka motor servo katika nafasi kwenye sanduku, ambatisha nyuzi zote za gripper kwenye mashimo yaliyopo kwenye viambatisho vya Servo Motor. Weka kamba zilizobana ili servo inapozunguka, mtego anaweza kufunga.

Hatua ya 6: Hatua ya mwisho na Nambari

Ambatisha nyaya za elektroni kwa EMG na uweke elektrodi nyekundu juu ya mkono wako, chini ya vifundo vyako. Sasa weka elektrodi za manjano na kijani kwenye mkono wako. Rejea picha kwa msimamo halisi.

Mwishowe lazima uweke chatu na nambari za arduino na uzipakie. Nambari zimetolewa hapa chini.

Mradi sasa uko tayari. Baada ya kupakia msimbo wa arduino chatu wazi na endesha nambari hiyo. Utaona grafu inayoonyesha maadili kadhaa kwenye mhimili wa y. Weka mkono wako sawa na uone thamani ya awali kwenye mhimili wa y. Itatofautiana kutoka kwa mtu hadi mtu (kwangu ilikuwa 0.1). Baada ya kutambua thamani, hariri nambari ya chatu na uweke nambari hiyo katika 'kizingiti' cha kutofautisha. Endesha nambari tena na sasa utaona mradi wote ukifanya kazi.

[Kumbuka- Ili mtego afanye kazi vizuri na emg kuchukua ishara sahihi, jiweke mbali na swichi yoyote ya umeme, chaja au kifaa kinachoweza kuingiliana na ishara za emg.]