Mtoto MIT Duma Robot V2 Autonomous na RC: Hatua 22 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:50

Miradi ya Tinkercad »

Samahani sana sana Sasa nimepata tu muundo wa miguu kwenye tinkercad una shida, shukrani kwa Mr.kjellgnilsson.kn kwa hundi na unijulishe. Sasa badilisha faili ya muundo na upakie. Tafadhali angalia na upakue. Wale ambao tayari wanapakua na kuchapishwa samahani sana, sijawahi kugundua na sijui jinsi inabadilika.

Kweli muundo huo uliopita pia hufanya kazi lakini kiungo ni nyembamba sana na huvunjika wakati ni hatua za haraka.

Mtoto MIT Duma Robot ni toleo la awali la roboti hii. Nilifanya mabadiliko mengi katika toleo hili. Lakini hata zaidi wanataka kufanywa. Lakini toleo hili ni rahisi sana kwa mtu yeyote kubuni. Katika Mwili wa Toleo la awali umetengenezwa kwa kuni lakini katika toleo hili i 3D chapa mwili kwa hivyo ikiwa mtu yeyote anataka roboti hii ni rahisi sana kufanya. Pakua tu na uchapishe mwili na mguu, kisha unganisha servos.

Ninapanga kifuniko cha juu baada ya kukamilisha mradi, lakini sasa kwa sababu ya hali nzuri ya kufuli siwezi kupata kifuniko kutoka kwa muuzaji. Ingawa inaonekana nzuri kwa kubeba betri mbili kama ngombe wa Robot ndani ya tumbo.

Hii haijasasishwa kutoka zamani ujenzi wake mpya kabisa. Kwa hivyo hatua zote zimejumuishwa kwenye mafundisho haya, hutaki kutaja mafundisho ya toleo1.

Mabadiliko makubwa yamefanywa

1) Mwili ni 3D iliyochapishwa.

2) Udhibiti wake wa Bluetooth pamoja na Uhuru.

3) Uendeshaji wa Betri (Betri yenye nguvu 18650 2Nos huruhusu kukimbia kwa masaa marefu, Kutoka kwa muundo wa mwanzo kukamilisha naijaribu kwa zaidi ya masaa 2 lakini bado ninafanya kazi kwa betri).

4) Mabadiliko mengi katika mpango wa arduino, tuliweza kubadilisha kasi ya kusonga. Ikiwa tuna mguu kwa roboti, haianguki kamwe na wakati huo hubadilisha ucheleweshaji wa kutofautisha katika programu na hata tunaona mwendo wa polepole.

Hatua ya 1: Vifaa vinahitajika

Vifaa vinahitajika

1) Arduino nano - 1 No.

2) Moduli ya Bluetooth ya HC-05 Arduino - 1 No.

3) MG90S Servo - 9 Nambari.

4) Sensorer ya Ultrasonic HC-SR04 - 1 Hapana

5) 3D ya kuchapisha Mwili 1 Nos na Miguu 4 Sets.

6) Mlima wa Sensorer ya Ultrasonic - 1 No.

6) LM2596 DC hadi Mdhibiti wa Voltage DC. - 1Hapana

7) 3.7V 18650 Betri - 2 Nambari

8) 18650 Mmiliki wa Betri Moja - 2 Nambari

9) Washa / ZIMA Zima.

10) M2 X 10 mm screw na nut - 32 Nos.

11) Double Side wazi PCB bodi.

12) Pini za kichwa cha Mwanamume na Mwanamke.

13) waya.

Hatua ya 2: Mguu wa Kuchapa wa 3D

Tumia Tinkercad kubuni Miguu na Mwili. Na 3D ichapishe katika A3DXYZ.

Hatua ya 3: Mwili wa Uchapishaji wa 3D

Pakua Faili za Tinkercad na Uichapishe. Shimo zingine huwekwa mwilini wakati wa kurekebisha na wiring.

Hatua ya 4: Mpango wa Mzunguko na Unda

Kama kwa mpango tunataka kuendesha 9 servos. Kwa hivyo mimi mtumiaji pini za dijiti 2 hadi 10. Unganisha pini na pini za servo ukitumia kiunganishi cha kiume. Arduino TX RX imeunganishwa na RX ya Bluetooth na TX, sensor ya Ultrasonic Echo na Trigger iliyounganishwa na Pini A2 na A3 na usambazaji wa umeme kwa sensorer ya Ultrasonic na Ultrasonic hutolewa kutoka arduino 5V. Kwa Arduino Vin inapewa moja kwa moja kutoka kwa betri 2 3.7V 18650. Kwa Ugavi wa servos uliotolewa kutoka 18650 sawa lakini kupitia mdhibiti wa voltage ya LM2596.

Ninatumia PCB ya pande mbili kutengeneza ngao. Wakati utumie PCB ya pande mbili kuwa mwangalifu wakati wa kuunda wimbo katika PCB, risasi iliyoyeyuka hupita kwenye mashimo na ujaze upande unaofuata. Tumia pini za kichwa cha Kike kwenye PCB ya pande mbili kuunganisha nano ya arduino na katika upande mwingine wa ubao tumia pini za kichwa cha kiume kuungana na servos, niliuza viungio 12 vya kiume kutoka 2 hadi 13. Pini za kichwa cha kike cha Solder kuunganisha HC- Moduli ya Bluetooth ya 05 kwenye ubao. Pini za kichwa cha kiume kwa sensa ya Ultrasonic. Pini nne za kichwa cha kiume kutoka GND, Vin ya arduino, dummy na ya mwisho kwa servos vin. Mzunguko ni mdogo sana.

Hatua ya 5: Kusanyika Mguu

Kuna vipande 7 kwenye mguu mmoja uliowekwa. Kama seti 4 za busara zinapatikana. Jiunge na viungo vya mguu ambapo vipande viwili vilivyounganishwa na servo vina safu ya pembe ya servo upande wa nyuma na ni shimo la urefu wa 30mm kwa shimo. na vipande vya kiunga ni 6 cm kutoka shimo hadi shimo. Kwa mfano wa 3D ninaweka pengo la tofauti ya 0.1mm tu kwa viungo, kwa hivyo inashikilia sana. Ninatumia karatasi nzuri ya emery kuongeza saizi ya shimo na kurekebisha viungo. Kwanza jiunge upande wa kushoto halafu upande wa kulia halafu chini. Sasa tumia screw ya juu kama kofia kushikilia viungo. Jiunge na seti zote nne.

Screw kama kipande cha plastiki kinapanuka hadi upande wa nyuma wa viungo. Tumia feviquick (kioevu cha kurekebisha haraka) kubandika mmiliki kabisa na miguu. Kuwa mwangalifu unapobandika, Usiruhusu mtiririko wa feviquick utiririke ndani ya viungo vinavyoendelea. Kisha uweke kikamilifu pembe ya servo pande zote mbili za mguu. Sasa angalia na ugundue harakati ni sahihi. Viungo ni 5mm nene hivyo ni ngumu.

Hatua ya 6: Mabadiliko katika Mwili

Wakati nilibuni mwili nilisahau juu ya wiring na urekebishaji wa pcb, kwa sababu sina mpango wa kutumia bunduki ya flue kwa urekebishaji mkubwa. Kwa hivyo weka shimo la 2mm kwa wiring na tepe ya kebo ya pvc. Weka PCB na LM2596 juu ya mwili na uweke alama kwa shimo. Katika muundo wa kwanza si mpango wa servo ya kichwa (mpango tu wa sensorer ya ultrasonic). Kwa hivyo chukua nafasi ndogo katika upande wa mbele kwa urekebishaji wa servo.

Hatua ya 7: Parafujo Servos na Mpango

Hatua ya kwanza ni kurekebisha servos. Mradi huu una servos 9. Pini ya unganisho la Servos siri hapana, jina katika mpango wa arduino na eneo lililowekwa alama kwenye picha ya kwanza. Ninatumia bisibisi ya M2 X 10mm na nati (Katika mpango wa kwanza wa bisibisi ya nikeli lakini wakati naona nguvu ya mguu wakati unatembea nahisi kama screw na nut ni matumizi basi ni ngumu sana na sio uharibifu wakati unatembea). Punja servos zote kama picha na kwa nambari ya siri gundi moto viunganisho vya servo moja baada ya nyingine. Kwa hivyo ni rahisi sana kuziba na pia hakuna nafasi ya kubadilisha pini.

Hatua ya 8: Parafujo Circuits

Weka ngao juu ya mwili na uizungushe pembeni na mwili pande zote nne kwenye slot. Weka alama katikati ya mwili na uweke kituo cha mzunguko na kituo cha mwili. Punja bodi ya mdhibiti wa DC hadi DC LM2596 upande wa nyuma wa mwili.

Hatua ya 9: Ugavi wa umeme na kuangalia

ON / OFF switch switch ambayo nimepata ni chaguo la screw mbele. Kwa hivyo nilikata pcb ndogo ndogo na kufunga swichi kwenye hiyo pcb na kuifunga gundi moto. Sasa weka shimo la 2mm pande zote mbili kwenye pcb. Weka alama kwenye shimo nyuma ya mwili na uichimbe. Pindua swichi na bolt 2mm na Nut. Kuunganisha waya mzuri wa betri kupitia swichi hii kwenda kwa LM2596 dc hadi pembejeo ya mdhibiti wa dc.

Hatua ya 10: Chini ya Mahali pa Kazi ya Devepment

Mahali pa Kazini (pia chumba changu cha kitanda) wakati wa kukuza mtoto wa duma dume. Angalia duma mtoto katikati anakua. Je! Unaweza kufuatilia zana zinazonizunguka. Kuiandaa baada ya kazi usiku 3 ni kazi ngumu.

Hatua ya 11: Kurekebisha Kichwa (Kurekebisha Sensor ya Ultrasonic)

Mmiliki wa Ultrasonic anapatikana mkondoni. Lakini mmiliki wa screw ya pembe ni kwa SG90 servo screw. Kwa hivyo naongeza ukubwa wa shimo la mmiliki na nikaza pembe ya servo na mmiliki wa sensor ya ultrasonic. Tengeneza waya wa kike 4 kwa ugani wa waya wa kichwa cha kike. Tayari kichwa cha kiume cha solder kwenye ngao na wiring kwa ultrasonic. Weka kichwa cha servo kwa digrii 90 na unganisha pembe na kishikilia sensor na uikaze vizuri.

Hatua ya 12: Mwili wa Mizani na Batri

Tayari kituo cha mwili kimewekwa alama mwilini na alama. Inua mwili na dereva wa screw upande wote wa kuashiria. Weka wadogowadogo wa betri mbili zenye betri pande zote za Shield na ulirudishe nyuma kwa neno hadi kwa mwili ni sawa. Kisha weka alama kwenye font na nyuma ya mmiliki. Weka shimo mbili za 2mm kwenye sehemu ya kushikilia betri na uweke alama kwenye mwili. Punja mmiliki wa betri na 2mm x10mm bolt na nut.

Hatua ya 13: Sahihisha Wiring

Chukua waya za mbele upande mmoja na nyaya za nyuma upande mwingine. Agiza waya na tumia tepe ya kebo ya pvc, funga waya na mashimo yaliyowekwa tayari mwilini. Usiruhusu waya wowote kwa uhuru. Sasa Mwili na servos, PCB na betri iko tayari.

Hatua ya 14: Kurekebisha Miguu

Unda mpango rahisi wa arduino na weka servos katika nafasi ifuatayoLeg1F = digrii 80

Leg1B = digrii 100

Leg2F = digrii 100

Leg2B = digrii 80

Leg3F = digrii 80

Leg3B = digrii 100

Leg4F = digrii 100

Mguu4B = 80

Kichwa = 90

digrii rekebisha pembe ya mguu kwa servos kama inavyoonyeshwa kwenye takwimu (weka kiunga cha 30mm sawa na mwili wake) kiboresha vizuri.

Hatua ya 15: Kumaliza Mtoto MIT Duma

Hatua ya 16: Nambari ya Android

Pakua faili ya apk kutoka hapa

Pakua faili ya aia kutoka hapa

Programu yake rahisi sana iliyoundwa katika Android na MIT App Inventor. Vifungo vyote hutuma tabia kulingana na picha na bonyeza picha. Hadi sasa wahusika 21 kutumika kwa kila kitendo. Wakati arduino alipokea tabia hii kupitia bluetooth inafanya kazi kulingana na mhusika aliyepokea.

Pakua programu kutoka kwa gari la google kwa kubofya kiunga hapo juu na usakinishe kwenye rununu.

Hatua ya 17: Funguo Kutoka kwa Android

Orodha ya wahusika waliotumwa na Arduino imetolewa hapa chini

G Mbele kushoto F Mbele I Mbele kulia L Kushoto S Stop R kulia H BAck kushoto B BAck J BAck kulia U Up D Down W Mbele chini tu X Nyuma tu chini Y Mbele tu UP Z Nyuma tu UP O Fullstand P Fullshit C Angalia V Hai Mwongozo wa A Auto

Hatua ya 18: Endesha App ya Android

Kwenye swichi ya rununu kwenye Bluetooth na Fungua Mtoto Duma V2. Bonyeza chagua bluetooth na uchague bluu ya arduino HC-05. Skrini ya kudhibiti inafungua. Ongeza mpya kwenye skrini ya kudhibiti kulinganisha na toleo la kwanza ni. Kiotomatiki na mwongozo, ikiwa ubadilishe kiotomatiki basi vifungo vingine vyote haviwezi kutumia. Badilisha kwa hali ya mwongozo ili kuamsha udhibiti.

Hatua ya 19: Msimbo wa Arduino

Pakua nambari ya arduino kutoka Hifadhi ya Google

Lengo kuu la mpango wa arduino ni kuweka mwili katika nafasi sawa hata kutembea na kugeuka. Kwa pembe hiyo ya harakati ya mguu imehesabiwa kwa kila urefu na kuiweka katika safu ya anuwai. Kulingana na amri zilizopokelewa kutoka kwa android programu angalia safu na usogeze mguu katika mwelekeo huo. Kwa hivyo mwili uko katika urefu sawa wakati wa kutembea na kugeuka. Duma hutembea kwa kuchekesha kama mguu wa mbele kwa urefu kamili na mguu wa nyuma umejaa kabisa. Kama aya yenye busara. Kama busara pia hukimbia kwa urefu wote.

Hatua ya 20: Mabadiliko makubwa ya Arduino

Kasi ya kusonga

Katika toleo la awali hakuna udhibiti wa servo hutolewa ili servo iende kwa kasi yake kamili. Lakini katika toleo hili utaratibu tofauti umeandikwa kwa udhibiti wa kasi ya servos. Kwa hivyo mpango mzima hubadilishwa kwa kuongeza nafasi ya servo inayotaka kuhamia kwa utaratibu. Magari yote ya mguu wa servo 8 postion yote imerekodiwa na kwa nafasi mpya pata tofauti kubwa ya motors 8 zote. Kwa tofauti hiyo kubwa gawanya hatua zote zinataka kusonga kibinafsi na kwa kitanzi kinachorudiwa kwa hatua kubwa na kuchelewa, tunabadilisha kasi ya mguu hapa.

Kujitegemea

Unapobadilisha hali ya kiotomatiki kwenye android. Kuendesha kiotomatiki imewekwa kuwa kweli katika arduino. Katika hali ya Autonomous, robot huenda moja kwa moja kwa msaada wa sensor ya ultrasonic.

Inavyofanya kazi

1) Kwanza roboti nenda kwa msimamo kamili.

2) Songa mbele na angalia umbali wa vizuizi kutoka kwa roboti.

3) Ikiwa umbali ni zaidi ya 5cm basi kutembea kwake mbele kwingine kunasimama.

4) Kwanza inapunguza urefu hadi hatua 4 moja kwa moja.

5) Ikiwa kikwazo ni lango tu haikupata kikwazo kwa urefu uliopunguzwa, basi inasonga mbele kwa kuunda. Baada ya harakati fulani iliyosimama inasimama na kurudia hatua hiyo.

6) Hata chini kwa urefu 1 na kupata kikwazo, inasimama tena kwa urefu wa fille (nafasi ya 5)

7) Badili digrii ya kichwa kutoka 90 hadi 0 na angalia umbali na geuza kichwa kuwa digrii 180 na angalia umbali. Kisha kichwa nenda kwa digrii 90.

8) Rejea umbali wa upande wa kushoto na umbali wa upande wa kulia, geukia mwelekeo na umbali mrefu.

9) Baada ya zamu songa mbele na piga hatua 2.

Hatua ya 21: Video ya Kujitegemea

Fungua App na uunganishe roboti na ubonyeze kwa hali ya kiotomatiki (mtu katika programu badilisha kwa roboti). Sasa ona harakati, songa mbele na uone kikwazo na punguza urefu wake hatua kwa hatua, hata ina kikwazo. Kwa hivyo simama na uone kushoto na kulia, upande wa kushoto niliweka bodi ya bati. Kwa hivyo upande wa kulia una njia ndefu na inageuka kulia na tembea.

Hatua ya 22: Duma ya watoto katika Kitendo cha RC

Hata kupitia njia ya Autonomous ni nzuri sana. Watoto wanapenda kucheza na udhibiti. Hapa kuna video zenye hatua ya kufurahisha ya roboti. Inasema hai kwa kuonyesha mguu na vichwa vya kibanda. Mchanganyiko mweusi wa machungwa ni kama na wote. Ninapanga kifuniko cha juu tu baada ya kurekebisha kichwa na muundo, lakini kwa sababu ya kufunga chini siwezi kupata kifuniko cha juu. Wakati kazi ya kufunika ilipokamilika niliweka picha na kupakia hapa.

Asante kwa kupitia mradi wangu.

Mengi zaidi ya kufurahiya …………… Usisahau kutoa maoni na kunitia moyo marafiki

Tuzo ya Majaji katika Mashindano ya Arduino 2020