Robot ya Telepresence: Jukwaa la Msingi (Sehemu ya 1): Hatua 23 (na Picha)

2025 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2025-01-23 15:11

Na randofo @ madeineuphoria kwenye Instagram! Fuata Zaidi na mwandishi:

Kuhusu: Naitwa Randy na mimi ni Meneja wa Jumuiya katika sehemu hizi za hapa. Katika maisha ya awali nilikuwa nimeanzisha na kuendesha Instructables Design Studio (RIP) @ Autodesk's Pier 9 Technology Center. Mimi pia ni mwandishi wa… Zaidi Kuhusu randofo »

Roboti ya telepresence ni aina ya roboti inayoweza kudhibitiwa kwa mbali kwenye mtandao na kufanya kazi kama mtu mwingine kwa mtu mwingine. Kwa mfano, ikiwa uko New York, lakini unataka kushirikiana na timu ya watu huko California, unaweza kupiga simu kwenye roboti ya telepresence huko California na uwe na roboti yako ya kusimama. Hii ndio sehemu ya kwanza ya saba mfululizo wa sehemu ya kufundisha. Kwa mafundisho mawili yafuatayo tutakuwa tukijenga jukwaa la msingi la elektroniki la elektroniki. Jukwaa hili baadaye litaimarishwa na sensorer na vifaa vya ziada vya kudhibiti umeme. Msingi huu umejikita karibu na sanduku la plastiki ambalo hutoa muundo, na hutoa nafasi ya ndani ya kuhifadhi umeme. Ubunifu hutumia magurudumu mawili ya gari katikati yaliyounganishwa na servos zinazoendelea ambazo huruhusu kwenda mbele, nyuma, na pivot mahali pake. Ili kuizuia kutoka upande kwa upande, inajumuisha glider mbili za viti vya chuma. Jambo lote linadhibitiwa na Arduino Ili kujifunza zaidi juu ya mada zilizomo kwenye safu hii ya miradi angalia Darasa la Roboti, Darasa la Elektroniki, na Darasa la Arduino.

Hatua ya 1: Vifaa

Kwa kuwa huu ni mradi wa sehemu mbili, nimejumuisha sehemu zote kwenye orodha moja. Sehemu za nusu ya pili zitarejelewa katika somo hilo. Utahitaji: (x2) Huduma zinazoendelea za kuzunguka (x1) Viwango vya kawaida vya servo (x1) Arduino (x1) 4 x AA betri (x1) 2 x Mmiliki wa betri (x6 Betri ya AA (x1) Aina ya nguvu ya M (x2) Magurudumu ya Caster (x1) Sanduku la plastiki (x1) Fimbo ya selfie (x1) 1/2 "flange ya sahani ya dari (x1) Hanger ya kanzu ya chuma (x2) 1 / 4-20 x 7/8 "na vitambaa vya msingi vya 1-1 / 4" (x4) 1 / 4-20 karanga (x1) Bomba la kushuka la Assort (x1)

Hatua ya 2: Piga Pembe ya Servo

Panua mashimo ya nje ya servos mbili za mzunguko zinazoendelea na 1/8 kidogo ya kuchimba visima.

Hatua ya 3: Alama na Drill

Weka pembe ya servo kwenye moja ya vibanda vya magurudumu 3 na uweke alama kwenye mashimo ya viambatisho vya servo. Chora alama hizi kwa 1/8 'kuchimba visima. Rudia gurudumu la pili.

Hatua ya 4: Ambatisha

Zip funga magurudumu kwa pembe za servo husika na punguza mikia yoyote ya ziada ya kufunga zip.

Hatua ya 5: Unganisha Motors

Kutumia mashimo ya kupanda kwa gari, funga vizuri zip mbili zinazoendelea pamoja nyuma ili ziwe na vioo. Usanidi huu unaweza kuonekana kuwa rahisi, lakini kwa kweli ni treni dhabiti kwa roboti.

Hatua ya 6: Alama fursa za Gurudumu

Tunahitaji kukata mstatili mbili katikati ya kifuniko kupitisha magurudumu. Tafuta katikati ya kifuniko cha tupperware kwa kuchora X kutoka kona hadi kona. Mahali ambapo X hii inapita ni kituo cha katikati. Kutoka katikati, pima 1-1 / 4 "ndani kuelekea moja ya kingo refu zaidi na uweke alama. Kioo hiki upande wa pili. Pima baadaye 1-1 / 2" juu na chini kutoka alama za katikati na weka alama vipimo hivi kama vizuri. Mwishowe, pima 1-1 / 2 "kutoka nje kuelekea ukingo mrefu kutoka kwa kila alama ya ndani, na utengeneze alama tatu za nje ili kupanua ukingo wa nje wa mistari iliyokatwa. Tafadhali kumbuka kuwa sikuhangaika kuashiria vipimo hivi kwa sababu walijipanga vizuri na birika kwenye kifuniko cha ukingo wa sanduku. Unafaa kuachwa na muhtasari wa masanduku mawili ya 1-1 / 2 "x 3". Hizi zitakuwa za magurudumu.

Hatua ya 7: Kata fursa

Kutumia alama kama mwongozo, kata fursa mbili za mviringo za 1-1 / 2 "x 3" kwa kutumia kisanduku cha sanduku, au blade sawa.

Hatua ya 8: Alama na Drill

Weka mkutano wa magari katikati ya kifuniko ili magurudumu yakae katikati ya mashimo mawili ya mstatili na usiguse kingo zozote. Mara tu unapokuwa na uhakika kuwa umeweka nafasi sahihi ya gurudumu, weka alama kila upande wa kila motors. Hii itatumika kama miongozo ya kuchimba visima ambayo itatumika kufunga funga motors kwenye kifuniko. Mara tu alama zinapotengenezwa, chimba kila moja ya mashimo haya na "kuchimba visima 3/16".

Hatua ya 9: Ambatisha Magurudumu ya Hifadhi

Zima kwa nguvu funga motors za servo kwenye kifuniko ukitumia mashimo yanayofaa ya kupandisha. Ondoa mikia ya ziada ya zip. Kwa kuwa tumeweka motors katikati ya roboti, tumeunda mkutano thabiti wa gari. Roboti yetu haitaweza kwenda mbele na nyuma tu, lakini pia itageuka pande zote mbili. Kwa kweli, sio tu kwamba veter ya roboti inaweza kushoto au kulia kwa kutofautisha kasi ya motors wakati wa kuendesha, lakini pia inaweza kuzunguka mahali. Hii inafanikiwa kwa kuzungusha motors kwa kasi sawa katika mwelekeo tofauti. Kwa sababu ya uwezo huu, roboti inaweza kupitia nafasi ngumu.

Hatua ya 10: Andaa Mateleza

Andaa vitelezi kwa kushona karanga 1 / 4-20 karibu nusu ya chini ya viunzi vilivyotiwa nyuzi. Vigae hivi hutumiwa kwa kusawazisha roboti, na inaweza kuhitaji kurekebishwa baadaye ili kuruhusu roboti iendeshe vizuri bila kubanwa.

Hatua ya 11: Piga na Unganisha Slider

Karibu 1-1 / 2 "ndani kutoka kwa kila kingo fupi za sanduku, weka alama katikati. Choma alama hizi kwa kitengo cha kuchimba cha 1/4" Ingiza visandikizi kupitia mashimo na uzifunge na 1/4 Karanga -20 Hizi hutumiwa kuweka robot usawa. Haipaswi kuwa juu sana hivi kwamba magurudumu ya kuendesha huwa na shida ya kufanya mawasiliano na uso wa ardhi, wala chini sana hivi kwamba roboti inatetemeka huku na huko. Labda utahitaji kurekebisha urefu wa hizi unapoanza kuona jinsi roboti yako inafanya kazi.

Hatua ya 12: Mzunguko

Mzunguko ni rahisi sana. Inayo servos mbili za mzunguko zinazoendelea, servo ya kawaida, Arduino, na usambazaji wa umeme wa 9V. Sehemu moja ya ujanja ya mzunguko huu ni kweli usambazaji wa umeme wa 9V. Badala ya kuwa na mmiliki mmoja wa betri, kwa kweli ni mmiliki wa betri ya 6V na 3V mfululizo ili kuunda 9V moja. Sababu hii imefanywa ni kwamba servos zinahitaji chanzo cha umeme cha 6V, na Arduino inahitaji chanzo cha nguvu cha 9V. Ili kutoa nguvu kwa wote wawili, tunaunganisha waya mahali ambapo vifaa vya 6V na 3V vinauzwa pamoja. Waya hii itatoa 6V kwa motors, wakati waya nyekundu inayotoka kwa usambazaji wa 3V, ndio usambazaji wa 9V ambao Arduino inahitaji. Wote wanashirikiana ardhi moja. Hii inaweza kuonekana kuwa ya kutatanisha sana, lakini ukiangalia kwa uangalifu utaona ni rahisi sana.

Hatua ya 13: Nguvu na waya wa chini

Katika mzunguko wetu uunganisho wa umeme wa 6V unahitaji kugawanywa kwa njia tatu na unganisho la ardhi linahitaji kugawanywa kwa njia nne. Ili kufanya hivyo, tutaunganisha waya tatu nyekundu za msingi kwa waya mmoja wa msingi mwembamba. waya mweusi msingi kwa waya nne nyeusi msingi.

Tunatumia waya thabiti wa msingi kwa sababu kwa kiasi kikubwa wanahitaji kuziba kwenye soketi za servo.

Kuanza, kata nambari inayofaa ya waya, na uvue kidogo insulation ya mwisho mmoja wa kila mmoja.

Pindisha pamoja ncha za waya.

Solder unganisho hili.

Mwishowe, weka kipande cha bomba lililopunguka juu ya unganisho na ukayeyuka ili kuiweka ndani.

Sasa umeuza harnesses mbili za wiring.

Hatua ya 14: Kuunganisha Ufungaji wa Wiring

Solder pamoja waya nyekundu kutoka kwa mmiliki wa betri ya 4 X AA, waya mweusi kutoka kwa mmiliki wa betri ya 2 X AA, na waya moja nyekundu kutoka kwa waya wa waya. Insulate uhusiano huu na bomba la kupungua. Hii itatumika kama unganisho la umeme wa 6V kwa servos. Ifuatayo, tengeneza waya mweusi kutoka kwa mmiliki wa betri ya 4 X AA hadi kwenye waya mmoja mweusi kutoka kwa waya wa waya wa ardhini. Ingiza hii na bomba la kupungua pia. Hii itatoa unganisho la ardhi kwa mzunguko mzima.

Hatua ya 15: Ambatisha Power kuziba

Pindua kifuniko cha kinga kutoka kwa kuziba na uteleze kifuniko kwenye moja ya waya mweusi kutoka kwenye waya wa wiring ambayo itaweza kupinduka baadaye. Gundisha waya mweusi kwenye kituo cha nje cha kuziba. "waya nyekundu ya msingi mwembamba kwenye kituo cha kuziba. Toa kifuniko tena kwenye kuziba ili kutia unganisho lako."

Hatua ya 16: Tengeneza Uunganisho wa 9V

Solder mwisho mwingine wa kebo nyekundu iliyounganishwa na kuziba nguvu kwenye waya mwekundu kutoka kwenye kifurushi cha betri, na uifanye na bomba la kupungua.

Hatua ya 17: Panda Wamiliki wa Betri

Weka vishikiliaji vya betri upande mmoja wa kifuniko cha sanduku, na uweke alama kwenye mashimo yao yanayopanda kwa kutumia alama ya kudumu. Toa alama hizi kwa kitufe cha 1/8 kuchimba visima. Mwishowe, funga wamiliki wa betri kwenye kifuniko ukitumia bolt 4 - 4 za flathead na karanga.

Hatua ya 18: Panga Arduino

Nambari ifuatayo ya mtihani wa Arduino itaruhusu roboti kuendesha mbele, nyuma, kushoto na kulia. Imeundwa tu kukagua utendaji wa motors zinazoendelea za servo. Tutaendelea kurekebisha na kupanua juu ya nambari hii kadri roboti inavyoendelea.

/*

Telepresence Robot - Nambari ya Msimbo wa Jaribio la Gurudumu la Gari ambalo linajaribu utendaji wa mbele, nyuma, kulia na kushoto kwa wigo wa roboti ya telepresence. * / // Jumuisha maktaba ya servo # pamoja na // Mwambie Arduino kuna huduma zinazoendelea za Servo ContinuousServo1; Huduma inayoendelea ya Servo2; kuanzisha batili () {// Ambatisha servos zinazoendelea kwenye pini 6 na 7 ContinuousServo1.ambatanisha (6); KuendeleaServo2.ambatanisha (7); // Anza servos zinazoendelea katika nafasi iliyosimamishwa // ikiwa wataendelea kuzunguka kidogo, // badilisha nambari hizi hadi watakapoacha ContinuousServo1.write (94); KuendeleaServo2.andika (94); } kitanzi batili () {// Chagua nambari isiyo ya kawaida kati ya 0 na 3 int anuwai = nasibu (4); // Swichi za kawaida kulingana na nambari ya nasibu iliyochaguliwa tu (masafa) {// Ikiwa 0 imechaguliwa pinduka kulia na usitishe kwa kesi ya pili 0: kulia (); kuchelewesha (500); stopDriving (); kuchelewesha (1000); kuvunja; // Ikiwa 1 imechaguliwa pinduka kushoto na usitishe kesi ya pili 1: kushoto (); kuchelewesha (500); StopDriving (); kuchelewesha (1000); kuvunja; // Ikiwa 2 imechaguliwa nenda mbele na usitishe kesi ya pili 2: mbele (); kuchelewesha (500); stopDriving (); kuchelewesha (1000); kuvunja; // Ikiwa 3 imechaguliwa nenda nyuma na pumzika kwa kesi ya pili 3: nyuma (); kuchelewesha (500); StopDriving (); kuchelewesha (1000); kuvunja; } // Pumzika kwa millisecond kwa utulivu wa ucheleweshaji wa nambari (1); } // Kazi ya kuacha kuendesha batili stopDriving () {ContinuousServo1.write (94); KuendeleaServo2.andika (94); } // Kazi ya kuendesha mbele batili mbele () {ContinuousServo1.write (84); KuendeleaServo2.andika (104); } // Kazi ya kurudi nyuma utupu nyuma () {ContinuousServo1.write (104); KuendeleaServo2.andika (84); } // Kazi ya kuendesha kulia batili kulia () {ContinuousServo1.write (104); KuendeleaServo2.andika (104); } // Kazi ya kuendesha utupu kushoto kushoto () {ContinuousServo1.write (84); KuendeleaServo2.andika (84); }

Hatua ya 19: Ambatisha Arduino

Weka Arduino mahali popote, chini ya sanduku. Tia alama kwenye mashimo ya Arduino na weka alama nyingine nje ya ukingo wa bodi iliyo karibu na kila mashimo yanayopanda. Kimsingi, unatengeneza mashimo mawili kufunga zipu ya Arduino kwenye sanduku la plastiki. Tumia alama hizi zote na tumia mashimo kwa kufunga zipu ya Arduino ndani ya sanduku. Kama kawaida, punguza mikia yoyote ya ziada ya zip.

Hatua ya 20: Chomeka kwa waya

Sasa ni wakati wa hatimaye kuunganisha kila kitu pamoja. Chomeka waya mwekundu wa 6V kwenye tundu la gari la servo linalolingana na waya wake mwekundu. Chomeka waya za ardhini kwenye tundu linalofanana la waya mweusi. Unganisha waya wa kijani kijani kibichi kwenye tundu ambalo unganisha na waya mweupe Unganisha ncha nyingine ya waya moja ya kijani hadi Pini 6, na nyingine kubandika 7. Mwishowe, ingiza kuziba nguvu ya 9v kwenye pipa la pipa la Arduino.

Hatua ya 21: Ingiza Betri

Ingiza betri ndani ya vishikiliaji vya betri. Kumbuka kwamba magurudumu yataanza kuzunguka wakati unafanya hivi.

Hatua ya 22: Funga Kifuniko

Weka kifuniko na uifunge. Sasa unapaswa kuwa na jukwaa rahisi sana la roboti ambalo huenda mbele, nyuma, kushoto na kulia. Tutapanua zaidi juu ya hili katika masomo yanayokuja.

Hatua ya 23: Utatuzi wa matatizo

Ikiwa haifanyi kazi, angalia wiring yako dhidi ya mpango. Ikiwa bado haifanyi kazi, pakia tena nambari hiyo. Ikiwa hata hii haifanyi kazi, angalia ikiwa taa ya kijani kwenye Arduino imewashwa. Ikiwa sivyo, pata betri mpya. Ikiwa inafanya kazi zaidi, lakini haisimami kabisa kati ya harakati, basi unahitaji kurekebisha trim. Kwa maneno mengine, hatua ya sifuri kwenye gari haijasanidiwa kikamilifu, kwa hivyo hakutakuwa na msimamo wowote ambao utasitisha. Ili kurekebisha hili, faini terminal ndogo ya screw nyuma ya servo na uifanye kwa upole sana mpaka gari itaacha kuzunguka (wakati iko katika hali ya pumziko). Hii inaweza kuchukua muda kupata ukamilifu.