Line ya Juu Ifuatayo Roboti: Hatua 22 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:48

Hii ni laini ya juu inayofuata robot kulingana na Teensy 3.6 na sensor ya laini ya QTRX ambayo nimejenga na nimekuwa nikifanya kazi kwa muda mrefu. Kuna maboresho makubwa katika muundo na utendaji kutoka kwa laini yangu ya hapo awali inayofuata roboti. Kasi na majibu ya roboti imeboreshwa. Muundo wa jumla ni laini na nyepesi. Vipengele vimepangwa karibu na mhimili wa gurudumu ili kupunguza kasi ya angular. Motors za gia za chuma zenye nguvu kubwa hutoa torque ya kutosha na magurudumu ya silicone ya kitovu cha alumini hutoa traction inayohitajika kwa kasi kubwa. Ngao ya prop na encoders za gurudumu zinawezesha roboti kuamua msimamo na mwelekeo wake. Pamoja na Teensyview iliyowekwa kwenye bodi, habari zote zinazofaa zinaweza kuonyeshwa na vigezo muhimu vya programu vinaweza kusasishwa kwa kutumia vifungo vya kushinikiza.

Kuanza kujenga roboti hii, utahitaji vifaa vifuatavyo (na muda mwingi na uvumilivu ovyo wako).

Vifaa

Umeme

• Vijana 3.6 Bodi ya Maendeleo
• Ngao ya Prop na Sensorer za Mwendo
• Sparkfun TeensyTazama
• Pololu QTRX-MD-16A Sura ya Tafakari
• Mfano wa 15x20cm PCB ya pande mbili
• Udhibiti wa Voltage Step-Up / Step-Down Voltage S9V11F3S5
• Udhibiti wa Pololu Adjustable 4-5-20V Udhibiti wa Voltage U3V70A
• MP12 6V 1580 rpm motor ndogo ya gia na encoder (x2)
• DRV8833 Dereva wa Dereva wa Magari mawili (x2)
• 3.7V, 750mAh Li-Po betri
• ZIMA / ZIMA kubadili
• Electrolytic capacitor 470uF
• Electrolytic capacitor 1000uF (x2)
• Kauri capacitor 0.1uF (x5)
• Vifungo vya kushinikiza (x3)
• 10mm Kijani cha LED (x2)

Vifaa

• Gurudumu la Atomi Silicone 37x34mm (x2)
• Mpira wa Pololu na 3/8”Mpira wa Chuma
• Mlima wa gari N20 (x2)
• Bolt na karanga

Cables na Viunganishi

• 24AWG waya rahisi
• Pini 24 FFC hadi kuzamishwa kwa DIP na kebo ya FFC (Aina A, urefu wa 150mm)
• Kichwa cha pini cha kike
• Kizungulio cha kichwa cha siri cha kike cha mwisho
• Kichwa cha safu mlalo cha kike chenye pembe mbili
• Kichwa cha safu mlalo cha kiume kilicho na pembe mbili
• Kichwa cha pini ya kiume
• Kichwa cha sindano ya kiume

Zana

• Multimeter
• Chuma cha kulehemu
• Waya ya Solder
• Mtoaji wa waya
• Mkata waya

Hatua ya 1: Muhtasari wa Mifumo

Kama ilivyo kwa muundo wangu wa mapema wa roboti ya kujisawazisha, roboti hii ni mkusanyiko wa bodi za kuzuka zilizowekwa kwenye ubao ambao pia hutumikia kusudi la muundo.

Mifumo kuu ya roboti imeainishwa hapa chini.

Microcontroller: Teensy 3.6 bodi ya maendeleo iliyo na 32-bit 180MHz ARM Cortex-M4 processor.

Sura ya mstari: Pololu ya QTRX-MD-16A ya safu 16 ya safu ya safu ya safu ya sensorer katika mpangilio wa wiani wa kati (lami ya sensa ya 8mm).

Endesha: 6V, 1580rpm, motors za gia za chuma zenye nguvu kubwa na encoder ya magurudumu ya sumaku na magurudumu ya silicone yaliyowekwa kwenye vituo vya aluminium.

Odometry: Jozi za usimbuaji wa magurudumu ya Magnetic kwa kukadiria kuratibu na umbali uliofunikwa.

Sensor ya mwelekeo: Ngao ya prop na sensorer za mwendo wa kukadiria msimamo na kichwa cha roboti.

Ugavi wa umeme: 3.7V, 750mAh lipo betri kama chanzo cha nguvu. Mdhibiti wa 3.3V wa kupanda-chini / chini anaongoza mdhibiti mdogo, sensorer, na kifaa cha kuonyesha. Mdhibiti anayeweza kurekebishwa anapeana nguvu motors mbili.

Muunganisho wa mtumiaji: Mtazamo wa vijana kwa kuonyesha habari. Kuzuka kwa vifungo vitatu kwa kukubali pembejeo za mtumiaji. Nambari mbili za LED za kijani kipenyo cha 10mm kwa dalili ya hali wakati zinaendesha.

Hatua ya 2: Wacha tuanze Kutengeneza

Tutatekeleza mzunguko hapo juu kwenye ubao wa perfboard. Lazima kwanza tuweke bodi zetu za kuzuka tayari kwa kuweka vichwa juu yao. Video hiyo itatoa wazo kuhusu vichwa vipi vinapaswa kuuzwa kwenye bodi za kuzuka.

Baada ya vichwa vya kutengeneza kwenye bodi za kuzuka, weka maoni ya Teensyview na kifungo cha kushinikiza juu ya Vijana.

Hatua ya 3: Prototyping - Perfboard

Pata ubao wa mfano wa 15x20cm pande mbili na uweke alama mpaka na alama ya kudumu kama inavyoonyeshwa kwenye picha. Piga mashimo ya ukubwa wa M2 kwa kuweka safu ya sensorer, gurudumu la caster, na motors ndogo za gia za chuma kwenye maeneo yaliyowekwa alama na duara nyeupe. Baadaye tutakata ubao wa pembeni kando ya mpaka baada ya kutengeneza na kupima vifaa vyote.

Tutaanza prototyping yetu kwa kuziba pini za kichwa na soketi kwenye ubao wa perfboard. Bodi za kuzuka zitaingizwa baadaye kwenye vichwa hivi. Toa uangalifu kwa nafasi ya vichwa kwenye ubao wa maandishi. Tutakuwa tunaunganisha waya zote kulingana na mpangilio huu wa vichwa.

Hatua ya 4: Prototyping - Prop Shield

Kwanza tutaunganisha viunganisho kwenye ngao ya prop. Kwa kuwa tunatumia sensorer tu za mwendo wa ngao ya prop, tunahitaji kuunganisha tu pini za SCL, SDA na IRQ mbali na 3V na pini za chini za ngao ya prop.

Uunganisho ukikamilika, ingiza ngao ya Vijana na prop na usuluhishe sensorer za mwendo kwa kufuata hatua zilizotajwa hapa.

Hatua ya 5: Prototyping - Power na Ground

Solder nguvu zote na uunganisho wa ardhi ukimaanisha picha. Ingiza bodi zote za kuzuka mahali na uhakikishe mwendelezo ukitumia multimeter. Thibitisha viwango tofauti vya voltage kwenye bodi.

• Li-po pato voltage (kawaida kati ya 3V na 4.2V)
• Hatua-juu / chini voltage ya pato voltage (3.3V)
• Adjustable hatua-up mdhibiti pato voltage (kuweka 6V)

Hatua ya 6: Prototyping - Motor Dereva Carrier

Bodi ya kubeba dereva wa gari mbili ya DRV8833 inaweza kutoa mikondo ya 1.2A endelevu na 2A kwa kila kituo. Tutaunganisha njia hizo mbili sambamba na kuendesha gari moja. Weka viunganisho kwa kufuata hatua zifuatazo.

• Sambamba pembejeo mbili na matokeo mawili ya mbebaji dereva wa gari kama inavyoonekana kwenye picha.
• Unganisha waya za kudhibiti pembejeo kwa dereva wa gari.
• Unganisha capacu ya elektroni ya 1000uF na kauri ya kauri ya 0.1uF kwenye vituo vya Vin na Gnd vya bodi mbili za kubeba.
• Unganisha capacitor ya kauri ya 0.1uF kwenye vituo vya pato la dereva.

Hatua ya 7: Prototyping - Line Sensor Array Header

Vijana 3.6 wana ADC mbili - ADC0 na ADC1 ambazo zimezungushwa kwa pini 25 zinazopatikana. Tunaweza kufikia pini mbili kutoka kwa ADC mbili kwa wakati mmoja. Tutaunganisha sensorer za laini nane kila ADC0 na ADC1. Sensorer za nambari hata zitaunganishwa na ADC1 na sensorer za idadi isiyo ya kawaida kwa ADC0. Weka viunganisho kwa kufuata hatua zifuatazo. Baadaye tutaunganisha sensorer ya laini kwa kutumia FFC kwa DIP adapta na kebo.

• Unganisha pini zote za sensa (16, 14, 12, 10, 8, 6, 4, 2) kama inavyoonekana kwenye picha. Njia ya waya ya kuunganisha siri ya sensorer 12 kupitia upande wa nyuma wa ubao.
• Unganisha pini ya kudhibiti emitter (HATA) na pini ya Teensy 30.
• Unganisha pini zote za sensorer isiyo ya kawaida (15, 13, 11, 9, 7, 5, 3, 1) kama inavyoonekana kwenye picha.
• Unganisha capacitor ya umeme ya 470uF kwenye Vcc na Gnd.

Ikiwa utazingatia kwa karibu pini za sensorer ya laini na pini zao za kichwa zinazoendana kwenye ubao, utaona kuwa safu ya juu ya ramani za sensa ya laini hadi safu ya chini ya kichwa kwenye ubao na kinyume chake. Hii ni kwa sababu tunapounganisha sensorer ya mstari kwenye ubao wa pembeni kwa kutumia vichwa viwili vya safu-angled kulia, safu hizo zitapatana sawa. Ilinichukua muda mwingi kugundua hii na kusahihisha mgawo wa pini katika programu.

Hatua ya 8: Prototyping - Micro Gear Motor na Encoder

• Rekebisha motor ndogo ya gia ya chuma na encoder ukitumia milima ya N20.
• Unganisha nyaya za magari na encoder kama inavyoonekana kwenye picha.
• Usimbuaji wa kushoto - pini za vijana 4 & 0
• Usimbuaji wa kulia - pini za vijana 9 na 27

Hatua ya 9: Prototyping - LEDs

LED mbili zinaonyesha ikiwa roboti imegundua zamu au la. Nimetumia kipikizi cha safu ya 470-ohm kuunganisha LEDs kwa Teensy.

• Anode ya kushoto ya LED kwa pini ya Vijana 6
• Anode ya kulia ya LED kwa pini ya Vijana 8

Hatua ya 10: Prototyping - Breakouts

Sasa kwa kuwa tumekamilisha soldering yetu yote kwenye ubao wa perfboard, tunaweza kukata kwa uangalifu kando ya mpaka uliowekwa alama kwenye ubao wa ubao na kuondoa vipande vya ziada vya ubao. Pia, ambatanisha magurudumu mawili na gurudumu la caster.

Ingiza bodi zote za kuzuka katika soketi zao. Kwa kuingiza kuzuka kwa FFC-DIP na kwa kurekebisha sensor ya laini ya QTRX-MD-16A, rejea video.

Hatua ya 11: Muhtasari wa Maktaba ya Programu

Tutapanga Vijana katika Arduino IDE. Tutahitaji maktaba kadhaa kabla ya kuanza. Maktaba ambayo tutatumia ni:

• Encoder
• Maoni ya vijana
• EEPROM
• ADC
• NXPMotionSense

Na zingine ambazo zimeandikwa mahsusi kwa roboti hii,

• PushButton
• LineSensor
• Mtazamo wa Vijana
• Motors

Maktaba maalum kwa roboti hii zinajadiliwa kwa kina na zinapatikana kwa kupakuliwa katika hatua zifuatazo.

Hatua ya 12: Maktaba Yamefafanuliwa - PushButton

Maktaba hii ni ya kuingiliana na bodi ya kuzuka kwa kifungo cha kushinikiza na Vijana. Kazi zinazotumika ni

PushButton (int leftButtonPin, int centreButtonPin, int rightButtonPin);

Kumpigia simu mjenzi huyu kwa kuunda kitu kunasanidi pini za kitufe cha kusukuma kwa modi ya INPUT_PULLUP.

int8_t waitForButtonPress (batili);

Kazi hii inasubiri mpaka kitufe kibonye na kutolewa na kurudisha nambari kuu.

int8_t kupataSingleButtonPress (batili);

Kazi hii huangalia ikiwa kitufe kinabanwa na kutolewa. Ikiwa ndio, inarudi nambari nyingine muhimu inarudi sifuri.

Hatua ya 13: Maktaba Yamefafanuliwa - Sura ya Mstari

LineSensor ni maktaba ya kuingiliana kwa safu ya sensa ya laini na Vijana. Zifuatazo ni kazi zinazotumika.

LineSensor (batili);

Kumwita mjenzi huyu kwa kuunda kitu kunaanzisha ADC0 na ADC1, inasoma kizingiti, viwango vya chini na kiwango cha juu kutoka EEPROM na inasanidi pini za sensorer kwa hali ya kuingiza na pini ya kudhibiti emitter kwa hali ya pato.

calibrate tupu (uint8_tMode ya calibration);

Kazi hii inalinganisha sensorer za mstari. Njia ya calibration inaweza kuwa MIN_MAX au MEDIAN_FILTER. Kazi hii inaelezewa kwa undani katika hatua ya baadaye.

batili getSensorsAnalog (uint16_t * sensorValue, uint8_t mode);

Inasoma safu ya sensorer katika yoyote ya njia tatu zilizopitishwa kama hoja. Hali ni hali ya watoaji na inaweza KUWashwa, KUZIMWA au TOGGLE. Njia ya TOGGLE hulipa fidia usomaji wa sensorer ya kutafakari kwa sababu ya taa iliyoko. Sensorer zilizounganishwa na ADC0 na ADC1 zinasomwa sawasawa.

int getLinePosition (uint16_t * sensorValue);

Hukokotoa nafasi ya safu ya vitambuzi juu ya laini na njia wastani ya uzani.

uint16_upataSensorsBinary (uint16_t * sensorValue);

Hurejesha uwakilishi wa 16-bit wa hali ya sensorer. A binary inaonyesha kwamba sensor iko juu ya mstari na sifuri ya binary inaonyesha kwamba sensor iko nje ya mstari.

uint8_thesabuBinary (uint16_t binaryValue);

Kupitisha uwakilishi wa 16-bit ya maadili ya sensa kwa kazi hii inarudisha idadi ya sensorer zilizo juu ya laini.

batili kupataSensorsNormalized (uint16_t * sensorValue, uint8_t mode);

Inasoma maadili ya sensorer na inazuia kila thamani ya sensa kwa min yake sawa na maadili ya juu. Thamani za sensorer zimewekwa ramani kutoka kwa min yao inayolingana hadi masafa ya juu hadi 0 hadi 1000 anuwai.

Hatua ya 14: Maktaba Yamefafanuliwa - TeensyviewMenu

TeensyviewMenu ni maktaba ambayo kazi za menyu ya maonyesho zinaweza kupatikana. Zifuatazo ni kazi zinazotumika.

TeensyViewMenu (batili);

Kumpigia simu mjenzi huyu kunaunda kitu cha darasa LineSensor, PushButton na TeensyView.

utangulizi batili (utupu);

Hii ni kwa kuabiri menyu.

mtihani batili (utupu);

Hii inaitwa ndani ndani ya menyu wakati maadili ya sensa ya laini yataonyeshwa kwenye Teensyview kwa upimaji.

Hatua ya 15: Maktaba Yamefafanuliwa - Motors

Motors ni maktaba inayotumika kuendesha gari hizo mbili. Zifuatazo ni kazi zinazotumika.

Motors (batili);

Kumwita mjenzi huyu kwa kuunda kitu kunasanidi udhibiti wa mwelekeo wa magari na pini za kudhibiti PWM kwa hali ya pato.

batili setSpeed (int leftMotorSpeed, int rightMotorSpeed);

Kuita kazi hii huendesha gari mbili kwa kasi zilizopitishwa kama hoja. Thamani ya kasi inaweza kuanzia -255 hadi +255 na ishara hasi inayoonyesha kuwa mwelekeo wa mzunguko umebadilishwa.

Hatua ya 16: Upimaji - Encoder Odometry

Tutajaribu encoders za magurudumu ya sumaku na kuonyesha msimamo na umbali uliofunikwa na roboti.

Pakia DualEncoderTeensyview.ino. Mpango unaonyesha kupe za kisimbuzi kwenye Teensyview. Kisimbuaji huongeza kupe ikiwa utasogeza mbele robot na kupungua ikiwa unarudisha nyuma.

Sasa pakia EncoderOdometry.ino. Mpango huu unaonyesha msimamo wa roboti kulingana na kuratibu za x-y, inaonyesha umbali wote uliofunikwa kwa sentimita na pembe imegeuzwa digrii.

Nimetaja Utekelezaji wa Mahesabu ya Wafu na Odometry kwenye Robot na R / C Servo Tofauti ya Hifadhi na Seattle Robotic Society kwa kuamua msimamo kutoka kwa kupe za encoder.

Hatua ya 17: Upimaji - Sensorer za Mwendo wa Ngao ya Prop

Hakikisha umesawazisha sensorer za mwendo kwa kufuata hatua zilizotajwa hapa.

Sasa pakia PropShieldTeensyView.ino. Unapaswa kuwa na uwezo wa kuona kasi ya kasi, gyro na magnetometer ya shoka zote tatu kwenye Teensyview.

Hatua ya 18: Muhtasari wa Programu

Programu ya mfuasi wa hali ya juu imeandikwa katika Arduino IDE. Programu inafanya kazi katika mlolongo ufuatao ulioelezwa hapo chini.

• Maadili yaliyohifadhiwa katika EEPROM yanasomwa na menyu huonyeshwa.
• Kwenye kubonyeza UZINDUZI, programu hiyo inaingia kitanzi.
• Maadili ya sensa ya kawaida yanasomwa.
• Thamani ya binary ya msimamo wa laini hupatikana kwa kutumia maadili ya kawaida ya sensorer.
• Hesabu ya idadi ya sensorer ambazo ziko juu ya mstari zimehesabiwa kutoka kwa thamani ya binary ya msimamo wa laini.
• Tiketi za kusimba zinasasishwa na umbali kamili umefunikwa, uratibu wa x -y na pembe husasishwa.
• Kwa maadili tofauti ya hesabu ya binary kutoka 0 hadi 16, seti ya maagizo hutekelezwa. Ikiwa hesabu ya binary iko katika anuwai ya 1 hadi 5 na ikiwa sensorer zilizo juu ya laini ziko karibu na kila mmoja, utaratibu wa PID huitwa. Mzunguko unafanywa katika mchanganyiko mwingine wa thamani ya binary na hesabu ya binary.
• Katika kawaida ya PID (ambayo ni kawaida ya PD), motors huendeshwa kwa kasi iliyohesabiwa kulingana na makosa, mabadiliko ya makosa, maadili ya Kp na Kd.

Mpango huo kwa sasa haupimi maadili ya mwelekeo kutoka kwa ngao ya prop. Hii ni kazi inayoendelea na inasasishwa.

Pakia TestRun20.ino. Tutaona jinsi ya kuzunguka menyu, kurekebisha mipangilio na jinsi ya kusawazisha sensorer za laini katika hatua zifuatazo zifuatazo ambazo tutajaribu roboti yetu.

Hatua ya 19: Menyu ya Urambazaji na Mipangilio

Menyu ina mipangilio ifuatayo ambayo inaweza kuabiriwa kwa kutumia vifungo vya kushoto na kulia na kuchagua kwa kutumia kitufe cha katikati. Mipangilio na kazi zao zimeelezewa hapo chini.

1. SALIBU: Kusawazisha sensorer za laini.
2. Jaribio: Kuonyesha maadili ya sensa ya laini.
3. UZINDUA: Kuanza mstari unaofuata.
4. KASI YA MAX: Kuweka kikomo cha juu cha kasi ya roboti.
5. Badili kasi: Kuweka kikomo cha juu cha kasi ya roboti wakati inafanya zamu, wakati magurudumu yote yanapozunguka kwa kasi sawa katika mwelekeo tofauti.
6. KP: Mara kwa mara sawia.
7. KD: Mara kwa mara inayotokana.
8. KOMBESHA Modi: Ili kuchagua kati ya njia mbili za kufanya kazi - KAWAIDA na ACCL. Katika hali ya KAWAIDA, roboti huendesha kwa kasi iliyotanguliwa sambamba na maadili ya msimamo. Katika hali ya ACCL, MAX SPEED ya robot hubadilishwa na ACCL SPEED katika hatua zilizotanguliwa za wimbo. Hii inaweza kutumika kuharakisha roboti kwenye sehemu moja kwa moja ya wimbo. Mipangilio ifuatayo inapatikana tu ikiwa RUN MODE imewekwa kama ACCL.
9. MBALI LAP: Kuweka urefu wa jumla wa wimbo wa mbio.
10. Kasi ya ACCL: Kuweka kasi ya kuongeza kasi ya roboti. Kasi hii inachukua nafasi ya MAX SPEED katika hatua tofauti za wimbo kama ilivyoelezwa hapo chini.
11. HAPANA. YA HATUA: Kuweka idadi ya hatua ambazo ACCL SPEED hutumiwa.
12. HATUA 1: Kuweka umbali na mwanzo wa hatua ambayo MAX SPEED inabadilishwa na ACCL SPEED. Kwa kila hatua, umbali wa kuanza na kumaliza unaweza kuweka kando.

Hatua ya 20: Ulinganishaji wa Sensorer ya Mstari

Ulinganishaji wa sensa ya laini ni mchakato ambao thamani ya kizingiti cha kila sensorer 16 imedhamiriwa. Thamani hii ya kizingiti hutumiwa kuamua ikiwa sensor fulani iko juu ya laini au la. Kuamua maadili ya kizingiti cha sensorer 16, tunatumia moja wapo ya njia mbili.

Kichujio cha Kati: Kwa njia hii, sensorer za laini zimewekwa juu ya uso mweupe na idadi iliyofafanuliwa ya usomaji wa sensorer huchukuliwa kwa sensorer zote 16. Thamani za wastani za sensorer zote 16 zimedhamiriwa. Mchakato huo huo unarudiwa baada ya kuweka sensorer za laini juu ya uso mweusi. Thamani ya kizingiti ni wastani wa maadili ya wastani ya nyuso nyeusi na nyeupe.

MA MAX: Kwa njia hii, maadili ya sensa husomwa mara kwa mara hadi mtumiaji atakapoacha kusimama. Viwango vya juu na vya chini vilivyopatikana na kila sensorer vinahifadhiwa. Thamani ya kizingiti ni wastani wa viwango vya chini na vya juu.

Thamani za kizingiti zilizopatikana zimewekwa kwa kiwango cha 0 hadi 1000.

Ulinganishaji wa sensorer za laini na njia ya MA MAX umeonyeshwa kwenye video. Baada ya kusawazisha sensorer za laini, data inaweza kuonyeshwa kama inavyoonekana kwenye picha. Habari ifuatayo inaonyeshwa.

• Uwakilishi wa binary 16-bit wa msimamo wa laini na 1 ya kibinadamu inayoonyesha kuwa sensa ya laini inayolingana iko juu ya laini na binary 0 inayoonyesha kuwa sensa ya laini iko mbali na laini.
• Hesabu ya jumla ya sensorer zilizo juu ya mstari.
• Kiwango cha chini, kiwango cha juu na sensorer (mbichi na kawaida) ya sensorer 16, sensor moja kwa wakati.
• Nafasi ya laini katika masafa -7500 hadi + 7500.

Thamani za chini na za juu za sensorer kisha zinahifadhiwa katika EEPROM.

Hatua ya 21: Jaribu Kukimbia

Video hiyo ni ya majaribio ambayo roboti imewekwa ili kusimama baada ya kumaliza paja moja.

Hatua ya 22: Mawazo ya Mwisho na Maboresho

Vifaa ambavyo vimewekwa pamoja kujenga roboti hii haitumiwi kikamilifu na programu inayoendesha. Maboresho mengi yanaweza kufanywa kwenye sehemu ya programu. Sensorer za mwendo wa ngao ya prop haitumiki kwa sasa kwa kuamua msimamo na mwelekeo. Takwimu za odometry kutoka kwa encoders zinaweza kuunganishwa na data ya mwelekeo kutoka kwa ngao ya prop ili kujua kwa usahihi msimamo na kichwa cha roboti. Takwimu hizi zinaweza kutumiwa kupanga roboti hiyo ili kujifunza wimbo katika vipindi vingi. Ninakuhimiza ujaribu sehemu hii na ushiriki matokeo yako.

Bahati njema.

Tuzo ya pili katika Mashindano ya Roboti