Arduino - Maze Kutatua Robot (MicroMouse) Ukuta Ifuatayo Robot: Hatua 6 (na Picha)

2024 Mwandishi: John Day | [email protected]. Mwisho uliobadilishwa: 2024-01-30 12:48

Karibu mimi ni Isaac na hii ni roboti yangu ya kwanza "Striker v1.0". Robot hii iliundwa kutatua Maze rahisi. Katika mashindano hayo tulikuwa na maze mbili na roboti iliweza kuwatambua. inaweza kuhitaji mabadiliko katika nambari na muundo lakini yote ni rahisi kufanya.

Hatua ya 1: Sehemu

Kwanza kabisa Unahitaji kujua unashughulikia nini.

Roboti = Umeme + vifaa + vya Software1- Umeme: betri zina vielelezo vingi unapaswa kujua tu ni kiasi gani cha sasa na Voltage unayohitaji.

2- Vifaa: "Mwili, Magari, Dereva wa Magari, Sensorer, waya na Mdhibiti" unapaswa kupata tu sehemu muhimu zinazofanya kazi hiyo, hakuna haja ya kupata Mdhibiti wa bei ghali kwa kazi rahisi.

3- Software: Nambari hii inahusu mantiki. Ukishaelewa jinsi mtawala anavyofanya kazi itakuwa rahisi kwako kuchagua kazi na kuifanya nambari iwe rahisi zaidi. Lugha ya kificho imedhamiriwa na aina ya mtawala.

Orodha ya Sehemu:

1. Arduino UNO
2. Motors 12v DC (x2)
3. Magurudumu (x2)
4. Dereva wa Magari (L298N)
5. Sensorer ya Umbali (Ultra Sonic)
6. Waya
7. Betri 12v (1000 mAh)

Orodha ya Zana:

1. Chaja ya Betri
2. Karatasi ya Acrylic
3. Chuma cha kulehemu
4. Mkata waya
5. Wrap Zip ya Nylon

Kwa kujifurahisha zaidi unaweza kutumia LED kuwasha lakini sio muhimu sana.

Hatua ya 2: Kubuni Mwili

Wazo kuu lilikuwa kuweka sehemu zilizo juu ya mwili na kutumia kitambaa cha Nylon kutuliza Arduino na waya zitatuliza shukrani zingine kwa uzani wao mwepesi.

Nilitumia CorelDRAW kubuni mwili Na nilifanya mashimo ya ziada ikiwa kuna mabadiliko yoyote yajayo.

Nilikwenda kwenye semina ya mahali hapo kutumia mkataji wa laser kisha nikaanza kuijenga yote pamoja. Baadaye, nilifanya mabadiliko kwa sababu Motors walikuwa marefu kuliko vile nilivyotarajia. Ninataka kusema kwamba roboti yako haifai kujengwa kwa njia sawa na yangu.

Faili ya PDF na Faili ya CorelDRAW imeambatanishwa.

Ikiwa hauwezi kukata muundo, usijali. Kwa muda mrefu kama una Arduino, sensorer sawa, na motors basi unapaswa kupata nambari yangu ya kufanya kazi kwenye robot yako na mabadiliko madogo.

Hatua ya 3: Utekelezaji (jengo)

Ubunifu ulifanya iwe rahisi kurekebisha sensorer kwenye mwili.

Hatua ya 4: Wiring

Hapa kuna mchoro wa roboti. viunganisho hivi vinahusiana na nambari. Unaweza kubadilisha unganisho lakini hakikisha ubadilishe nambari hiyo nayo. Sehemu. Sensors

Ningependa kuelezea "Sura ya Ultrasonic"

Sensorer ya Ultrasonic ni kifaa kinachoweza kupima umbali wa kitu kwa kutumia mawimbi ya sauti. Inapima umbali kwa kutuma wimbi la sauti kwa masafa maalum na kusikiliza kwa wimbi hilo la sauti kurudi nyuma. Kwa kurekodi wakati uliopita kati ya wimbi la sauti linalozalishwa na wimbi la sauti linarudi nyuma. Hii inaonekana inafanana na kazi ya Sonar na Radar.

Uunganisho wa Sensor ya Ultrasonic na Arduino:

1. Pini ya GND imeunganishwa na Ardhi.
2. Pini ya VCC imeunganishwa na Chanya (5v).
3. Pini ya Echo imeunganishwa na Arduino. (chagua pini yoyote na uilingane na nambari)
4. Pini ya TRIG imeunganishwa na Arduino. (chagua pini yoyote na uilingane na nambari)

Utafanya uwanja wa kawaida na unganisha GND zote (sensorer, Arduino, Dereva) uwanja wote unapaswa kushikamana.

Kwa Pini za Vcc pia unganisha Sensorer 3 kwa Pini 5v

(unaweza kuziunganisha kwa Arduino Au Dereva Ninapendekeza Dereva)

Kumbuka: Usiunganishe Sensorer kwa voltage ya juu kuliko 5v au itaharibika.

Dereva wa Magari

Daraja la L298N H: ni IC ambayo inaweza kukuruhusu kudhibiti mwendo na uelekezaji wa motors mbili za DC, au kudhibiti motor moja ya bipolar stepper kwa urahisi. 5 na 35V DC.

Pia kuna mdhibiti wa 5v kwenye bodi, kwa hivyo ikiwa voltage yako ya usambazaji iko hadi 12v unaweza pia kupata 5v kutoka kwa bodi.

Fikiria picha - linganisha nambari dhidi ya orodha iliyo chini ya picha:

1. DC motor 1 "+"
2. DC motor 1 "-"
3. Jumper ya 12v - ondoa hii ikiwa unatumia voltage ya usambazaji kubwa kuliko 12v DC. Hii inawezesha mdhibiti wa 5v kwenye bodi
4. Unganisha voltage yako ya usambazaji wa magari hapa, upeo wa 35v DC.
5. GND
6. Pato la 5v ikiwa jumper ya 12v iko
7. DC motor 1 kuwezesha jumper Ondoa jumper na Unganisha kwa pato la PWM kwa udhibiti wa kasi ya DC.
8. Udhibiti wa Mwelekeo wa IN1
9. Udhibiti wa Mwelekeo wa IN2
10. Udhibiti wa Mwelekeo wa IN3
11. Udhibiti wa Mwelekeo wa IN4
12. DC motor 2 inawezesha jumper. Ondoa jumper na Unganisha kwenye pato la PWM kwa udhibiti wa kasi ya motor DC
13. DC motor 2 "+"
14. DC motor 2 "-"

Kumbuka: Dereva huyu anaruhusu 1A kwa kila kituo, kukimbia zaidi kwa sasa kutaharibu IC.

Betri

Nilitumia Battery 12v na 1000 mAh.

Jedwali hapo juu linaonyesha jinsi voltage inashuka wakati betri inatoka. unapaswa kuiweka akilini na inabidi urejeshe betri kila wakati.

Wakati wa kutokwa kimsingi ni alama ya Ah au mAh iliyogawanywa na ya sasa.

Kwa hivyo kwa betri ya 1000mAh iliyo na mzigo ambao huchota 300mA unayo:

1000/300 = masaa 3.3

Ukimwaga zaidi wakati wa sasa utapungua na kadhalika. Kumbuka: Hakikisha kwamba hauzidi Utekelezaji wa Betri ya Sasa au itaharibiwa.

Pia fanya uwanja wa kawaida na unganisha GND zote (sensorer, Arduino, Dereva) viwanja vyote vinapaswa kushikamana.

Hatua ya 5: Usimbuaji

Nilifanya hizi kuwa kazi na nilikuwa na furaha kuandikisha roboti hii.

Wazo kuu ni kuzuia kugonga kuta na kutoka kwenye maze.tulikuwa na mazes 2 rahisi na ilibidi nizingatie hilo kwa sababu walikuwa tofauti.

Maze ya bluu hutumia ukuta wa kulia kufuatia algorithm.

Maze nyekundu hutumia ukuta wa kushoto kufuatia algorithm.

Picha hapo juu inaonyesha njia ya kutoka kwa mazes zote mbili.

Mtiririko wa nambari:

1. kufafanua pini
2. kufafanua pato na pini za kuingiza
3. angalia usomaji wa sensorer
4. tumia usomaji wa sensorer kufafanua kuta
5. angalia njia ya kwanza (ikiwa imesalia kisha fuata ukuta wa kushoto, ikiwa ni sawa fuata ukuta wa kulia)
6. Tumia PID ili kuzuia kugonga kuta na kudhibiti kasi ya motors

Unaweza kutumia nambari hii lakini ubadilishe pini na nambari za mara kwa mara ili kupata matokeo bora.

Fuata Kiungo hiki kwa nambari.

create.arduino.cc/editor/is7aq_shs/391be92…

Fuata Kiungo hiki kwa maktaba na Faili ya Msimbo wa Arduino.

github.com/Is7aQ/Maze-Solving-Robot

Hatua ya 6: Furahiya

Hakikisha kujifurahisha: DHii yote ni ya kufurahisha usiogope ikiwa haifanyi kazi au ikiwa kuna kitu kibaya. fuatilia kosa na usikate tamaa. Asante kwa kusoma na natumai ilisaidia Wasiliana na:

Barua pepe: [email protected]